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標(biāo)題: 關(guān)于機(jī)器人夾具問(wèn)題 [打印本頁(yè)]

作者: 那個(gè)春夏秋冬 時(shí)間: 2018-8-15 15:25
標(biāo)題: 關(guān)于機(jī)器人夾具問(wèn)題
六軸機(jī)器人夾具要求：1、產(chǎn)品中心定位（產(chǎn)品規(guī)格多，夾具須滿足多種直徑產(chǎn)品）；2、夾具具有抱死功能，斷電斷氣能保證產(chǎn)品夾緊不掉；3、夾爪采用外卡方式夾抱輪轂外側(cè)邊；4、夾爪在完全打開和完全關(guān)閉的位置都需要有檢測(cè)裝置。
以產(chǎn)品中心定位的夾具，個(gè)人理解有兩種方式：1、兩個(gè)氣缸兩邊抱緊（氣缸缸徑相同，同一個(gè)電磁閥控制）；2、齒輪齒條（電機(jī)帶動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)兩根齒條反向運(yùn)動(dòng)）方式夾緊。
沒什么經(jīng)驗(yàn)，來(lái)請(qǐng)教大師傅們指導(dǎo)指導(dǎo)，這種夾具應(yīng)該用哪種方式來(lái)設(shè)計(jì)。有沒有其他的方式？（附圖為網(wǎng)上找到的一種夾具，不過(guò)夾緊后會(huì)有偏移，也不知道問(wèn)題出在哪，也請(qǐng)大師傅們指點(diǎn)指點(diǎn)。）

作者: 那個(gè)春夏秋冬 時(shí)間: 2018-8-15 15:49

先自己頂一個(gè),坐等。。。

作者: threetigher 時(shí)間: 2018-8-15 16:52
支持一下

作者: xue428032 時(shí)間: 2018-8-15 17:03
汽車輪轂？15還是16年，群內(nèi)有網(wǎng)友分享過(guò)經(jīng)驗(yàn) 說(shuō)是給整車廠設(shè)計(jì)類似夾具，各種小問(wèn)題的集合

作者: 那個(gè)春夏秋冬 時(shí)間: 2018-8-15 17:14

xue428032 發(fā)表于 2018-8-15 17:03
汽車輪轂？15還是16年，群內(nèi)有網(wǎng)友分享過(guò)經(jīng)驗(yàn) 說(shuō)是給整車廠設(shè)計(jì)類似夾具，各種小問(wèn)題的集合

有鏈接嗎，方便發(fā)一下。。。我找了半天找不到

作者: 那個(gè)春夏秋冬 時(shí)間: 2018-8-15 17:15

threetigher 發(fā)表于 2018-8-15 16:52
支持一下

感謝大佬支持

作者: 那個(gè)春夏秋冬 時(shí)間: 2018-8-15 17:17

那個(gè)春夏秋冬發(fā)表于 2018-8-15 15:49
先自己頂一個(gè),坐等。。。

機(jī)器人用法拉科或安川的

作者: 遠(yuǎn)祥 時(shí)間: 2018-8-15 20:41
樓主這個(gè)機(jī)構(gòu)比較復(fù)雜，從圖片看不出動(dòng)作方式，也無(wú)法評(píng)估出是否能達(dá)到預(yù)想的效果。如果要實(shí)現(xiàn)斷氣也能夾緊住產(chǎn)品，采用單作用氣缸，里面有彈簧的那種，用四條氣缸即可實(shí)現(xiàn)你的動(dòng)作。

作者: 孤戰(zhàn)蒼茫 時(shí)間: 2018-8-15 21:44
這個(gè)比較多，一個(gè)氣缸夾緊，這樣容易定心，用死點(diǎn)夾住，可以斷氣保護(hù)

作者: 那個(gè)春夏秋冬 時(shí)間: 2018-8-16 11:41

遠(yuǎn)祥發(fā)表于 2018-8-15 20:41
樓主這個(gè)機(jī)構(gòu)比較復(fù)雜，從圖片看不出動(dòng)作方式，也無(wú)法評(píng)估出是否能達(dá)到預(yù)想的效果。如果要實(shí)現(xiàn)斷氣也能夾緊 ...

四個(gè)氣缸一起夾的話，不能保證四個(gè)氣缸每次夾緊后位置一定，會(huì)有偏移，就是不能保證氣缸同時(shí)伸出。

作者: 那個(gè)春夏秋冬 時(shí)間: 2018-8-16 11:44

孤戰(zhàn)蒼茫發(fā)表于 2018-8-15 21:44
這個(gè)比較多，一個(gè)氣缸夾緊，這樣容易定心，用死點(diǎn)夾住，可以斷氣保護(hù)

您的意思是一邊死限位，一邊氣缸夾緊嗎？這樣產(chǎn)品規(guī)格不同的話，夾緊后產(chǎn)品的軸心就不在一個(gè)位置了。。。夾緊后要旋轉(zhuǎn)打磨，要保證產(chǎn)品軸心位置一定

作者: 小胖1011034101 時(shí)間: 2018-8-16 12:22
氣缸夾緊的方式定不了心，兩個(gè)氣缸不同步會(huì)使每次夾緊的位置有偏差；如果用兩個(gè)氣缸的話，可以選一大一小兩個(gè)缸徑，單獨(dú)電磁閥控制；

作者: 小胖1011034101 時(shí)間: 2018-8-16 12:23
樓主工件有多重啊？

作者: 那個(gè)春夏秋冬 時(shí)間: 2018-8-16 13:32
最重72kg

作者: 軍CSJ 時(shí)間: 2018-8-16 13:48
氣缸推動(dòng)夾具、夾具帶動(dòng)齒輪齒條做自動(dòng)定心松開夾緊運(yùn)動(dòng)。夾具側(cè)板要有防脫機(jī)構(gòu)。

作者: 那個(gè)春夏秋冬 時(shí)間: 2018-8-16 13:49
像這種四爪的夾具是怎么動(dòng)作的

作者: 那個(gè)春夏秋冬 時(shí)間: 2018-8-16 14:24
不要沉啊，大家多討論討論。
有沒有這種絲桿傳動(dòng)：一半段正旋，一半段反旋。然后電機(jī)帶動(dòng)絲桿，這個(gè)兩端的夾具可以相向或反向運(yùn)動(dòng)。

作者: 西瓜切一半 時(shí)間: 2018-8-16 14:27

那個(gè)春夏秋冬發(fā)表于 2018-8-16 14:24
不要沉啊，大家多討論討論。
有沒有這種絲桿傳動(dòng)：一半段正旋，一半段反旋。然后電機(jī)帶動(dòng)絲桿，這個(gè)兩端的 ...

這個(gè)可以正反牙，自動(dòng)對(duì)中

作者: 那個(gè)春夏秋冬 時(shí)間: 2018-8-16 14:33

小胖1011034101 發(fā)表于 2018-8-16 12:22
氣缸夾緊的方式定不了心，兩個(gè)氣缸不同步會(huì)使每次夾緊的位置有偏差；如果用兩個(gè)氣缸的話，可以選一大一小兩 ...

產(chǎn)品尺寸很多種類。。。您說(shuō)的兩個(gè)缸徑不同的氣缸是怎么夾取呢，能否詳細(xì)講解下，感謝~

作者: 那個(gè)春夏秋冬 時(shí)間: 2018-8-16 14:35

西瓜切一半發(fā)表于 2018-8-16 14:27
這個(gè)可以正反牙，自動(dòng)對(duì)中

嗯，目前考慮這種方式吧

作者: 那個(gè)春夏秋冬 時(shí)間: 2018-8-16 14:38

軍CSJ 發(fā)表于 2018-8-16 13:48
氣缸推動(dòng)夾具、夾具帶動(dòng)齒輪齒條做自動(dòng)定心松開夾緊運(yùn)動(dòng)。夾具側(cè)板要有防脫機(jī)構(gòu)。

對(duì)，上圖的就是兩個(gè)氣缸推，夾緊，齒輪齒條同步用，還有個(gè)夾緊氣缸夾緊。這種別人做出來(lái)了，夾不準(zhǔn)。

作者: lichuang88 時(shí)間: 2018-8-16 15:30
兩個(gè)氣缸不同步，很容易夾歪

作者: lichuang88 時(shí)間: 2018-8-16 15:41

lichuang88 發(fā)表于 2018-8-16 15:30
兩個(gè)氣缸不同步，很容易夾歪

氣缸改用電缸控制

作者: threetigher 時(shí)間: 2018-8-16 16:09

lichuang88 發(fā)表于 2018-8-16 15:41
氣缸改用電缸控制

看看能不能一個(gè)氣缸搞定

作者: 裔然 時(shí)間: 2018-8-16 16:39
氣動(dòng)卡盤+3位5通中閉電磁閥能滿足要求嗎？

作者: lichuang88 時(shí)間: 2018-8-17 08:16

threetigher 發(fā)表于 2018-8-16 16:09
看看能不能一個(gè)氣缸搞定

用大號(hào)的旋轉(zhuǎn)氣缸，用120°三爪卡定心

作者: 湯姆餓死了 時(shí)間: 2018-8-17 08:20
路過(guò)的幫你定個(gè)

作者: 那個(gè)春夏秋冬 時(shí)間: 2018-8-17 08:35
怎樣傳視頻不會(huì) = =

作者: threetigher 時(shí)間: 2018-8-17 09:06

那個(gè)春夏秋冬發(fā)表于 2018-8-17 08:35
怎樣傳視頻不會(huì) = =

發(fā)url

作者: threetigher 時(shí)間: 2018-8-17 09:07

lichuang88 發(fā)表于 2018-8-17 08:16
用大號(hào)的旋轉(zhuǎn)氣缸，用120°三爪卡定心

大旋轉(zhuǎn)氣缸較貴，不知lz預(yù)算如何？

作者: 及上開 時(shí)間: 2018-8-17 09:42
鎖緊缸怎樣

作者: 那個(gè)春夏秋冬 時(shí)間: 2018-8-17 09:54

threetigher 發(fā)表于 2018-8-17 09:07
大旋轉(zhuǎn)氣缸較貴，不知lz預(yù)算如何？

實(shí)話說(shuō)，只是討論方案，來(lái)這里幾個(gè)月還沒做過(guò)一個(gè)機(jī)構(gòu)。。。方案做了一堆

作者: Moor_gQ9IW 時(shí)間: 2018-8-17 10:34
1

作者: 北曉北 時(shí)間: 2018-8-17 13:40

那個(gè)春夏秋冬發(fā)表于 2018-8-16 14:24
不要沉啊，大家多討論討論。
有沒有這種絲桿傳動(dòng)：一半段正旋，一半段反旋。然后電機(jī)帶動(dòng)絲桿，這個(gè)兩端的 ...

左右旋梯形絲桿，或者左右旋的滾珠絲桿

作者: 水水5 時(shí)間: 2018-8-17 16:59
理論上講，兩個(gè)氣缸帶動(dòng)齒輪齒條的機(jī)構(gòu)也是可以實(shí)現(xiàn)定心的。
做出來(lái)了，沒有實(shí)現(xiàn)功能，不代表這個(gè)機(jī)構(gòu)不行，不能輕易的否定他。
研究一下為什么他沒有實(shí)現(xiàn)功能呢？
兩個(gè)氣缸不同步是根本原因嗎？換個(gè)精密的調(diào)速接頭試試？氣管是不是不一樣長(zhǎng)？
這個(gè)機(jī)構(gòu)還加了齒輪齒條同步機(jī)構(gòu)，這個(gè)是個(gè)關(guān)鍵，即使氣缸不同步，有機(jī)械的同步機(jī)構(gòu)，為什么還是不同步呢？
齒輪齒條為什么沒有起到機(jī)械同步的作用？這些都值得推敲一下。

作者: 水水5 時(shí)間: 2018-8-17 17:05
斷電斷氣不掉，可以靠一個(gè)中位密封的電磁閥，但是只能維持很短的一段時(shí)間，可以再人工輔助的情況下，手動(dòng)控制電磁閥釋放。

作者: 水水5 時(shí)間: 2018-8-17 17:08
電機(jī)帶動(dòng)正反絲杠的設(shè)計(jì)，也很好，主要是要考慮電機(jī)如何知道已經(jīng)加持穩(wěn)定，在電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)如何維持加持力。
另外也需要加直線導(dǎo)軌作為導(dǎo)向及承重。
1樓的氣缸執(zhí)行器還增加了下壓氣缸，大概用于在另一個(gè)方向上定位。

作者: xinjiyuan丶 時(shí)間: 2018-8-17 17:20
看頭像是小鮮肉啊

作者: 彭帥 時(shí)間: 2018-8-17 17:34
尤其是夾爪氣缸，搬運(yùn)東西的時(shí)候，突然斷電或者斷氣，如果沒有防護(hù)措施，就可能造成搬運(yùn)物品掉落，砸壞機(jī)臺(tái)或者損傷產(chǎn)品。如果要防止斷電造成氣缸誤動(dòng)作，可以選擇雙線圈的電磁閥，它能在斷電的情況下保持氣缸原本的動(dòng)作。

作者: 那個(gè)春夏秋冬 時(shí)間: 2018-8-17 17:41

水水5 發(fā)表于 2018-8-17 17:08
電機(jī)帶動(dòng)正反絲杠的設(shè)計(jì)，也很好，主要是要考慮電機(jī)如何知道已經(jīng)加持穩(wěn)定，在電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)如何維持加持力 ...

大師傅觀察細(xì)致入微，上面的夾具也是找的資源，自己沒有嘗試去做過(guò)，所以很多知識(shí)理論上覺得可以，實(shí)際做出來(lái)的跟預(yù)想的會(huì)有差距，就得自己設(shè)計(jì)的東西多動(dòng)手，組裝調(diào)試，這樣才能知道哪里不足需要改進(jìn)。目前大多數(shù)在做方案，感覺快脫軌了。。。。

作者: 那個(gè)春夏秋冬 時(shí)間: 2018-8-17 17:41

xinjiyuan丶發(fā)表于 2018-8-17 17:20
看頭像是小鮮肉啊

老臘肉啦。。。頭像畢業(yè)時(shí)上的就沒換過(guò)

作者: 那個(gè)春夏秋冬 時(shí)間: 2018-8-17 17:46

threetigher 發(fā)表于 2018-8-17 09:06
發(fā)url

怎么操作。。。

作者: 那個(gè)春夏秋冬 時(shí)間: 2018-8-17 17:53

水水5 發(fā)表于 2018-8-17 16:59
理論上講，兩個(gè)氣缸帶動(dòng)齒輪齒條的機(jī)構(gòu)也是可以實(shí)現(xiàn)定心的。
做出來(lái)了，沒有實(shí)現(xiàn)功能，不代表這個(gè)機(jī)構(gòu)不行 ...

大師傅也覺得原理上來(lái)說(shuō)是可行的吧

作者: 嗖嗖之箭 時(shí)間: 2018-8-18 08:31

那個(gè)春夏秋冬發(fā)表于 2018-8-16 11:41
四個(gè)氣缸一起夾的話，不能保證四個(gè)氣缸每次夾緊后位置一定，會(huì)有偏移，就是不能保證氣缸同時(shí)伸出。

兩個(gè)氣缸也不能保證

作者: ygyi2009 時(shí)間: 2018-8-18 15:13
沒看懂

作者: fsqr178713 時(shí)間: 2018-8-18 15:46
這樣可行不？C:\Users\21620110\Desktop\IMG_4497.JPG

作者: 小熙熙123 時(shí)間: 2018-8-19 06:59
用一個(gè)氣缸帶動(dòng)齒條，齒條帶動(dòng)齒輪，齒輪在帶動(dòng)另一個(gè)齒條反向運(yùn)動(dòng)，

作者: 那個(gè)春夏秋冬 時(shí)間: 2018-8-20 08:20

那個(gè)春夏秋冬發(fā)表于 2018-8-17 17:41
老臘肉啦。。。頭像畢業(yè)時(shí)上的就沒換過(guò)

之前工作沒有外網(wǎng)。。。

作者: ybwwby 時(shí)間: 2018-8-20 08:36
來(lái)支持一下

作者: bsw1121 時(shí)間: 2018-8-20 09:26
加個(gè)氣動(dòng)鎖類似于液控單向閥

作者: fsqr178713 時(shí)間: 2018-8-20 10:26

fsqr178713 發(fā)表于 2018-8-18 15:46
這樣可行不？

這樣呢

作者: 百米小子 時(shí)間: 2018-8-20 11:05
選一個(gè)帶抱閘的氣缸

作者: 苗子YJ 時(shí)間: 2018-8-20 18:21
東西不重的話，選一個(gè)平移氣爪配一個(gè)三位中封的電磁閥就行了。

作者: 那個(gè)春夏秋冬 時(shí)間: 2018-8-21 08:17

苗子YJ 發(fā)表于 2018-8-20 18:21
東西不重的話，選一個(gè)平移氣爪配一個(gè)三位中封的電磁閥就行了。

還是按一樓設(shè)計(jì)的來(lái)，打算先驗(yàn)證

作者: threetigher 時(shí)間: 2018-8-21 08:29

fsqr178713 發(fā)表于 2018-8-20 10:26
這樣呢

氣缸不如直接作用旋轉(zhuǎn)擺桿

作者: threetigher 時(shí)間: 2018-8-21 08:31

那個(gè)春夏秋冬發(fā)表于 2018-8-21 08:17
還是按一樓設(shè)計(jì)的來(lái)，打算先驗(yàn)證

1樓機(jī)構(gòu)太復(fù)雜，lz沒預(yù)算么

作者: threetigher 時(shí)間: 2018-8-21 08:39
http://e-learninguniversity.com/thread-799897-1-1.html

http://e-learninguniversity.com/thread-799895-8-1.html

作者: gao_cc 時(shí)間: 2018-8-21 08:56
樓上方案加上自鎖

作者: 那個(gè)春夏秋冬 時(shí)間: 2018-8-21 09:11

threetigher 發(fā)表于 2018-8-21 08:39
http://e-learninguniversity.com/thread-799897-1-1.html

http://e-learninguniversity.com/thread-799895-8-1.html

謝謝大師傅，這個(gè)之前有參考過(guò)，產(chǎn)品直徑500-700之間，重量大于30KG。雙夾，中心距1000mm，按這種機(jī)構(gòu)做首先中空要大于700，合攏后要小于500，這樣才能保證所有規(guī)格產(chǎn)品適用.單個(gè)夾具外徑尺寸超出1000mm會(huì)有影響。另：預(yù)算方面，只要能成，錢不是問(wèn)題。。。

作者: 那個(gè)春夏秋冬 時(shí)間: 2018-8-21 09:20

threetigher 發(fā)表于 2018-8-21 08:39
http://e-learninguniversity.com/thread-799897-1-1.html

http://e-learninguniversity.com/thread-799895-8-1.html

這種機(jī)構(gòu)主要用在什么地方的，感覺用在夾3C產(chǎn)品還行，適用小型的。這些凸輪和連桿加工精度要求也比較高吧？

作者: threetigher 時(shí)間: 2018-8-21 09:35
本帖最后由 threetigher 于 2018-8-21 09:38 編輯

那個(gè)春夏秋冬發(fā)表于 2018-8-21 09:11
謝謝大師傅，這個(gè)之前有參考過(guò)，產(chǎn)品直徑500-700之間，重量大于30KG。雙夾，中心距1000mm，按這種機(jī)構(gòu)做 ...

1樓方案有兩個(gè)動(dòng)作，4個(gè)方向收緊；還有一個(gè)頂緊輪轂的翻邊。
你看看能否借鑒四方向同步夾緊，或者三爪卡盤的原理，解決φ500-700的兼容問(wèn)題。

留個(gè)email可以交流下

作者: threetigher 時(shí)間: 2018-8-21 09:37

苗子YJ 發(fā)表于 2018-8-20 18:21
東西不重的話，選一個(gè)平移氣爪配一個(gè)三位中封的電磁閥就行了。

如果氣管爆裂，也是危險(xiǎn)。

作者: gao_cc 時(shí)間: 2018-8-21 09:45
同意樓上，畢竟有翻轉(zhuǎn)動(dòng)作，72公斤不是鬧著玩的，鎖緊很重要

作者: 那個(gè)春夏秋冬 時(shí)間: 2018-8-21 10:06

threetigher 發(fā)表于 2018-8-21 09:35
1樓方案有兩個(gè)動(dòng)作，4個(gè)方向收緊；還有一個(gè)頂緊輪轂的翻邊。
你看看能否借鑒四方向同步夾緊，或者三爪卡 ...

983715284@qq.com
扣扣，微信同號(hào)

作者: 靜待瓜熟 時(shí)間: 2018-8-22 15:47
這樣單氣缸可行嗎？具體參數(shù)還要根據(jù)實(shí)際工況。 (, 下載次數(shù): 37)

作者: 那個(gè)春夏秋冬 時(shí)間: 2018-8-22 15:52

靜待瓜熟發(fā)表于 2018-8-22 15:47
這樣單氣缸可行嗎？具體參數(shù)還要根據(jù)實(shí)際工況。

受力有沒有考慮

作者: hyn 時(shí)間: 2018-8-23 08:21
有沒有這個(gè)抓手的模型啊跪求

作者: 那個(gè)春夏秋冬 時(shí)間: 2018-8-23 08:24

hyn 發(fā)表于 2018-8-23 08:21
有沒有這個(gè)抓手的模型啊跪求

郵箱多少，發(fā)給你，不保管有用

作者: hyn 時(shí)間: 2018-8-23 11:41

那個(gè)春夏秋冬發(fā)表于 2018-8-23 08:24
郵箱多少，發(fā)給你，不保管有用

270943793@qq.com抱拳了老鐵

作者: zwruan2001 時(shí)間: 2018-9-17 17:48
學(xué)習(xí)一下，

作者: 內(nèi)心獨(dú)白 時(shí)間: 2018-9-19 17:40
可以參考這種結(jié)構(gòu)

作者: 大大蘇 時(shí)間: 2018-9-22 11:12
學(xué)習(xí)下

作者: 姜先森 時(shí)間: 2018-9-23 11:29
學(xué)習(xí)一下

作者: 239479246 時(shí)間: 2019-4-29 21:58
兄弟，結(jié)構(gòu)出來(lái)沒有，夾持輪轂的，方便發(fā)我看看嗎？239479246@qq.com

作者: MLL_HzSo4 時(shí)間: 2019-4-30 14:58

那個(gè)春夏秋冬發(fā)表于 2018-8-16 14:24
不要沉啊，大家多討論討論。
有沒有這種絲桿傳動(dòng)：一半段正旋，一半段反旋。然后電機(jī)帶動(dòng)絲桿，這個(gè)兩端的 ...

這種絲杠的我做過(guò)，對(duì)中還可以，只是我做的那個(gè)負(fù)重小也就二十公斤。

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