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標(biāo)題: 無地腳螺栓的六軸機(jī)器人底座校核 [打印本頁]
作者: jxchrzsf5    時(shí)間: 2018-10-8 12:04
標(biāo)題: 無地腳螺栓的六軸機(jī)器人底座校核
小弟初次工作，老大要搞個(gè)六軸投籃機(jī)器人，無奈不可以打地腳螺栓，想設(shè)計(jì)個(gè)底座，以免機(jī)器人投籃時(shí)傾翻。特請教各路大神，有沒有合適的底座校核方法或者實(shí)例以供參考？
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作者: 北曉北    時(shí)間: 2018-10-8 13:16
博眾做過，你搜一下
作者: jxchrzsf5    時(shí)間: 2018-10-8 13:44
北曉北 發(fā)表于 2018-10-8 13:16
0 k/ ?  d( Q0 v  X+ l博眾做過，你搜一下
+ A  ?, w3 o: m8 }' k
請問有相關(guān)的參考資料嗎？  H& I0 v5 u. k+ r/ f4 x$ K7 _
作者: 17567410    時(shí)間: 2018-10-8 14:26
本帖最后由 17567410 于 2018-10-8 14:38 編輯
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有一個(gè)腳對地最小壓力值—就是校核一下在作動作時(shí)某個(gè)腳對地面的壓力不能小于一個(gè)值。比如設(shè)備重量分擔(dān)到各支撐輪，作動作時(shí)各輪受力綜合分析，不能 小于一個(gè)數(shù)值。否則........。
作者: jxchrzsf5    時(shí)間: 2018-10-8 14:37
17567410 發(fā)表于 2018-10-8 14:26
. U3 A7 _8 p9 Z$ n8 v' L有一個(gè)腳對地最小壓力值—就是校核一下在作動作時(shí)某個(gè)腳對地面的壓力不能小于一個(gè)值。
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我的想法是這樣的：有四個(gè)地腳，選擇其中的而某一個(gè)為支點(diǎn)，假設(shè)在某個(gè)極限位置，機(jī)器人各個(gè)部位的重力所產(chǎn)生的的力矩與傾覆力矩的比較。但是，我卡在了這個(gè)傾覆力矩怎么計(jì)算或者怎么得到。希望你幫忙解答一下，謝謝！& K3 m3 I& }2 n# l3 x# c) w+ ?
作者: 17567410    時(shí)間: 2018-10-8 14:41
本帖最后由 17567410 于 2018-10-8 14:43 編輯
; W  c' v6 m4 o$ s" c" S+ ?
jxchrzsf5 發(fā)表于 2018-10-8 14:37
* I6 {2 |8 o) t. A) S# |我的想法是這樣的：有四個(gè)地腳，選擇其中的而某一個(gè)為支點(diǎn)，假設(shè)在某個(gè)極限位置，機(jī)器人各個(gè)部位的重力所 ...
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對不起，俺不能了; z, ]7 o; v: O; d% D) C8 L
作者: 北曉北    時(shí)間: 2018-10-8 15:28
jxchrzsf5 發(fā)表于 2018-10-8 13:44
$ \) s+ \$ ~" v6 {! R& {; C請問有相關(guān)的參考資料嗎？

/ X4 A3 N) A1 n0 Ewww.baidu.com3 w* V5 F8 b5 V$ i. w# a; q: z$ \' M
作者: jxchrzsf5    時(shí)間: 2018-10-8 15:54
北曉北 發(fā)表于 2018-10-8 15:284 [/ U$ f0 N) O6 }
www.baidu.com
6 ^$ }. K6 H: n% }& g6 H2 Q
以下是我找到的文檔，你可參考一下，我看得不太懂，希望我們有更深層次的交流，謝謝
, Q. E& B- ^. N# d: G7 U
5 U3 z$ x6 G! m7自由度機(jī)械臂底座計(jì)算_百度文庫. M& r+ D( U8 T; O' C% v
5 z4 J5 e3 d# ~0 A, J: K
https://wenku.baidu.com/view/2cc9fa700740be1e640e9a3e.html; H+ b& ^  q8 v
( R: T& z- A% N$ s
作者: 遠(yuǎn)祥    時(shí)間: 2018-10-8 18:28
這個(gè)根據(jù)機(jī)械載重公式算出來的，首先要知道重心得位置。
作者: 外圓車刀    時(shí)間: 2018-10-11 11:42
這樣也可以
作者: jxchrzsf5    時(shí)間: 2018-10-11 16:00
遠(yuǎn)祥 發(fā)表于 2018-10-8 18:28
' F5 S4 Q  p2 l這個(gè)根據(jù)機(jī)械載重公式算出來的，首先要知道重心得位置。
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在用力的合成知道重心的位置后，怎么校核？由重心所產(chǎn)生的力矩與什么相抗衡呢？
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作者: jxchrzsf5    時(shí)間: 2018-10-11 16:07
外圓車刀 發(fā)表于 2018-10-11 11:42
! L- v' L( Z+ g+ Z6 L這樣也可以

4 K3 d, u! U7 t; w兄弟，可否再發(fā)一遍這個(gè)圖，我發(fā)現(xiàn)的時(shí)候已經(jīng)無法加載了，萬分感謝
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