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標(biāo)題: 請(qǐng)問機(jī)器人啟動(dòng)停止過程? [打印本頁]

作者: m2006410    時(shí)間: 2019-6-15 19:43
標(biāo)題: 請(qǐng)問機(jī)器人啟動(dòng)停止過程?
本帖最后由 m2006410 于 2019-6-15 19:50 編輯
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啟動(dòng)的時(shí)候,先松的剎車在發(fā)脈沖,還是先發(fā)脈沖在松剎車?那具體過程是什么樣的?   另外機(jī)器人剎車都是靠電機(jī)剎車嗎?沒有通過減速機(jī)自鎖方面的嗎?
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作者: 曉昀    時(shí)間: 2019-6-15 19:59
本帖最后由 曉昀 于 2019-6-15 20:03 編輯 6 ]9 g# F9 x, W
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應(yīng)該是先松剎車,再給控制信號(hào)。因?yàn)閯x車松開也是逐步松開的,控制信號(hào)是在松開剎車,延遲幾秒或者十幾秒發(fā)出。實(shí)際需要延遲多少秒,需要做實(shí)驗(yàn)。) X" X4 p4 x: H+ _

2 \9 d: ]( o; q+ H7 V3 p8 R  q. k 自鎖和剎車不是一個(gè)概念。2 e, D* L6 I7 J/ b& D* {
剎車是給機(jī)器一個(gè)與運(yùn)動(dòng)方向相反的力,是運(yùn)動(dòng)著的機(jī)器減速,并停止;自鎖外界不論給機(jī)器一個(gè)多大的力,機(jī)器都不能運(yùn)動(dòng)或者改變起狀態(tài)。
作者: m2006410    時(shí)間: 2019-6-15 20:36
本帖最后由 m2006410 于 2019-6-15 21:00 編輯
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曉昀 發(fā)表于 2019-6-15 19:59  I- U  Q3 q! ?1 q% k+ A: b: g
應(yīng)該是先松剎車,再給控制信號(hào)。因?yàn)閯x車松開也是逐步松開的,控制信號(hào)是在松開剎車,延遲幾秒或者十幾秒發(fā) ...
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作者: 外圓車刀    時(shí)間: 2019-6-16 07:43
渦輪蝸桿減速機(jī)  我們?cè)谟?hr noshade size="2" width="100%" color="#808080"> 作者: 風(fēng)》追逐    時(shí)間: 2019-6-16 09:35
一起動(dòng)的呀,你以為伺服電機(jī)的剎車跟普通的剎車一樣么?  Q$ d) x, I+ j% e0 F
還有就是,剎車就算沒完全松完,但是剎車負(fù)載呈指數(shù)下降的,電機(jī)完全可拖著那點(diǎn)點(diǎn)負(fù)載走的。( V* J# b+ ~3 l
另外,機(jī)器人的伺服電機(jī)一般都用絕對(duì)值編碼器,用伺服電機(jī)剎車要比減速器剎車更好。
作者: 午子仙毫    時(shí)間: 2019-6-16 09:48
這個(gè)問題搞工控的都遇到,那為啥伺服驅(qū)動(dòng)器里沒有剎車和電機(jī)運(yùn)行時(shí)間差的參數(shù)設(shè)置呢?,
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: |- N1 [" c; W) |% Y6 P. x$ ~帶剎車的伺服電機(jī)的用法我們是這樣用的,剎車只是在驅(qū)動(dòng)器全部失電才有效,驅(qū)動(dòng)器上電,剎車松開,電機(jī)自己建立磁場(chǎng)(和剎車一樣)但這個(gè)前途是參數(shù)設(shè)置里,要設(shè)定成上電使能。如果用外部使能信號(hào)(使能,就是讓驅(qū)動(dòng)器工作但電機(jī)不轉(zhuǎn),等待位置信號(hào),),一定要同時(shí)打開剎車
作者: m2006410    時(shí)間: 2019-6-16 17:23
總結(jié)如下,就是伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)那樣有類似自鎖的功能,通過自身電機(jī)原理結(jié)構(gòu)就能實(shí)現(xiàn)保持力矩自鎖,伺服電機(jī)本身就具備自鎖能力。抱閘的作用是為了掉電自鎖或者配合自鎖。感謝各位的幫助,
作者: TracyM123    時(shí)間: 2019-7-22 21:51
抱閘的作用貌似是讓電機(jī)極快速的停止轉(zhuǎn)動(dòng)
作者: 上海伺服    時(shí)間: 2019-7-23 16:46
如果是伺服電機(jī)的話,啟動(dòng)的時(shí)候先電機(jī)上使能,松開剎車,發(fā)脈沖。停止的時(shí)候停止發(fā)脈沖,抱閘殺死,斷使能。
作者: syonggang    時(shí)間: 2019-7-27 11:42
不錯(cuò)不錯(cuò)!好東西,收下了
作者: wx_KSoE7IzO    時(shí)間: 2019-8-18 14:54
深入了解了




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