機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 自己研發(fā)的delta機(jī)械臂 [打印本頁]
作者: chenhan91    時(shí)間: 2019-10-22 13:12
標(biāo)題: 自己研發(fā)的delta機(jī)械臂
今年年初開始設(shè)計(jì)機(jī)械臂，現(xiàn)在終于做出了個(gè)成品，3軸，4軸的delta并聯(lián)機(jī)械臂，速度還可以。$ h3 I% g  h( \0 a7 u  Y3 M
總結(jié)了自己的幾個(gè)問題：
) `( _$ I% k5 q7 x$ j# z0 o, l
% X1 x7 O" w2 x& V1 K1.自己設(shè)計(jì)的減速器壽命還需實(shí)戰(zhàn)中測(cè)試，現(xiàn)在一直在跑，不知道大神們有什么建議能加速壽命測(cè)試的？
4 y; [" q, u, r9 @" s7 p5 D  P% X2.末端慣量加上4軸后，有點(diǎn)大。速度快的話，我這個(gè)固定架子還需要加強(qiáng)，所以視頻上架子晃動(dòng)的問題期待今后能改進(jìn)。" x, }6 q* Z. P0 U8 x: m
3.碳纖維連接端，目前用耐磨四氟做滑動(dòng)軸承，不知道今后是用銅好還是耐磨四氟好？
/ F- y; T5 D& E: B3 m4.需要加視覺，有大神推薦些性價(jià)比高點(diǎn)的視覺系統(tǒng)嗎？. f% v% n: t) ^+ A

) @6 ?  i& U" Y希望大家提改進(jìn)建議
4 k" z! u+ K" l. h! b: }' H& c* R' q$ M$ e  i6 C# I# p

# a( j6 q; [' W6 t& v% q8 ~[attach]491766[/attach]
* O9 X8 M: c4 X, A
5 n; Y9 k; z3 z" L+ k6 Q[attach]491765[/attach]
) U/ |3 o- U! q- r
作者: chenhan91    時(shí)間: 2019-10-22 13:14
我好像沒有發(fā)布鏈接的權(quán)限; K: q( K! ^% y6 s5 Z
& o7 s6 _* y0 }9 l5 Y
那各位只能在優(yōu)酷搜索 chenhan91了
作者: 大白小白    時(shí)間: 2019-10-22 13:46
chenhan91 發(fā)表于 2019-10-22 13:14- W% c( F+ r) G
我好像沒有發(fā)布鏈接的權(quán)限8 _$ {6 {5 S9 Q4 \2 n3 R
3 ~) y6 f' K  b% g
那各位只能在優(yōu)酷搜索 chenhan91了
) T- k, N: X/ w6 X6 p  y! Z/ _# e
試試這個(gè)：
0 A5 O. m; h' e
8 I) @: l* G7 {: y. xww去w.c掉mi中w.c文n
0 T# V8 D0 l; X$ d/ f0 T
作者: TayhiCIUM    時(shí)間: 2019-10-22 15:04
在CISIMA展會(huì)看到這種樣式，樓主很贊，能分享下三維嗎
作者: 1990121088    時(shí)間: 2019-10-22 16:00
俗稱蜘蛛手機(jī)器人，以前用過輕量型的發(fā)那科做分揀線，速度非�？�
作者: chenhan91    時(shí)間: 2019-10-22 16:22
ht去tps://v.you掉ku.com/v_show/id_XNDQwODEzMzcwMA==.ht中ml?spm=a2h0k.11417342.soresults.dt文itle
9 F  W1 c  e( t$ [試試
作者: chenhan91    時(shí)間: 2019-10-22 16:25
TayhiCIUM 發(fā)表于 2019-10-22 15:04
4 B0 P$ z' y* W5 V6 c在CISIMA展會(huì)看到這種樣式，樓主很贊，能分享下三維嗎
% }2 W" S5 M4 C2 O
這個(gè)三維圖紙就是3條臂三個(gè)角等分很簡單的啊。只是我這個(gè)用我自己做的減速器。。你們也沒辦法用啊+ l$ e- d1 \- H: o) V8 X9 y( E
作者: 1473515598    時(shí)間: 2019-10-22 16:48
樓主厲害
作者: 蘇醒的棉花糖    時(shí)間: 2019-10-22 19:27
不錯(cuò)  就是底座看起來有些單薄了
作者: 風(fēng)之鯤    時(shí)間: 2019-10-22 22:19
必須點(diǎn)贊�。。。。�
/ |3 e7 K8 J# F8 c( V  A* T
作者: 順子93    時(shí)間: 2019-10-23 08:08
贊一個(gè)
作者: chenhan91    時(shí)間: 2019-10-23 09:31
蘇醒的棉花糖 發(fā)表于 2019-10-22 19:27. s, @3 J  q% V9 G$ Z
不錯(cuò)  就是底座看起來有些單薄了

! k: H, f! j1 i! ~& U" ]; H不是看起來單薄，實(shí)際也是。高速運(yùn)動(dòng)變形很厲害
  ^' g. Z" q& R9 Z+ v0 K2 }1 {" E
作者: 微蒂克機(jī)械    時(shí)間: 2019-10-23 11:31
chenhan91 發(fā)表于 2019-10-22 16:25# e6 t2 G. S* J4 Z+ H* i/ P
這個(gè)三維圖紙就是3條臂三個(gè)角等分很簡單的啊。只是我這個(gè)用我自己做的減速器。。你們也沒辦法用啊

+ \6 u  o3 R* K( `# x' f有沒有聯(lián)系方式，也想研究一下。V  kanning20111111/ r* O6 u7 z, h
作者: 李邈    時(shí)間: 2019-10-23 17:03
運(yùn)動(dòng)控制的算法也是你搞得嗎？大神
作者: 小蔡    時(shí)間: 2019-10-24 18:42
一直搞不懂這種蜘蛛機(jī)器人的控制方式，希望樓主也能介紹一下！
作者: 風(fēng)仔很忙    時(shí)間: 2019-10-30 15:15
并聯(lián)機(jī)器人的一種，主要用于分揀，運(yùn)動(dòng)算法再開源網(wǎng)也有，你說的減速器用你的是什么意思？
作者: chenhan91    時(shí)間: 2019-11-3 09:38
風(fēng)仔很忙 發(fā)表于 2019-10-30 15:15' ]/ N4 Q$ x; F6 M4 n% N; ^4 p
并聯(lián)機(jī)器人的一種，主要用于分揀，運(yùn)動(dòng)算法再開源網(wǎng)也有，你說的減速器用你的是什么意思？
) J6 N3 ^$ C- S0 Z% |
就是減速器是自己做的減速器啊。自己設(shè)計(jì)的1比12減速器
/ j, Q% V, t3 o7 t2 U
9 _* V8 ?% P/ H
作者: 天藍(lán)的冰    時(shí)間: 2019-11-6 10:31
樓主高手啊 佩服
作者: 上海伺服    時(shí)間: 2019-11-11 12:49
您好，我是做空心杯電機(jī)研發(fā)的，機(jī)器人上有所應(yīng)用，加下微信17317679548，以后有用到電機(jī)的話，咱們可以相互學(xué)習(xí)下
作者: abollo888    時(shí)間: 2019-11-12 09:15
厲害，高手在民間
作者: chenhan91    時(shí)間: 2019-11-12 10:32
這里經(jīng)過了一些改進(jìn)，包括將旋轉(zhuǎn)軸電機(jī)和減速器移到本體上，減輕末端的負(fù)載，更換新設(shè)計(jì)的減速器
7 `! o1 |" m. s6 D1 N
8 q" K  L8 }- }& A: S補(bǔ)充內(nèi)容 (2020-8-5 22:19):! m. e5 k: _# N) s. q* ]
最近更新了些實(shí)驗(yàn)和應(yīng)用視頻，可以you ku 搜索chenhan91 看視頻
/ |- [) j1 {; g2 j( b
作者: wm121cs    時(shí)間: 2019-12-10 22:06
強(qiáng)人一枚，這機(jī)出售嗎？
* ?4 U' F% d9 Z2 T# z8 l7 \9 v! G& t' b$ d+ l
作者: 小小技術(shù)員    時(shí)間: 2019-12-13 21:04
感覺高手水平真高
作者: wsschr    時(shí)間: 2020-2-23 13:30
樓主牛人
作者: rocket432    時(shí)間: 2020-7-18 07:31
風(fēng)仔很忙 發(fā)表于 2019-10-30 15:159 `( c# z0 l2 t; z  r: S
并聯(lián)機(jī)器人的一種，主要用于分揀，運(yùn)動(dòng)算法再開源網(wǎng)也有，你說的減速器用你的是什么意思？
) X2 M9 R3 H/ @: D- Z/ m
兄弟，開源網(wǎng)是指哪個(gè)網(wǎng)站？能否給個(gè)鏈接呀3 g, C3 y) j9 @; T4 Q  }* g
作者: rocket432    時(shí)間: 2020-7-18 07:37
chenhan91 發(fā)表于 2019-11-12 10:32
5 Y: t8 Q8 m5 G9 H8 D9 ?這里經(jīng)過了一些改進(jìn)，包括將旋轉(zhuǎn)軸電機(jī)和減速器移到本體上，減輕末端的負(fù)載，更換新設(shè)計(jì)的減速器
; o1 o, o/ ?3 E3 m! m6 z5 W+ K6 M
樓主，這個(gè)第四軸的結(jié)構(gòu)能否給曝光下7 H5 K) W$ r( }
作者: wugehaoniu    時(shí)間: 2020-7-18 08:18
結(jié)構(gòu)好龐大，主要是移動(dòng)大物件嗎
作者: 彈力型創(chuàng)可貼    時(shí)間: 2021-6-9 14:28
厲害！
作者: 為人民服務(wù)*    時(shí)間: 2021-6-20 10:10
彈力型創(chuàng)可貼 發(fā)表于 2021-6-9 14:28% ~) E+ A( G6 s
厲害！

2 n+ L% I. N% x9 n您好朋友  我在帖子里看到您制作的delta機(jī)器人，最近我也在DIY這個(gè)我用的STM32控制開發(fā)板，delta程序不太懂，能否請(qǐng)教一下，感謝！我的QQ649644359微信15652568988
6 O* d1 M& W) D! r1 m
作者: ZHTJST    時(shí)間: 2021-6-24 09:44
. ~- h9 X  l% j3 e2 Q% K( @. O
凡是新人，必須支持！詭異的論壇潛規(guī)則……



歡迎光臨 機(jī)械社區(qū) (http://e-learninguniversity.com/) Powered by Discuz! X3.4