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新設(shè)計(jì)的桌面式并聯(lián)機(jī)器人

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發(fā)表于 2021-3-22 20:03:03 | 只看該作者 回帖獎(jiǎng)勵(lì) |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式
本帖最后由 chenhan91 于 2021-3-22 20:03 編輯
( A1 T7 x2 @9 q) Y& b: O# m5 z2 Q) q- M8 ?3 D9 Z9 I6 G
本人寫作水平非常差?床欢。。那就看圖把。
4 o- [- z7 ~* B( S" q6 C. |7 z7 K* z- C. {/ q5 g& e/ w4 C6 }* z
從噴火槍主業(yè)創(chuàng)業(yè)機(jī)器人的副業(yè)也有2年了。之間也一直在改結(jié)構(gòu),改設(shè)計(jì)。之前設(shè)計(jì)的scara涼涼了,減速比不夠,電機(jī)力矩也不夠大,而且生產(chǎn)麻煩,F(xiàn)在落灰了;司撕湾X。導(dǎo)致沒有辦法有一臺(tái)像scara那樣安裝方便, 4個(gè)螺絲安裝在臺(tái)面上的機(jī)器人。
! k$ ]2 ]- y) D
# \( S' o1 F9 O5 X中途試了好多結(jié)構(gòu),做了超大的鐵架子單臂撐起并聯(lián)機(jī)器人。最終都是失敗的。架子擔(dān)太高,重心太高,導(dǎo)致并聯(lián)走起來(lái)停下會(huì)振一會(huì)。本來(lái)并聯(lián)機(jī)器人就是為了快,結(jié)果這結(jié)構(gòu)反而跑不了高速。
+ R5 s' J( K1 ?還試過(guò)更粗壯的鋼板焊起來(lái)的,一個(gè)人都抬不動(dòng)的那種,結(jié)果還是不行,這么重了,還是抖。
. `3 a7 O2 M; m  n0 K2 Z
7 ?4 x1 c1 M+ n6 Q5 b6 F0 p) Y想到能改進(jìn)的方法就是,能矮則矮,重心越低越好。0 `' H- \! y4 y0 |( e) r4 X
從動(dòng)桿變短,主動(dòng)臂拐彎角度加大,放棄球關(guān)節(jié),改為胡克鉸。) @% ]9 s7 q1 m* G- p; n( ^: J
減速器L型塊安裝改為減速器一體安裝。然后就產(chǎn)生了不會(huì)抖的支架長(zhǎng)度了。' V5 t" F# Q' w4 D' B( O
就這樣長(zhǎng)度縮短三分之一就可以把共振去掉了。,delta并聯(lián)機(jī)器人終于可以像scara一樣桌面安裝了。
/ ~7 m" y" m& B1 ~6 N$ y4 t
3 c! }- ^. T$ k: [" M, Q+ }9 r: k保留了原有的速度, 不,更快了,因?yàn)楹算q的加持, 在外圓部位不會(huì)脫了,更高的加速度也能吃得消,而且不會(huì)磨損。就是成本太高了。用五軸機(jī)做。
$ y; Z5 D* b1 l4 J/ T3 F" i$ T2 A* ~2 i$ K8 T  T$ J' G4 G
但是還是不滿足,因?yàn)榘惭b完,還有個(gè)電柜。要考慮怎么裝。: W$ H, m: u2 @4 p+ v) b8 z

  P0 ^5 K( F' n4 B7 m5 L9 s- c( i干脆把所有的東西都擠在支架上好了。2 o; y4 t! }3 c+ R6 B3 \+ Q* k
; n3 V' b% M" D2 K7 z. b/ h
于是,設(shè)計(jì)又要更新了
' W5 s$ D% f" @! q6 P1 E, ?
3 N/ s, L) p( a  d$ H8 b這個(gè)版本的設(shè)計(jì)可能會(huì)維持個(gè)一段時(shí)間吧。是時(shí)候該推廣推廣了。9 ]% O! `; I. a3 j
既然桌面安裝, 就用上最近很火的柔性振動(dòng)盤吧,F(xiàn)在價(jià)格很貴?1 ^& A8 }- J+ {) f1 B
論壇上不是有人發(fā)了音圈電機(jī)的結(jié)構(gòu)嗎?那就做一個(gè)吧。5 f# W" l3 z) \2 Q3 k

- H6 S8 g; e3 I5 I3 d2 N: o現(xiàn)在測(cè)試了基本抓取最快0.5秒可以抓一個(gè) ,如果保守點(diǎn),0.7秒可以抓取放置一個(gè)產(chǎn)品,綜合上振動(dòng)盤需要偶爾振一下,1秒一個(gè)穩(wěn)穩(wěn)的了。3 A) f# c! A* z! R2 i- `
5 j, l8 B' \  F
論壇里有人需要柔性上料或者有傳統(tǒng)振動(dòng)盤難抓難上的料,都發(fā)給我試下吧。說(shuō)不定有驚喜。
. U( a1 u2 W- k+ f4 G
4 o1 n- U2 H2 H' I5 H視頻發(fā)不了,想看測(cè)試的視頻的話,只有某音了 搜索 日康并聯(lián)機(jī)器人
5 g/ Z' w' s' W6 Q  t7 @
0 k! ~5 O. @2 }9 L4 r: ]; i) K# \
$ o( P" O* p+ S最后再來(lái)個(gè)廣告% a1 l' {& D; ~! Y
9 i* g* L! F# s+ E
噴火槍哪家好,日康噴火槍
' D6 q4 M4 R: \7 Y
+ V  ^. Y" j- _$ R

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 樓主| 發(fā)表于 2021-3-22 20:07:59 | 只看該作者
其實(shí)到現(xiàn)在還是對(duì)scara沒有完成有遺憾。最近想到了一些想法,有可能會(huì)顛覆scara的世界。直接達(dá)到并聯(lián)機(jī)器人的速度,我就專門抓取小料,做偏門應(yīng)用,高速應(yīng)用。
3#
發(fā)表于 2021-3-22 22:43:38 | 只看該作者
機(jī)器人材料要強(qiáng)度高,重量輕。你說(shuō)的重心低,這也是很重要的經(jīng)驗(yàn)。
4#
發(fā)表于 2021-3-22 23:42:03 | 只看該作者
速度快
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5#
發(fā)表于 2021-3-23 06:38:47 | 只看該作者
真好,羨慕的滿地打滾。
6#
發(fā)表于 2021-3-23 06:52:17 | 只看該作者
看樣子桿子用了碳纖維的?
7#
發(fā)表于 2021-3-23 08:10:39 | 只看該作者
我也是做機(jī)器人的,怎么加你微信
8#
發(fā)表于 2021-3-23 09:02:58 | 只看該作者
不錯(cuò)不錯(cuò)
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9#
發(fā)表于 2021-3-23 09:06:30 | 只看該作者
頂一波,建議多分享創(chuàng)業(yè)的經(jīng)驗(yàn)和過(guò)程
10#
發(fā)表于 2021-3-23 11:23:46 | 只看該作者
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