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標(biāo)題: 老機(jī)友們，電機(jī)使用上的問題，幫出出主意 [打印本頁(yè)]

作者: 一元2018 時(shí)間: 2018-6-8 19:33
標(biāo)題: 老機(jī)友們，電機(jī)使用上的問題，幫出出主意
我有一臺(tái)三輪小車，在鋼軌上行駛，一邊兩個(gè)輪子，一主動(dòng)輪，一從動(dòng)鋼輪，另一邊只有一個(gè)從動(dòng)小輪。自重差不多有150-200斤，主重負(fù)荷在主動(dòng)輪上。行走軌道上有許多需要�？康墓の唬笆褂�86，12N帶減速機(jī)步進(jìn)電機(jī)，行走加減速都比較理想，后因增加了裝置，小車負(fù)載大了些，在快速加減速時(shí)產(chǎn)生失步現(xiàn)象，只能增加加減速時(shí)間，但速度太慢了。
后我換了臺(tái)帶閉環(huán)的步進(jìn)電機(jī)，加減速試了效果很好，但新問題出現(xiàn)了，小車在均速行走時(shí)，會(huì)受行走阻力的影響，閉環(huán)電機(jī)會(huì)把在行走時(shí)丟失的脈沖補(bǔ)回來，這樣原本需要均速運(yùn)動(dòng)的場(chǎng)景，使用閉環(huán)電機(jī)后，會(huì)發(fā)生變速。我的小車每個(gè)工位之間距離是不精確的，需要傳感器得到工位位置后，上位機(jī)通知電機(jī)進(jìn)行減速停機(jī)，但現(xiàn)在的情況是，當(dāng)閉環(huán)電機(jī)發(fā)生補(bǔ)脈沖的情形時(shí)，有時(shí)會(huì)產(chǎn)生加速，而這時(shí)正好遇到工位需要減速，這樣會(huì)與工位機(jī)械對(duì)接時(shí)會(huì)發(fā)生碰撞。

所以我想請(qǐng)教有經(jīng)驗(yàn)的老機(jī)友，象這種情況如何解決？

我下面的想法是否可行？
因?yàn)槲乙氖情]環(huán)電機(jī)的過載能力，不需要位置信息，不需要給多少脈沖就一定要走多少距離，能否通過設(shè)置或者改裝電機(jī)，去掉位置信息？

另外如果這種電機(jī)不能用，還有什么方法能提升加減速的時(shí)間？我試了提高速比與電機(jī)頻率，更換減速機(jī)的方法，效果不明顯。
如果需要更換電機(jī)，因?yàn)楝F(xiàn)有安裝空間有限，最好是在不改變已經(jīng)開好86孔的條件下實(shí)現(xiàn)�；蛘哌€有其它什么方法？謝謝了！

作者: 裔然 時(shí)間: 2018-6-8 22:09
試一下永磁同步電機(jī)

作者: 一元2018 時(shí)間: 2018-6-9 07:14

裔然發(fā)表于 2018-6-8 22:09
試一下永磁同步電機(jī)

謝謝，和我的想法一樣，我昨晚找了好久，發(fā)現(xiàn)無(wú)刷電機(jī)可以鎖住速度，不過86的力矩太小，配上大速比的減速機(jī)，成本貴了很多，唯一的好處是不用改設(shè)計(jì)。

作者: 702736 時(shí)間: 2018-6-9 08:45
本帖最后由 702736 于 2018-6-9 08:46 編輯

看來是扭矩嚴(yán)重不足，你原來的86是多少扭矩的？轉(zhuǎn)速？

作者: de0830 時(shí)間: 2018-6-9 09:22
你這個(gè)，電控編程應(yīng)該可以實(shí)現(xiàn)。電控編程的成本相對(duì)比較低的。

作者: 一元2018 時(shí)間: 2018-6-9 12:18

702736 發(fā)表于 2018-6-9 08:45
看來是扭矩嚴(yán)重不足，你原來的86是多少扭矩的？轉(zhuǎn)速？

原來的步進(jìn)電機(jī)已經(jīng)是最大的了，12N，3：1減速放大，到了輪子上，最快速度設(shè)定2轉(zhuǎn)/s。

作者: 702736 時(shí)間: 2018-6-9 12:32

一元2018 發(fā)表于 2018-6-9 12:18
原來的步進(jìn)電機(jī)已經(jīng)是最大的了，12N，3：1減速放大，到了輪子上，最快速度設(shè)定2轉(zhuǎn)/s。

哦，那看來?yè)Q大框架電機(jī)是個(gè)選擇了

作者: 一元2018 時(shí)間: 2018-6-9 12:39

de0830 發(fā)表于 2018-6-9 09:22
你這個(gè)，電控編程應(yīng)該可以實(shí)現(xiàn)。電控編程的成本相對(duì)比較低的。

使用脈沖測(cè)試儀，對(duì)起步，加減速，最高速進(jìn)行了反復(fù)測(cè)試，發(fā)現(xiàn)這些問題的，應(yīng)該與程序無(wú)關(guān)，步進(jìn)電機(jī)扭力不夠，電機(jī)選型有問題，后改為閉環(huán)電機(jī)，同樣做了大量測(cè)試，扭力是夠了，但負(fù)載變化時(shí)，速度發(fā)生了變化，與實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景不符。

作者: 一元2018 時(shí)間: 2018-6-9 13:13

702736 發(fā)表于 2018-6-9 12:32
哦，那看來?yè)Q大框架電機(jī)是個(gè)選擇了

空間有限，裝不下啊

作者: 702736 時(shí)間: 2018-6-11 20:31

一元2018 發(fā)表于 2018-6-9 13:13
空間有限，裝不下啊

搞個(gè)直流電機(jī)啊

作者: wx_jX02THRo 時(shí)間: 2018-6-12 23:03

一元2018 發(fā)表于 2018-6-9 13:13
空間有限，裝不下啊

我們86閉環(huán)可以用電腦檢測(cè)各項(xiàng)數(shù)據(jù)，可以對(duì)驅(qū)動(dòng)器現(xiàn)場(chǎng)做參數(shù)調(diào)教，希望能幫到你，微信：350442895

作者: 20080646 時(shí)間: 2018-6-13 15:45
多給脈沖，傳感器有信號(hào)停止脈沖。優(yōu)先傳感器信號(hào)能行嗎？這樣就是如果傳感器壞了，那就必撞。

作者: 一元2018 時(shí)間: 2018-6-15 21:35

702736 發(fā)表于 2018-6-11 20:31
搞個(gè)直流電機(jī)啊

沒有保持轉(zhuǎn)矩的電機(jī)，減速時(shí)慣性很大，剎不了車，不好控制，

作者: 一元2018 時(shí)間: 2018-6-15 21:36

wx_jX02THRo 發(fā)表于 2018-6-12 23:03
我們86閉環(huán)可以用電腦檢測(cè)各項(xiàng)數(shù)據(jù)，可以對(duì)驅(qū)動(dòng)器現(xiàn)場(chǎng)做參數(shù)調(diào)教，希望能幫到你，微信：350442895

之前的閉環(huán)電機(jī)可以，我不需要位置補(bǔ)償，這能做到么？

作者: 一元2018 時(shí)間: 2018-6-15 21:38

20080646 發(fā)表于 2018-6-13 15:45
多給脈沖，傳感器有信號(hào)停止脈沖。優(yōu)先傳感器信號(hào)能行嗎？這樣就是如果傳感器壞了，那就必撞。

不是這個(gè)原因，是負(fù)載大了造成電機(jī)輸出的脈沖補(bǔ)償給裝的，我的距離是未知的，不知道脈沖數(shù)。

作者: 一元2018 時(shí)間: 2018-6-15 21:51
今天測(cè)試了86的無(wú)刷電機(jī)，加上減速機(jī)，用電位器測(cè)試做加減速，那個(gè)動(dòng)力強(qiáng)勁，別看小，但是提速很快。但這種電機(jī)不帶保持轉(zhuǎn)矩，使用傳感器定位，關(guān)閉電機(jī)，它還有較大的慣性，試了剎車，慢速下能馬上停下。我使用了兩個(gè)傳感器，一個(gè)用于減速，一個(gè)用于定位。但要快速的在指定位置停下，控制有難度，速度對(duì)減速距離也有要求，而且這個(gè)行走速度是人為可設(shè)置，這樣就需要大量數(shù)據(jù)測(cè)試，不如步進(jìn)電機(jī)來得簡(jiǎn)單，減速后只要一停脈沖，穩(wěn)穩(wěn)的剎車，看上去也流暢。

如果實(shí)在不行，只能更換大的步進(jìn)電機(jī)了。再費(fèi)點(diǎn)時(shí)間，改機(jī)架了。不過最好有一個(gè)能關(guān)閉位置反饋的閉環(huán)驅(qū)動(dòng)器，這樣就省事了。

作者: 一元2018 時(shí)間: 2018-6-15 21:56
伺服電機(jī)有速度模式和位置模式，閉環(huán)步進(jìn)電機(jī)有沒有類似單獨(dú)的速度模式設(shè)置呢？

作者: 702736 時(shí)間: 2018-6-22 19:28
其實(shí)閉環(huán)控制的差別就是用自動(dòng)用低速來實(shí)現(xiàn)大扭矩，你可測(cè)下實(shí)際工作時(shí)最大扭矩時(shí)閉環(huán)步進(jìn)電機(jī)此時(shí)的實(shí)際速度，把最高輸入頻率控制在這以下即可啊。前提是你能接受這低速。

作者: 請(qǐng)叫我北風(fēng) 時(shí)間: 2018-6-25 16:56
換伺服

作者: 水水5 時(shí)間: 2018-6-26 07:56
省那倆錢不夠費(fèi)勁的，
換伺服，增大減速比
安裝不是問題，不要怕改，不要怕大改
整個(gè)傳動(dòng)系統(tǒng)整個(gè)換掉，一勞永逸

作者: 一元2018 時(shí)間: 2018-8-17 21:27
已解決，謝謝大家

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