機(jī)器人作業(yè)半徑

fuyu389 · 發(fā)表于 2021-5-21 17:20:43

六自由度機(jī)械手臂，作業(yè)范圍是不是就是最末端的，附件樣本。是不是末端能到他范圍內(nèi)的任意一個(gè)點(diǎn)

摯愛重金屬 · 發(fā)表于 2021-5-21 17:31:23

不是范圍內(nèi)任意一個(gè)點(diǎn)，大部分六軸機(jī)械手都有一個(gè)奇異點(diǎn)，這個(gè)點(diǎn)位是怎么著都跑不到的，我見過幾個(gè)機(jī)械手的奇異點(diǎn)，擺放的姿勢(shì)就是你圖中的姿勢(shì)，奇異點(diǎn)就是那個(gè)姿勢(shì)，怎么都達(dá)不到。具體有沒有奇異點(diǎn)，奇異點(diǎn)在哪里，你要問一下你們機(jī)械手供應(yīng)商。

加肥貓devil · 發(fā)表于 2021-5-21 17:33:17

理論上是這樣，但是擺臂的方向最好一致，如果不一致那么程序設(shè)置起來會(huì)非常麻煩。如果擺臂方向一致都是小于九十度角度或者都是大于九十度角，那就比較簡單了。如果不是，那做起來會(huì)非常麻煩，很多時(shí)候都不會(huì)這么做

happilly · 發(fā)表于 2021-5-21 17:33:30

后屁股與前邊有一塊他夠不到

kayex · 發(fā)表于 2021-5-21 19:52:07

機(jī)械手?jǐn)[放的位置擺放高度都有影響

風(fēng)之鯤 · 發(fā)表于 2021-5-21 22:13:10

陰影部分的位置都可以到達(dá)，這就是機(jī)械手區(qū)域圖的意義所在

陳浩南98 · 發(fā)表于 2021-5-22 10:32:48

學(xué)習(xí)

回到過去220 · 發(fā)表于 2021-5-22 13:37:46

每一家都是不一定的機(jī)器人的安裝高度距離都會(huì)有影響。有些要自己在實(shí)際使用中總結(jié)的。比如我們之前用ABB460機(jī)器人手冊(cè)極限范圍是4800，實(shí)際使用中只有額定的高度才能達(dá)到。后來經(jīng)現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試實(shí)際的使用范圍是4300

boneng · 發(fā)表于 2021-5-22 15:24:06

學(xué)習(xí)了

pengzhiping · 發(fā)表于 2021-5-22 20:56:37

可以把兩個(gè)視圖的曲線合并一下就是一個(gè)包絡(luò)曲面。

夾具重心如果在第六軸法蘭面中心接近最邊緣

但是在實(shí)際應(yīng)用種會(huì)預(yù)留20% 極限位置余量不要做到剛好機(jī)器人容易報(bào)警

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