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標(biāo)題: 機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)求教 [打印本頁(yè)]
作者: wwtteerr    時(shí)間: 2018-8-31 11:50
標(biāo)題: 機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)求教
本人要弄一個(gè)機(jī)器人的滑動(dòng)平臺(tái)，滑臺(tái)加機(jī)器人的總重在150KG以內(nèi)，速度1米/s，行程2.5米。整套滑動(dòng)系統(tǒng)安裝在室外且安裝在平板車上（平板車會(huì)開動(dòng)，開動(dòng)時(shí)滑臺(tái)不需要使用）。目前的問題如下：
3 M' }+ n2 O5 X, G0 R! Q1.選用齒輪齒條驅(qū)動(dòng)還是滾珠絲杠？$ _) ?' g5 \# a; m7 c0 V
2.導(dǎo)軌用直線滑軌可行嗎？有沒有其他合適的方式？$ h; `+ k9 I2 d' V
3.伺服電機(jī)要怎么選，大概多大的功率？
/ {5 E. o: F# k' h9 ]- r, |7 n' q# ]
" N$ b9 r: `! X1 A, q非常感謝
* ]8 T4 B7 p/ ^; t% u( ]: f5 F
作者: 小胖1011034101    時(shí)間: 2018-8-31 12:44
就是給機(jī)器人增加第七軸嘍；針對(duì)你的問題回答如下：1.選用齒輪齒條驅(qū)動(dòng)還是滾珠絲杠？7 @! G4 U  |) K7 z" P
根據(jù)你的負(fù)載和行程最好選用齒輪齒條驅(qū)動(dòng)。
9 N& B/ O  d8 d2.導(dǎo)軌用直線滑軌可行嗎？有沒有其他合適的方式？直線導(dǎo)軌就可以的，不過要根據(jù)負(fù)載選好型號(hào)，并且要確保導(dǎo)軌的安裝精度；和齒條的安裝精度；
; l, |6 [' l! \+ Q* @, I( Z我之前見過裝配師傅調(diào)導(dǎo)軌的齒條精度，都是一個(gè)齒一個(gè)齒來調(diào)的；
" u, r6 n! g9 p3 c6 w- b" i3.伺服電機(jī)要怎么選，大概多大的功率？0 _$ t# V- Q9 X$ W3 A
運(yùn)行過程中會(huì)有加速產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)慣量，加速度一般取0.2-0.3g；根據(jù)加速度結(jié)合你的負(fù)載計(jì)算伺服電機(jī)的功率，然后選配減速機(jī)；電機(jī)一定要有抱閘。2 g, F0 s0 a; F* E
希望能幫到你！
. B1 @: c" K' @+ p: M6 m: b6 ^
作者: 一展刀鋒    時(shí)間: 2018-8-31 12:57
非業(yè)內(nèi)人士，你要的平臺(tái)是圖片這種嗎; I# G* g/ \0 Z4 O9 J
外行人說下/ f- r( w  x( V  a- X: U  ~- _
1.光從這兩個(gè)來比較沒什么區(qū)別，無非是采購(gòu)安裝維護(hù)不一樣；
/ v: W4 P' H# L/ u; Y/ b2. 能不能用滑軌，要看你的受力和各個(gè)方向彎矩有沒有超過滑軌；, H1 Z4 V, C6 k/ }3 j1 _5 ^# R
3. 你問這個(gè)問題的時(shí)候，需要加一個(gè)系統(tǒng)加速度是多少，或者是多長(zhǎng)時(shí)間加速到最大速度，水平移動(dòng)力矩應(yīng)該不大，那就全看你慣量匹配了# L/ v) T/ n) E: }( f" |7 i  [

7 N+ ^5 {$ h, J6 E+ @7 p, E0 Z
作者: 一展刀鋒    時(shí)間: 2018-8-31 13:34
小胖1011034101 發(fā)表于 2018-8-31 12:44
! t0 y, J) `$ i- P3 u就是給機(jī)器人增加第七軸嘍；針對(duì)你的問題回答如下：1.選用齒輪齒條驅(qū)動(dòng)還是滾珠絲杠？9 P, ^- t7 D3 s# y
根據(jù)你的負(fù)載和行程 ...
3 u$ P7 K/ {; G+ x; _0 n; o0 ^
不是杠，就是想問清楚2 z( z8 t% _0 T; k+ w8 C- v
1.根據(jù)負(fù)載和行程不選滾珠絲杠是為什么？龍門銑床那么長(zhǎng)還用滾珠絲杠呢
6 R& S/ P, P0 k* {7 R0 {8 E* v8 e- k! c0 o2.電機(jī)一定要有抱閘/剎車，這個(gè)為啥啊8 D9 R  A  q0 L2 M" B, w' m9 V# w; X
作者: wu413    時(shí)間: 2018-8-31 13:42
滾珠絲桿加直線導(dǎo)軌，效果應(yīng)該不錯(cuò)
作者: 高級(jí)灰    時(shí)間: 2018-8-31 13:43
來看評(píng)論學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)
作者: 小胖1011034101    時(shí)間: 2018-8-31 13:45
一展刀鋒 發(fā)表于 2018-8-31 13:340 T- f$ f8 H& F: `  O/ j2 ]% o
不是杠，就是想問清楚
& u5 u, g2 Q7 |9 I+ v6 {: H1.根據(jù)負(fù)載和行程不選滾珠絲杠是為什么？龍門銑床那么長(zhǎng)還用滾珠絲杠呢
5 O2 B4 w! X) V6 l* e3 w$ L* C; l( @& |2.電機(jī)一 ...

( S2 i4 Y* C0 e* i& ?# c滾珠絲杠不是不能用，只是長(zhǎng)行程沒有齒輪齒條耐用；電機(jī)帶抱閘，是走到位置之后電機(jī)抱死，那樣機(jī)器人動(dòng)的時(shí)候底座不至于晃動(dòng)。
; B1 j8 J: r. n) |+ h' o
作者: parkorliu    時(shí)間: 2018-8-31 14:06
一展刀鋒 發(fā)表于 2018-8-31 13:34/ \4 I; j% C' r7 }# x& Y
不是杠，就是想問清楚1 ^" H5 F; x6 R! g
1.根據(jù)負(fù)載和行程不選滾珠絲杠是為什么？龍門銑床那么長(zhǎng)還用滾珠絲杠呢2 {; F) b: a! f1 C
2.電機(jī)一 ...

0 H  ?8 Q6 [! P, k+ s5 t# |滾珠絲杠比齒條貴呀。
作者: 一展刀鋒    時(shí)間: 2018-8-31 14:30
小胖1011034101 發(fā)表于 2018-8-31 13:458 ?- ]1 T& M3 i8 N0 t% j7 n
滾珠絲杠不是不能用，只是長(zhǎng)行程沒有齒輪齒條耐用；電機(jī)帶抱閘，是走到位置之后電機(jī)抱死，那樣機(jī)器人動(dòng)的 ...

4 U% X6 R6 f( O) |電機(jī)帶抱閘，是走到位置之后電機(jī)抱死
' T) b* }" J* P1 e  n" h/ y
) ~) s0 J% |$ i2 u2 R, g3 N  H3 e4 z
你這句有問題吧，電機(jī)抱閘不是斷電抱閘嗎，哪有跑點(diǎn)的時(shí)候抱死，書讀的少你別騙我
! S% g$ N' v7 p9 W; x
作者: 一展刀鋒    時(shí)間: 2018-8-31 14:38
parkorliu 發(fā)表于 2018-8-31 14:06# {7 H! u) u/ q3 v3 P+ D7 }
滾珠絲杠比齒條貴呀。
9 \" [+ B/ j# ^
看精度，要達(dá)到同級(jí)精度的時(shí)候，齒條不見得便宜，可能得要用國(guó)外的齒條呢。。。
% w% l: L6 y* P5 t2 A我回復(fù)他主要基于他說的長(zhǎng)度和負(fù)載這2點(diǎn)來說的% e+ ~9 A: v8 Y# N" Y

# }; C3 L- l/ X, n0 P* i5 k( G7 p而且安裝調(diào)試費(fèi)時(shí)也要考慮在內(nèi)，齒條調(diào)試不好，磨損也厲害
1 U% M  L& e' k* C$ n$ g7 j: t齒輪齒條潤(rùn)滑需要油脂更多點(diǎn)，在戶外使用的話，更容易沾灰  w  D4 {) a# h$ e6 \, S( f

/ i/ N, I8 Z" l5 n
7 o3 c& R/ e7 V; U' \  \
作者: wwtteerr    時(shí)間: 2018-8-31 14:40
一展刀鋒 發(fā)表于 2018-8-31 13:34
+ X* u, z4 \8 z9 I5 j( l3 ?" W不是杠，就是想問清楚8 \2 D3 o" c! V9 H* m
1.根據(jù)負(fù)載和行程不選滾珠絲杠是為什么？龍門銑床那么長(zhǎng)還用滾珠絲杠呢
" @, T) D" K7 P0 V( Y6 L2 G/ D: E2.電機(jī)一 ...

) H3 `6 Z# s2 S9 ~9 M, S( q6 v) j你好，我有個(gè)問題：這套東西是裝在平板車上的，在滑臺(tái)不使用時(shí)平板車是需要開動(dòng)的。會(huì)不會(huì)對(duì)滑臺(tái)造成影響？% y+ u0 e$ R8 b( Q4 V* _
作者: 小胖1011034101    時(shí)間: 2018-8-31 14:50
一展刀鋒 發(fā)表于 2018-8-31 14:30% R) r2 P9 I8 D
電機(jī)帶抱閘，是走到位置之后電機(jī)抱死
- v) y5 S8 f( R  G- ~+ \9 }
抱閘是通過電磁線圈通斷電來控制打開抱住的，你這元帥怎么當(dāng)上的- u/ q6 N1 k' M( p
作者: 一展刀鋒    時(shí)間: 2018-8-31 14:59
本帖最后由 一展刀鋒 于 2018-8-31 15:01 編輯
( f. [, }, G6 m1 q+ x! j& P2 ~
小胖1011034101 發(fā)表于 2018-8-31 14:50, ]& t. F8 c) x8 c  c
抱閘是通過電磁線圈通斷電來控制打開抱住的，你這元帥怎么當(dāng)上的
2 `' B: A4 A4 |- ^: m& S
問題是我用過的設(shè)備里沒有這么玩的啊，伺服定位靠的是伺服本身好吧，再大的負(fù)載停下來都是靠伺服+減速機(jī)5 x! Z4 d  ?4 H# ]
哪有到位置后把電機(jī)斷電定位的，我看你的理解有問題吧1 v- d& a( M2 V  B# f! Y, e
作者: eddyjay    時(shí)間: 2018-8-31 15:28
1.建議采用齒輪齒條
& e0 }& E' M; Z, m; I2.建議采用直線導(dǎo)軌
, X7 B/ E+ N& n3至于伺服的需要多大是要根據(jù)你的速度負(fù)載等算出來，你那個(gè)應(yīng)該不會(huì)超過1KW
作者: 小胖1011034101    時(shí)間: 2018-8-31 15:33
一展刀鋒 發(fā)表于 2018-8-31 14:59
8 A; x1 Z! ?% ]8 d- E, x( h( \問題是我用過的設(shè)備里沒有這么玩的啊，伺服定位靠的是伺服本身好吧，再大的負(fù)載停下來都是靠伺服+減速機(jī)
2 Z8 U  W9 a1 z) t9 V" h ...
0 `+ L/ @8 n; a: y; z0 ?
到位置后抱閘線圈斷電，抱閘抱��；不是電機(jī)斷電；定位是靠伺服電機(jī)本身走出來的；' |  V9 g5 O+ g7 z- u5 J
作者: 一展刀鋒    時(shí)間: 2018-8-31 16:16
本帖最后由 一展刀鋒 于 2018-8-31 16:22 編輯 ) B0 K2 X# d7 J; ^! G; y& A
小胖1011034101 發(fā)表于 2018-8-31 15:336 H: w2 w* Z# {% i6 W$ |4 G% }3 ]
到位置后抱閘線圈斷電，抱閘抱��；不是電機(jī)斷電；定位是靠伺服電機(jī)本身走出來的；
! ~( s" p0 g" d' a" p" B; V% E
可能我的措詞不夠嚴(yán)謹(jǐn), B6 t6 l" c8 B- ^) |
不是電機(jī)斷電，是不上使能，你當(dāng)然可以電機(jī)不斷電時(shí)，disable掉電機(jī)使能，上24v信號(hào)讓抱閘起作用# p( x. o. Q. M$ t

$ B1 U6 [* L0 j/ K但在所有的水平運(yùn)動(dòng)控制中，都沒有必要抱閘，如果不意外斷電，都是用電機(jī)+減速機(jī)本身來保持這個(gè)位置點(diǎn)的，要這個(gè)抱閘有什么意義呢5 g8 g  [2 g  o' O6 Y
你不覺得你這個(gè)控制是有問題的嗎
  c& y* l# I" d, c
/ k5 B; f7 A2 \; p8 e7 f9 X或者你直接點(diǎn)說，這個(gè)抱閘用來干嘛的
& d& `& J3 G! x, n: N
8 l4 z7 p6 K: Z4 h
作者: 小胖1011034101    時(shí)間: 2018-8-31 16:32
一展刀鋒 發(fā)表于 2018-8-31 16:16( m# f( k2 G" |. Y
可能我的措詞不夠嚴(yán)謹(jǐn)( h& @$ U. X. r5 p; s
不是電機(jī)斷電，是不上使能，你當(dāng)然可以電機(jī)不斷電時(shí)，disable掉電機(jī)使能，上24v信 ...
! f# j, K& k  B
“電機(jī)+減速機(jī)本身來保持這個(gè)位置點(diǎn)”；這樣機(jī)器人動(dòng)起來后機(jī)器人下邊板會(huì)不會(huì)晃動(dòng)？晃動(dòng)就會(huì)帶動(dòng)著電機(jī)軸轉(zhuǎn)動(dòng)；. x; i2 ?. R4 U' A! c- }* l. l
抱閘的作用是把電機(jī)軸抱住，防止機(jī)器人動(dòng)的時(shí)候電機(jī)軸轉(zhuǎn)動(dòng)；  U$ E: Q' b/ n& h- a1 a+ ~
就和機(jī)器人打地腳一個(gè)道理；1 k; q8 j5 ]( J5 J" n2 F! |5 x$ `
作者: 堅(jiān)如磐石    時(shí)間: 2018-8-31 16:39
一展刀鋒 發(fā)表于 2018-8-31 14:306 z2 ~* n$ a& o6 C1 K' y1 k
電機(jī)帶抱閘，是走到位置之后電機(jī)抱死
  s3 v8 {! m! C- q) u
真有意思，電機(jī)抱死那還是需要控制的，裝一個(gè)傳感器，到地方了感應(yīng)到傳遞一個(gè)信號(hào)斷電機(jī)的電不就行了。你這理解沒誰了。7 _- ^4 c. }4 J  z
作者: 一展刀鋒    時(shí)間: 2018-8-31 16:44
小胖1011034101 發(fā)表于 2018-8-31 16:32! I0 P! ?2 Y5 k- q' y
“電機(jī)+減速機(jī)本身來保持這個(gè)位置點(diǎn)”；這樣機(jī)器人動(dòng)起來后機(jī)器人下邊板會(huì)不會(huì)晃動(dòng)？晃動(dòng)就會(huì)帶動(dòng)著電機(jī) ...
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總算明白了，主要是機(jī)器人動(dòng)起來時(shí)候有外部的反作用力給電機(jī)
* c& g& F9 K9 ?謝謝胖哥指點(diǎn)了，我用的東西都比較小，確實(shí)沒用碰到這種情況3 x6 D& K. n; `0 C1 m
作者: 小胖1011034101    時(shí)間: 2018-8-31 16:54
一展刀鋒 發(fā)表于 2018-8-31 16:44
( d! D" q8 @. _3 S! e9 Q3 c, r總算明白了，主要是機(jī)器人動(dòng)起來時(shí)候有外部的反作用力給電機(jī)
% f  N, n$ z) ^7 x" B+ w8 \謝謝胖哥指點(diǎn)了，我用的東西都比較小，確實(shí) ...
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互相探討
# T: \$ Y% B/ ^, n
作者: 軍CSJ    時(shí)間: 2018-8-31 17:15
在機(jī)器人里面，我們叫移行。我看很多人說選什么，卻沒人考慮工況。你這個(gè)在室外工作，選擇滾珠絲桿肯定不合適。而且價(jià)格還貴。齒輪齒條足夠而且還便宜。直線滑軌可行，也是移行標(biāo)配。這樣，滑軌、齒輪、齒條用一個(gè)蓋板就可以。也不需要密封，擋住即可，風(fēng)吹雨打都不怕，啦啦啦啦……滾珠絲桿一場(chǎng)大雨以后你就涼涼。我剛設(shè)計(jì)的一臺(tái)移行，負(fù)載1.2T，速度0.5m/s，行程10m，重復(fù)定位精度±0.1mm，選的電機(jī)是3KW的，轉(zhuǎn)速4000轉(zhuǎn)。
作者: 小胖1011034101    時(shí)間: 2018-8-31 17:16
小胖1011034101 發(fā)表于 2018-8-31 16:54
) x" ~0 Y, F& i* J- b. I互相探討
6 J( \& h9 I/ a1 G
可能是負(fù)載不過大或者對(duì)精度要求沒那么高) C4 `. g0 ]7 n) Y& N8 z/ R* [
作者: wwtteerr    時(shí)間: 2018-8-31 18:00
軍CSJ 發(fā)表于 2018-8-31 17:158 w- Q# m6 O5 L7 o. V
在機(jī)器人里面，我們叫移行。我看很多人說選什么，卻沒人考慮工況。你這個(gè)在室外工作，選擇滾珠絲桿肯定不合 ...
2 B4 y4 ~- G! K" I0 E  z
多謝指教！
8 o" }2 ?' K& b+ V. J
作者: 地球MAN    時(shí)間: 2018-8-31 19:56
頂起
作者: ygyi2009    時(shí)間: 2018-8-31 21:59
機(jī)器人動(dòng)起來后機(jī)器人下邊板會(huì)晃動(dòng)
作者: fangyunsheng    時(shí)間: 2018-9-1 09:22
本帖最后由 fangyunsheng 于 2018-9-1 09:23 編輯 ; f9 \# h+ i% _- P% ?
小胖1011034101 發(fā)表于 2018-8-31 12:44
( |8 t( A. {/ T/ u. X9 G就是給機(jī)器人增加第七軸嘍；針對(duì)你的問題回答如下：1.選用齒輪齒條驅(qū)動(dòng)還是滾珠絲杠？
' b- h7 G3 K+ E. i+ d4 r& q1 b根據(jù)你的負(fù)載和行程 ...
* B1 V* z: j3 b6 X
增加的這個(gè)不是外部軸吧（如果是六軸機(jī)器人才叫第七軸），機(jī)器人外部軸是指增加的電機(jī)需要跟機(jī)器人其他電機(jī)聯(lián)動(dòng)的電機(jī)，這種電機(jī)一般需要從機(jī)器人廠家采購(gòu)，同時(shí)機(jī)器人控制器增加控制這臺(tái)電機(jī)的硬件，以六軸的機(jī)器人為例，增加一個(gè)外部軸就相當(dāng)于把它變成了七軸機(jī)器人。如果只是增加了一個(gè)讓機(jī)器人移動(dòng)出來再工作的電機(jī)，這個(gè)也就只能叫滑軌。
5 h/ ^8 A( Q! R1 P1 B) o
作者: 小胖1011034101    時(shí)間: 2018-9-1 09:24
fangyunsheng 發(fā)表于 2018-9-1 09:22
* r* {4 L+ h- f9 E增加的這個(gè)不是外部軸吧（如果是六軸機(jī)器人才叫第七軸），機(jī)器人外部軸是指增加的電機(jī)需要跟機(jī)器人其他電 ...
- |6 G3 E2 i! S6 Z3 V/ ^/ r7 u
對(duì)樓主所寫要求理解不同3 `6 R, d* ]" J6 A) n3 `" B) b
作者: liuyong453    時(shí)間: 2018-9-1 09:28
小胖1011034101 發(fā)表于 2018-8-31 12:44
: u" Q" E% [9 x  h9 [# b就是給機(jī)器人增加第七軸嘍；針對(duì)你的問題回答如下：1.選用齒輪齒條驅(qū)動(dòng)還是滾珠絲杠？( ~, D  _. H8 o" \
根據(jù)你的負(fù)載和行程 ...

! {  j! u" v0 w$ [" G' iLZ想達(dá)到1000mm/S這個(gè)參數(shù)你確定是可以的，也是必須的。
& i+ }6 p/ \8 G; A& J
作者: 山高wo為峰    時(shí)間: 2018-9-1 10:55
一展刀鋒 發(fā)表于 2018-8-31 14:59
2 t/ T& v( h* B6 Z2 Y, d* `問題是我用過的設(shè)備里沒有這么玩的啊，伺服定位靠的是伺服本身好吧，再大的負(fù)載停下來都是靠伺服+減速機(jī)
0 y/ D! t2 ]/ G+ H1 d ...
- w0 G; G5 E- [; a
伺服電機(jī)里面有帶抱閘的，不是講要把電機(jī)斷電，只是到位置以后把抱閘打開而已。誰規(guī)定一定要斷電才能抱閘呢！多少驅(qū)動(dòng)器里面在控制
作者: 同步輪873573923    時(shí)間: 2018-9-3 14:16
兄弟，我這邊專業(yè)做同步帶同步帶輪廠家，需要就聯(lián)系我QQ873573923,手機(jī)15820440106
& r1 _3 V3 A! I$ J$ x
作者: 小岳岳    時(shí)間: 2018-9-3 18:48
買機(jī)器人廠家有配做的
作者: 八月騏_sKvBo    時(shí)間: 2018-9-4 17:20
抱閘的作用到底是什么？斷電以后自動(dòng)抱閘，機(jī)械停止移動(dòng)，防止掉落等？



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