kasitemotor 發(fā)表于 2019-4-29 16:05
采用徑向和軸向柔性浮動系統(tǒng)+4036DC-T ER11高速精密電主軸，扭矩27Ncm，功率850W，轉(zhuǎn)速60000每分鐘，電機(jī)在 ...

學(xué)習(xí)了

大白小白 發(fā)表于 2022-5-29 21:11
請教下，對于機(jī)械手夾持工具頭用于磨拋應(yīng)用來說，
浮動主軸和恒力打磨拋光之間的區(qū)別？謝謝

    你說的恒力主軸怎么理解？是指不帶浮動的剛性主軸嗎？    如果機(jī)器人直接抓取剛性主軸利用剛性工具去進(jìn)行加工，幾乎是都會遇到很大的問題的，剛性工具是指砂輪、刀具等等。
原因主有二：
1. 六軸機(jī)器人的剛性不足；
    這是問題的根源，剛性不足造成的后果：
    1.1 震顫。表現(xiàn)就是震刀，刀紋明顯，刀具易損壞；
    1.2 撓性變形。機(jī)器人精度本就不高，這下更差了。
    以下是不太嚴(yán)謹(jǐn)?shù)臄?shù)據(jù)，某負(fù)載150kg，臂展2m左右的進(jìn)口機(jī)器人，用百分表定位末端法蘭，待機(jī)狀態(tài)，調(diào)零后，手指輕壓末端法蘭，指針變化0.15mm，而且不能復(fù)位（回程間隙），用力能到0.3mm，手掌推指針變化0.7mm，更大的力沒測試過，估計(jì)要1mm以上了。如果機(jī)器人抓取硬性工具進(jìn)行加工，一有接觸力，機(jī)器人就開始“屈服”了，而且這個變形量是完全不可控的，這也就導(dǎo)致了接觸壓力的不可控，材料去除量的不可控（沒有辦法控制機(jī)器人與工件的空間距離），怎么辦？
     有一點(diǎn)要提前明確，下面談到的內(nèi)容都是出于控制接觸壓力，有點(diǎn)兒不好理解，為什么要控制接觸壓力，控制接觸壓力就能實(shí)現(xiàn)打磨精度嗎？我自己的認(rèn)知是，機(jī)器人不像機(jī)床，可以指到哪里打（加工）到哪里，要控制精度，一個途徑就是控制接觸壓力，因?yàn)樵谒�有參�?shù)一致的情況下，一次加工的去除量是相同的。機(jī)器人這根大彈簧要控制到幾N，十幾N，幾十N的接觸壓力，難度太大了，機(jī)器人自身精度造成的空間距離差異帶來的接觸力變化就遠(yuǎn)超這個數(shù)值了，所以要進(jìn)入一根弱彈簧，這樣用弱彈簧去吸收空間距離引起的接觸力巨變。通俗點(diǎn)描述就是，用機(jī)器人剛性夾爪抓雞蛋，很容易夾碎它，將夾爪改成弱彈性的，就不容易夾碎了。

2. 六軸機(jī)器人的精度不足。
    既然利用機(jī)器人進(jìn)行加工了，一定是利用的機(jī)器人的軌跡去完成打磨，機(jī)器人的軌跡精度，可以去查一下（注意區(qū)分重復(fù)軌跡精度），復(fù)雜軌跡幾乎都是離線生成的，簡單的可以直接示教，不過離線軌跡最后也往往示教才能形成理想的打磨程序（這時候利用的其實(shí)機(jī)器人的重復(fù)軌跡精度）。精度不足造成的影響，結(jié)合上面的剛性問題，就是最終的結(jié)果了。

    網(wǎng)上很多視頻，六軸機(jī)器人抓取主軸以及銑刀直接銑削加工，現(xiàn)實(shí)中沒有做過那么激進(jìn)的加工方式，但是我們嘗試?yán)�用這種硬碰硬的方式，幾乎都遇到了問題。機(jī)器人更多的使用去除毛刺、飛邊，拋光打磨，無一例外的，利用浮動主軸以后都取得了比較理想的效果，具體的原因還需要更深入的研究了。

fangyunsheng 發(fā)表于 2022-5-29 09:11
這個是Amtru的工具，后來有了國內(nèi)代理（印象最初是代理，如果不對請指正），這家代理官網(wǎng)上的圖片都抹去了A ...

請教下，對于機(jī)械手夾持工具頭用于磨拋應(yīng)用來說，
浮動主軸和恒力打磨拋光之間的區(qū)別？謝謝

這個是Amtru的工具，后來有了國內(nèi)代理（印象最初是代理，如果不對請指正），這家代理官網(wǎng)上的圖片都抹去了Amtru的商標(biāo)，注意貼主所發(fā)圖片商標(biāo)的那塊黑，那就是抹去的商標(biāo)的那塊。正宗產(chǎn)品的銘牌是下圖這樣的。
這工具是真貴，但是效果也很好，最適合機(jī)器人加持進(jìn)行去飛邊、倒角以及打磨拋光處理。最便宜的型號也得三萬以上，貴的七八萬，最高十幾萬的。不過國內(nèi)已經(jīng)很多仿制了，電動的（驅(qū)動力更強(qiáng)更穩(wěn)）也有，用過的價格2萬左右。
原理，只描述個大概：
1. 驅(qū)動主軸就是氣動直柄打磨機(jī)，它是產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)打磨的主體；
2. 整個直柄打磨機(jī)安裝到一個關(guān)節(jié)軸承中，可以讓打磨機(jī)繞球心擺動一定角度；
3. 尾部設(shè)計(jì)比較巧妙，一個環(huán)形氣腔上安裝多個氣針，氣針都靠氣壓向內(nèi)頂出（下有附圖），限制氣動打磨機(jī)在中間位置，打磨機(jī)受力擺動的時候，就會受到氣針對它的徑向限制力了。而且氣針數(shù)量設(shè)計(jì)也很巧妙，氣針產(chǎn)生的浮動作用力各個方向都是相同的。

曉昀 發(fā)表于 2018-1-15 12:12
數(shù)控機(jī)床上用的較多。里面通的是高壓液體或者高壓氣體，使馬達(dá)高速旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)速可達(dá)幾萬或者十幾萬轉(zhuǎn)（我見過 ...

請教元帥，氣動或電動浮動主軸一般什么價格？

樓主原理得知了嗎？分享下啊，

采用徑向和軸向柔性浮動系統(tǒng)+4036DC-T ER11高速精密電主軸，扭矩27Ncm，功率850W，轉(zhuǎn)速60000每分鐘，電機(jī)在高速加工過程中不會產(chǎn)生過熱，無需冷卻裝置，可搭載庫卡、ABB、安川等各種品牌的機(jī)器人（機(jī)械手臂）進(jìn)行鑄鋁件、有色金屬、銅、汽車后備箱SMC等材質(zhì)的切割、鉆孔、拋光浮動去毛刺精密加工。

了解了

學(xué)習(xí)