公開試乘，華為發(fā)力自動(dòng)駕駛

Callejon

4月15日，配備華為自動(dòng)駕駛技術(shù)的新能源汽車在上海進(jìn)行公開試乘，這也是華為自動(dòng)駕駛技術(shù)全球首次公開試乘。

現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試車輛的行駛情況較為平穩(wěn)，在紅綠燈啟停、無保護(hù)左轉(zhuǎn)、避讓路口車輛、禮讓行人、變道等情形下均能實(shí)現(xiàn)城區(qū)通勤無干預(yù)自動(dòng)駕駛。

華為輪值董事長(zhǎng)徐直軍說:「研發(fā)團(tuán)隊(duì)告訴我，華為自動(dòng)駕駛能夠在市區(qū)做到1000公里無干預(yù)的自動(dòng)駕駛。」

此前華為明確表示不造車，但會(huì)幫助車企造好車。在華為2020年年度報(bào)告會(huì)上，輪值董事長(zhǎng)胡厚崑重申了華為在智能汽車領(lǐng)域的定位是部件供應(yīng)商。

胡厚崑表示華為所掌握的ICT（信息通信技術(shù)）技術(shù)，可以在未來智能電動(dòng)汽車的幾個(gè)關(guān)鍵的、基礎(chǔ)的子領(lǐng)域都能做出有競(jìng)爭(zhēng)力的產(chǎn)品來。比如車聯(lián)網(wǎng)、車云、智能駕駛、智能動(dòng)力系統(tǒng)等幾個(gè)關(guān)鍵的領(lǐng)域，或?qū)⒍际侨A為的發(fā)力點(diǎn)。目前，華為已經(jīng)與北汽新能源、長(zhǎng)安汽車、廣汽汽車3家汽車廠商進(jìn)行合作，未來將共同打造三個(gè)子品牌。

4月9日，在2021廣汽科技日活動(dòng)上，廣汽集團(tuán)宣布與華為公司合作共同開發(fā)L4級(jí)自動(dòng)駕駛汽車。

什么是L4級(jí)自動(dòng)駕駛？

2014年，美國國際自動(dòng)機(jī)工程師學(xué)會(huì)（SAE）制訂了一套自動(dòng)駕駛汽車分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)，其對(duì)自動(dòng)化的描述分為5個(gè)等級(jí)

4級(jí)可以做到什么？

只要在出發(fā)前輸入出發(fā)地和目的地，然后就可以將車輛完全交給自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。理論上，交通秩序良好的城市環(huán)境，一個(gè)不會(huì)駕駛的人也可以用車。已經(jīng)基本上不需要人工干預(yù)。如果配合華為的河圖系統(tǒng)，從家里車位到目的地車位都沒問題。

而目前，業(yè)界系統(tǒng)基本上只是做到L2，這個(gè)級(jí)別系統(tǒng)除了能控制加減速，同時(shí)還能對(duì)方向盤進(jìn)行控制，駕駛員可以放棄主要控制權(quán)，但仍需要觀察周圍情況，并提供安全操作。

華為ADS（Advanced Driver Assistance Systems）

圖1：華為ADS已經(jīng)可以在城市環(huán)境測(cè)試駕駛。

圖2：華為ADS可在快速路自動(dòng)駕駛。

圖3：華為ADS測(cè)試車在路口準(zhǔn)確識(shí)別到了8個(gè)紅綠燈，汽車有高精地圖的幫助，車輛穩(wěn)妥地按照規(guī)劃的路徑行駛。

圖4：華為ADS測(cè)試車識(shí)別人力三輪，ADS系統(tǒng)準(zhǔn)確地識(shí)別到了這個(gè)目標(biāo)，車輛選擇減速緩行，待三輪車完成轉(zhuǎn)向后再加速行駛。

圖5：華為ADS測(cè)試車可以識(shí)別路邊的電動(dòng)車，這是司機(jī)害怕的變動(dòng)小目標(biāo)。

圖6：華為ADS測(cè)試車可以躲避加塞車輛。這是自動(dòng)駕駛系統(tǒng)最害怕的場(chǎng)景之一，很多L2車輛要么急剎車，要么傻乎乎懟上去。而華為這個(gè)系統(tǒng)可以從60公里/小時(shí)的速度減速至55公里/小時(shí)，讓加塞車完成并線。待其走遠(yuǎn)后，又恢復(fù)至60公里/小時(shí)的速度駕駛。

ADS如何實(shí)現(xiàn)？

最近兩年出現(xiàn)了不少L2級(jí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，但絕大部分功能的開啟都有嚴(yán)格的應(yīng)用范圍和限制條件，不僅在很多路況、交通狀況下無法使用，也不能滿足中國消費(fèi)者以城市路況為主的通勤需求。

正是看到這一痛點(diǎn)，華為才決定研發(fā)ADS系統(tǒng)，直接來解決通勤問題。但通勤涉及到多種場(chǎng)景，尤其是城市路段，系統(tǒng)復(fù)雜度指數(shù)級(jí)上升。

▲ADS技術(shù)架構(gòu)

硬件配置上，ADS方案會(huì)使用2~3個(gè)車規(guī)級(jí)100線混合固態(tài)的激光雷達(dá)，同時(shí)還有十幾個(gè)攝像頭和6個(gè)毫米波雷達(dá)，可謂是武裝到了牙齒，配置絲毫不輸L4級(jí)無人出租車。

計(jì)算中樞是名為ADCSC（Autonomous Driving Central Super Computer）的域控制器，算力充沛。

軟件上，感知部分華為使用了多種AI技術(shù)，直接將自研的毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)生成的點(diǎn)云，以及攝像頭視頻畫面進(jìn)行像素級(jí)的融合（即前融合），保證了感知能力。

此前一些自動(dòng)駕駛公司做前融合多為激光雷達(dá)和攝像頭的融合，毫米波雷達(dá)則直將接輸出的目標(biāo)與前兩者的感知結(jié)果融合。

華為擁有自主研發(fā)的毫米波雷達(dá)，因此可以拿到毫米波雷達(dá)最原始的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，將三種傳感器同時(shí)進(jìn)行像素級(jí)前融合和結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)融合，在技術(shù)上更進(jìn)了一步。

▲ADS使用的部分傳感器

ADS要在城市內(nèi)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛（L4級(jí)的功能，L2級(jí)的責(zé)任劃分），也就是說要能夠處理紅綠燈、十字路口等各種場(chǎng)景，并躲避行人、自行車、三輪車、外賣小哥等各種交通參與者。

這意味著，傳統(tǒng)L2級(jí)系統(tǒng)在決策部分使用的基于規(guī)則的算法無能為力，需要在決策部分引入AI技術(shù)。

華為在決策部分以規(guī)則為框架劃定了不同的單元格，然后在每個(gè)格子內(nèi)進(jìn)一步引入了機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù)。

純AI的算法不可控，只有將規(guī)則算法和AI技術(shù)融合才能兼顧效果與安全性。

當(dāng)然，ADS方案里也有高等級(jí)自動(dòng)駕駛必備的高精地圖系統(tǒng)，這也是其能夠?qū)崿F(xiàn)全段通勤自動(dòng)駕駛的關(guān)鍵。

面對(duì)復(fù)雜的物理世界場(chǎng)景，自動(dòng)駕駛功能離不開高精地圖，但使用高精度地圖又會(huì)帶來兩個(gè)問題：沒有地圖數(shù)據(jù)的區(qū)域無法使用自動(dòng)駕駛、高精地圖數(shù)據(jù)難以實(shí)時(shí)更新從而影響自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。

對(duì)此，華為ADS自動(dòng)駕駛團(tuán)隊(duì)已經(jīng)有了一套解決辦法。

首先，ADS的全段通勤功能會(huì)根據(jù)地圖的覆蓋情況，逐城開放給用戶。比如優(yōu)先開放一線城市，隨后逐步覆蓋二三線城市。

值得一提的是，華為自己也擁有甲級(jí)地圖測(cè)繪資質(zhì)和地圖團(tuán)隊(duì)，本身就具備高精地圖制作能力。同時(shí)，華為也打造了一個(gè)地圖平臺(tái)，希望和其他合作伙伴一起來加速制作高精地圖

其次，在場(chǎng)景相對(duì)比較單一的高速（快速路）和停車場(chǎng)路況，無需高精地圖即可使用ADS的功能，比如自動(dòng)跟車/自動(dòng)超車、AVP等功能。

這種設(shè)定最大程度的擴(kuò)大了ADS的ODD——有高精地圖的就用通勤自動(dòng)駕駛功能，沒有地圖的地方也可以使用自動(dòng)駕駛功能。

再次，車隊(duì)學(xué)習(xí)功能可以幫助更新高精地圖。

搭載ADS系統(tǒng)的車輛本身就擁有諸多傳感器，在日常行駛時(shí)可用至少兩臺(tái)高線束激光雷達(dá)和攝像頭來收集道路變化數(shù)據(jù)。

當(dāng)ADS車輛越來越多，行駛里程越來越多的時(shí)候，就可以加快高精地圖的更新頻率。

▲ADS可自行生成周圍地圖

高精地圖的底圖制作仍需要專業(yè)的采集車來完成，ADS車輛僅負(fù)責(zé)變動(dòng)部分?jǐn)?shù)據(jù)的采集和更新。ADS車輛在行駛中還會(huì)自己建立一個(gè)路譜，在遇到實(shí)時(shí)感知的路況、高精地圖、自建路譜的數(shù)據(jù)不一致時(shí)，會(huì)計(jì)算三者的置信度，從而決定車輛行為。

如果車輛遇到無法處理的極端情況，會(huì)先保持一定的路線行駛，同時(shí)呼叫駕駛員接管。

ADS的車隊(duì)學(xué)習(xí)功能除了用于共享AVP和地圖信息，另外一個(gè)關(guān)鍵用處是收集駕駛數(shù)據(jù)，從而用來訓(xùn)練感知和決策系統(tǒng)中的AI模型，最終提升系統(tǒng)表現(xiàn)。

特斯拉的Autopilot系統(tǒng)也有類似的設(shè)定，叫做影子模式。

在過去數(shù)年，特斯拉旗下車型銷量突破百萬臺(tái)，Autopilot系統(tǒng)的行駛里程超過30億英里（約合48億公里）。車隊(duì)收集到的數(shù)據(jù)不斷給Autopilot系統(tǒng)的迭代提供“養(yǎng)料”，才造就了Autopilot當(dāng)今最強(qiáng)L2的地位。

華為ADS的車隊(duì)學(xué)習(xí)模式會(huì)收集多種數(shù)據(jù)傳回云端，除了前文提及的道路環(huán)境信息，在駕駛員出現(xiàn)接管，或者出現(xiàn)不舒適運(yùn)行（如急剎車）時(shí)，系統(tǒng)也會(huì)將相關(guān)數(shù)據(jù)傳回云端用以改進(jìn)。

自動(dòng)駕駛車輛擁有諸多傳感器，如果傳回的數(shù)據(jù)太多、太大，都不方便實(shí)際操作。為了解決這一問題，ADS系統(tǒng)在收集到目標(biāo)數(shù)據(jù)后，首先會(huì)在本地進(jìn)行預(yù)處理，將其精簡(jiǎn)為結(jié)構(gòu)化的數(shù)據(jù)，最后再做回傳。

秘密研發(fā)7年團(tuán)隊(duì)

華為在2014年左右就開始秘密研發(fā)自動(dòng)駕駛技術(shù)，團(tuán)隊(duì)規(guī)模從最開始的一兩百人，急速膨脹到今天的2000多人。

華為與北汽新能源共同打造的極狐品牌，從今年四季度開始將推出一系列車型。相關(guān)車型車身上將標(biāo)有HI LOGO，HI代表Huawei Inside。標(biāo)有HI LOGO的車型，即搭載了華為高階自動(dòng)駕駛系統(tǒng)和全部華為智能汽車解決方案。

某種程度上來說，搭載ADS的車輛就是一臺(tái)L4級(jí)無人車，駕駛員則變成了安全員。

更重要的是，一旦實(shí)現(xiàn)大規(guī)模量產(chǎn)，數(shù)十萬、數(shù)百萬臺(tái)的車隊(duì)每天都會(huì)收集大量數(shù)據(jù)返回給華為，幫助最終突破極端場(chǎng)景，讓人類真正進(jìn)入開車可以睡覺的無人駕駛時(shí)代。

車東西 快科技  汽車之家 百家號(hào)（書戈 熊二拆車）  綜合整理

譬如朝露

move3309 發(fā)表于 2021-4-16 13:53
技術(shù)進(jìn)步的浪潮洶涌澎湃，曾經(jīng)有人對(duì)沒有按鍵的手機(jī)都很抵觸。想想自己老了的時(shí)候，坐在無人駕駛的汽車?yán)铮?...

你有沒有想過，以后你在馬路上，廣告牌準(zhǔn)確的叫出你的名字，某某先生，你關(guān)注的產(chǎn)品有了新的更新，然后播放你需要產(chǎn)品的廣告？

譬如朝露

這幾天才看了本書，作者提到自動(dòng)駕駛中幾個(gè)BUG。一是司機(jī)與軟件控制權(quán)問題。司機(jī)說一旦他打開了自動(dòng)導(dǎo)航，軟件便不再讓他插手。二是司機(jī)與軟件是兩個(gè)物種，無法溝通。出事故時(shí)，人類反映時(shí)間不夠，控制權(quán)大多在軟件手中。因?yàn)樗緳C(jī)不是編軟件的工程師，不會(huì)清楚軟件下一步要干嘛

move3309

技術(shù)進(jìn)步的浪潮洶涌澎湃，曾經(jīng)有人對(duì)沒有按鍵的手機(jī)都很抵觸。想想自己老了的時(shí)候，坐在無人駕駛的汽車?yán)�，滿心不安地看著旁邊一車的年輕人坦然自若，不時(shí)被我驚呼嚇到”減速減速減速“

冷水黃金

目前看還是不成熟，讓它來重慶試一試

譬如朝露

冷水黃金 發(fā)表于 2021-4-16 14:24
目前看還是不成熟，讓它來重慶試一試

跟重慶沒有關(guān)系，它需要基礎(chǔ)設(shè)施支持，就是道路周邊需要有控制信號(hào)

move3309

譬如朝露 發(fā)表于 2021-4-16 14:52
這幾天才看了本書，作者提到自動(dòng)駕駛中幾個(gè)BUG。一是司機(jī)與軟件控制權(quán)問題。司機(jī)說一旦他打開了自動(dòng)導(dǎo)航， ...

在剎車失靈的情況下，左偏會(huì)撞老大爺，右偏會(huì)撞老大娘，直行會(huì)撞小姑娘，控制程序怎么做選擇？總不能像真人駕駛出了事故說“我當(dāng)時(shí)慌了”......

大白小白

師母已呆

yunluo110

move3309 發(fā)表于 2021-4-16 15:17
在剎車失靈的情況下，左偏會(huì)撞老大爺，右偏會(huì)撞老大娘，直行會(huì)撞小姑娘，控制程序怎么做選擇？總不能像真 ...

有些東西深究下去都會(huì)展現(xiàn)現(xiàn)實(shí)的殘酷

譬如朝露

move3309 發(fā)表于 2021-4-16 15:17
在剎車失靈的情況下，左偏會(huì)撞老大爺，右偏會(huì)撞老大娘，直行會(huì)撞小姑娘，控制程序怎么做選擇？總不能像真 ...

這個(gè)可以選擇剎車，事實(shí)上人控制也可能出車禍。最怕出現(xiàn)的情況是，人到時(shí)不知所措，不知道軟件如何反應(yīng)，打左轉(zhuǎn)彎，結(jié)果軟件在打右轉(zhuǎn)彎。就像兩個(gè)吵架的人，各干各的。當(dāng)然最后出了事故，就不知道是人干的，還是車干的了