在機(jī)器人界一直流傳著這么一個(gè)說(shuō)法，只要國(guó)產(chǎn)機(jī)器人精度不行，或者機(jī)器人壽命短，就埋怨是因?yàn)橛昧藝?guó)產(chǎn)減速機(jī)，什么國(guó)產(chǎn)減速機(jī)精度不行啦，壽命不行啦，怎樣都不行啦~~~拜托，機(jī)器人不行跟減速機(jī)不行是兩回事好嗎？這個(gè)鍋，咱不背~~

       然后這兩年，進(jìn)口減速機(jī)大幅降價(jià)，國(guó)產(chǎn)機(jī)器人也大量使用進(jìn)口減速機(jī)，終于開(kāi)始有人站出來(lái)說(shuō)出了另一個(gè)觀點(diǎn)，為什么國(guó)產(chǎn)機(jī)器人用的減速機(jī)跟四大家族的一模一樣，但是裝出來(lái)的效果就是比四大家族的差。這個(gè)時(shí)候，國(guó)產(chǎn)減速機(jī)仰天長(zhǎng)嘆，內(nèi)牛滿面——終于有人為我正名了�。�！

       這次我要給大家講就是三件事，第一，機(jī)器人減速機(jī)目前的情況大概是怎樣的。拋開(kāi)之前要么吹噓國(guó)產(chǎn)減速機(jī)已經(jīng)完全替代進(jìn)口品牌，要么打壓國(guó)產(chǎn)減速機(jī)完全不行的腔調(diào)，憑心講講技術(shù)概況；第二，國(guó)產(chǎn)減速機(jī)跟進(jìn)口減速機(jī)到底差別在哪里，什么精度不行，壽命不行這些太泛，要講就講為什么精度不行，為什么壽命不行，進(jìn)口的為什么行~~第三個(gè)要講的是為什么用同樣的減速機(jī)裝出來(lái)的效果不一樣，也別老說(shuō)減速機(jī)一流在日本、二流在歐美、三流在中國(guó)。就是一模一樣的減速機(jī)，裝配的差異決定了性能的差異，合理的使用也至關(guān)重要。

      最近高工機(jī)器人推出2018年工業(yè)機(jī)器人減速器調(diào)研報(bào)告，售價(jià)2萬(wàn)RMB，我這一系列呢，僅從技術(shù)出發(fā)討論減速機(jī)問(wèn)題，不敢談值多少錢，要是看官覺(jué)得有用，那請(qǐng)就多多打賞哈。

       我們不生產(chǎn)減速機(jī)，我們只是減速機(jī)的裝配工~~~~

       機(jī)器人上使用的減速機(jī)最常見(jiàn)的就三種：RV減速機(jī)、諧波減速機(jī)、行星減速機(jī)。其中行星減速機(jī)使用較少，常見(jiàn)的是用在DELTA上面，也少量使用在SCARA上，而且用的都是低背隙的高端行星，中低端實(shí)在不耐折騰，所以行星我們就不講了。

       最常用的，被人們討論最多的就是RV和諧波。關(guān)于市場(chǎng)份額，之前已經(jīng)有無(wú)數(shù)文章充分說(shuō)明了全球的機(jī)器人減速機(jī)有大蛋糕都掌握在日本人手里。RV的霸主是帝人，諧波的老大是HD，這兩家就占了市場(chǎng)份額的75%左右。其中帝人更是占60%之多。

        前些年，這個(gè)比例還要更高，只是由于這幾年，國(guó)產(chǎn)減速機(jī)也摸爬滾打積累了不少經(jīng)驗(yàn)，慢慢開(kāi)始有不錯(cuò)的產(chǎn)品出來(lái)，而且特別是17年機(jī)器人大爆發(fā)，減速機(jī)市場(chǎng)出現(xiàn)供不應(yīng)求的情況，而且國(guó)產(chǎn)機(jī)器人價(jià)格戰(zhàn)也越來(lái)越慘烈，雙方壓迫下，越來(lái)越多的國(guó)產(chǎn)機(jī)器人轉(zhuǎn)向國(guó)產(chǎn)減速機(jī)，讓17年，整個(gè)國(guó)產(chǎn)減速機(jī)行業(yè)火了起來(lái)。廠家如雨后春筍，但是質(zhì)量參差不齊。

       減速機(jī)的廠家實(shí)在太多了，我們實(shí)在無(wú)法一一盤點(diǎn)，所以我們先看看RV與諧波分別比較有名的廠家。

RV減速機(jī)

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      RV的內(nèi)部結(jié)構(gòu)就行星結(jié)構(gòu)加擺線結(jié)構(gòu)，總的原理還是差齒原理。這個(gè)很多文章都講過(guò)，我就不廢話了，自己百度去。

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RV界三巨頭

       普遍認(rèn)為機(jī)器人界的RV三巨頭是帝人、住友、SPINEA，強(qiáng)調(diào)機(jī)器人界是因?yàn)橛行�減速機(jī)也很牛，但并沒(méi)有廣泛應(yīng)用在機(jī)器人，比如柴埃浮，減速機(jī)的性能跟精度也是沒(méi)得挑，但是主要應(yīng)用在高端機(jī)床上，工業(yè)機(jī)器人沒(méi)怎么聽(tīng)過(guò)用的，畢竟價(jià)格上~~~~。

        說(shuō)是三巨頭，其實(shí)不太合適，因?yàn)榈廴艘患要?dú)占70%以上，在重載機(jī)器人上，帝人更是要達(dá)到90%以上的恐怖比例，后面兩家實(shí)在往塵莫及。

       帝人由于在RV上面深耕多年，已經(jīng)把行星結(jié)構(gòu)加擺線結(jié)構(gòu)做得爐火純青，而且因?yàn)槭莾杉?jí)減速，高速軸承的轉(zhuǎn)速有所降低，使得不管是發(fā)熱還是壽命會(huì)非常有優(yōu)勢(shì)，因此帝人減速機(jī)的最大輸入轉(zhuǎn)速一般都比其他結(jié)構(gòu)要高一些，計(jì)算壽命也長(zhǎng)一些。

       正是因?yàn)檫@種經(jīng)典結(jié)構(gòu)已經(jīng)被帝人研究透了，做得也很早，市場(chǎng)上用的客戶最多，所以國(guó)產(chǎn)RV減速機(jī)基本上都是防這種結(jié)構(gòu)，甚至命名也按照帝人的格式，比如E系列，帝人的叫法是RV-E，國(guó)產(chǎn)的叫法會(huì)是XXRV-E。哪怕是不同的結(jié)構(gòu)，比如SPINEA，也有對(duì)于帝人的E系列完全相同的安裝尺寸，并不是抄襲，而是想要讓原來(lái)帝人的客戶用你的東西，就得為客戶省力，什么都不改，直接換個(gè)減速機(jī)就行。相信如果一上來(lái)就要客戶改結(jié)構(gòu)，那絕大多數(shù)的客戶是不會(huì)愿意的。

        從實(shí)際測(cè)試的結(jié)果來(lái)講，沒(méi)得說(shuō)，霸主就霸主，我測(cè)過(guò)帝人單個(gè)減速機(jī)的性能，測(cè)試時(shí)間超過(guò)15000小時(shí)，細(xì)節(jié)上不方便講，但是手冊(cè)上標(biāo)的性能基本上我都想辦法測(cè)了，測(cè)試下來(lái)精度都基本沒(méi)變，性能穩(wěn)定，溫升不高。行業(yè)老大的稱號(hào)名副其實(shí)。

        住友是繼帝人之后大家比較公認(rèn)的機(jī)器人行業(yè)RV第二大品牌，雖然從銷量來(lái)說(shuō)，帝人不知甩他幾條街。但是其實(shí)熟悉日本的人會(huì)知道，住友是個(gè)大財(cái)團(tuán)，別看減速機(jī)占比小，但財(cái)團(tuán)的實(shí)力可是赫赫有名。

       住友是我知道的RV減速機(jī)構(gòu)型最多的，多到我拿起手冊(cè)都不知道要怎么選型！中空的，不中空的，一級(jí)減速機(jī)的，二級(jí)減速機(jī)的，兩片擺線輪的，三片擺線輪的，密封式的、開(kāi)放式的~~~~凡是你能想到的沒(méi)想到的住友都有，實(shí)在是絕了。

       比較遺憾的是，目前還沒(méi)有機(jī)會(huì)可以實(shí)測(cè)一下住友減速機(jī)的實(shí)際性能。目前了解到的情況是住友在中國(guó)的推行情況還行，據(jù)說(shuō)主要大客戶有三四家，但老大哥的光芒實(shí)在太耀眼，還得繼續(xù)努力了。

        SPINEA我感覺(jué)就像是減速機(jī)界的凌美。懂鋼筆的人會(huì)知道這個(gè)牌子，屬于比較小眾、低調(diào)有內(nèi)涵的品牌，知道的人不像派克、萬(wàn)寶龍那么多，但深入了解才會(huì)發(fā)現(xiàn)他的與眾不同。

        從銷量上來(lái)講，咱們還是不要跟帝人比銷量這個(gè)問(wèn)題了~~~~~~但SPINEA確實(shí)有好東西，主要是解決了RV減速機(jī)和諧波的最大的一個(gè)痛點(diǎn)——RV做不小，諧波剛性難提升。而SPINEA最大的特色就是小負(fù)載的機(jī)器人六個(gè)軸都用他的減速機(jī)，體積小，剛性又足夠強(qiáng)。這得益于SPINEA發(fā)明的特殊結(jié)構(gòu)，原理如下圖所示，再具體的可以去他們官網(wǎng)查一查。

       因?yàn)槭且患?jí)減速，所以SPINEA的精度很高，這是我實(shí)際測(cè)過(guò)的。而且有意思的是，SPINEA是可以選擇背隙0.5 arcmin以下，1 arcmin以下，1.5 arcmin 以下三個(gè)不同的檔次，而且這完全看客戶的自主選擇。

      但是呢，一級(jí)減速也有其劣勢(shì)。中間的輸入端轉(zhuǎn)速是與電機(jī)相同的，轉(zhuǎn)速非常高，一是影響壽命，二是大大增加了發(fā)熱。另外一個(gè)情況是，由于SPINEA內(nèi)部結(jié)構(gòu)非常緊湊，所以相同規(guī)格的減速機(jī)，SPINEA比帝人重一些。

       SPINEA在國(guó)內(nèi)的推廣并不久，之前主要是靠貿(mào)易商推廣，效果并不是明顯，現(xiàn)在已經(jīng)在國(guó)內(nèi)成立分公司，看來(lái)是要?jiǎng)诱娓窳恕Ｊ袌?chǎng)上用SPINEA減速機(jī)的機(jī)器人很少見(jiàn)，最大的客戶主要還是國(guó)外的兩家客戶，有興趣的可以去了解下。

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國(guó)產(chǎn)RV發(fā)展情況

       國(guó)產(chǎn)RV絕大多數(shù)都是模仿帝人的結(jié)構(gòu)。比較有名氣的南通振康、秦川機(jī)床、力克精密等等。

       南通振康是做送絲機(jī)出身，后來(lái)利用在送絲機(jī)上賺的錢去做RV減速機(jī)。振康老板是技術(shù)控，所以在減速機(jī)研發(fā)上是真正做事的一批人。相比多數(shù)廠家一上來(lái)就各種型號(hào)齊發(fā)布，振康首先專注的是20E與40E這兩個(gè)出貨量最大的型號(hào)，先把這兩個(gè)做成熟了，再去搞其他的。這是最讓我刮目相看的地方。

       性能上，振康經(jīng)過(guò)這么些年的打磨，已經(jīng)跟帝人越來(lái)越接近了，從精度、溫升、噪聲等方面來(lái)說(shuō)都達(dá)到標(biāo)稱要求。當(dāng)然，還有一些小細(xì)節(jié)需要下功夫，有些工藝還在改善中，且看振康后續(xù)發(fā)力吧。

       秦川跟力克沒(méi)有實(shí)際測(cè)過(guò)。有機(jī)會(huì)倒是挺想試試。但兩個(gè)一個(gè)是機(jī)床出身，一個(gè)是減速箱出身，都有比較深厚的資本和技術(shù)積累。從日�？诒畞�(lái)說(shuō)，似乎力克聽(tīng)得更多一些，具體對(duì)比就得測(cè)過(guò)才知道了。

       總的來(lái)說(shuō)，國(guó)產(chǎn)RV目前還沒(méi)有聽(tīng)到哪家可以真正對(duì)帝人造成威脅。而且RV的制造比較復(fù)雜，設(shè)備投入非常大，研發(fā)周期長(zhǎng)，是個(gè)非常燒錢的技術(shù)行當(dāng)。

       另外值得注意的是，最近市場(chǎng)上慢慢有聽(tīng)到類似SPINEA這種解決RV跟諧波痛點(diǎn)的減速機(jī)，即又小，剛性又好，不過(guò)大部分都還在驗(yàn)證階段，有個(gè)別是宣傳了半天也沒(méi)看到實(shí)物，不知道到底賣的什么藥。如果有一天哪一家真的能把體積、剛性、重量、發(fā)熱這些綜合問(wèn)題都解決了，那就是這個(gè)行業(yè)的game changer 了。

1

原理

百度！謝謝！

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諧波三巨頭

       諧波發(fā)展到現(xiàn)在也是三巨頭，HD，綠的，新寶。與RV不同的是，除了HD的老大地位，老二老三是綠的跟新寶是沒(méi)什么異議的，至于哪個(gè)老二，哪個(gè)老三，前兩年還好說(shuō)，18年開(kāi)始我覺(jué)得就不好說(shuō)了，一方面綠的在持續(xù)發(fā)力，另一方面新寶勢(shì)如破竹，鹿死誰(shuí)手還真不好說(shuō)。

        HD就不用說(shuō)啦，老大的地位無(wú)人能撼動(dòng)，而且HD與各大頂尖機(jī)器人廠商的關(guān)系非同一般，競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手幾乎沒(méi)有插入的可能。不過(guò)，HD似乎在17年也犯了錯(cuò)誤，沒(méi)有及時(shí)嗅到機(jī)器人大爆發(fā)的氣息，所以沒(méi)有做擴(kuò)產(chǎn)準(zhǔn)備，結(jié)果訂單突然爆發(fā)，遠(yuǎn)遠(yuǎn)供不應(yīng)求，18年初的貨期已經(jīng)報(bào)出8個(gè)月的恐怖貨期，而且還有增加的趨勢(shì)。在生產(chǎn)力嚴(yán)重不足的情況下，HD自然也是先保大客戶，所以很多國(guó)內(nèi)的廠家訂單根本排不上，只能轉(zhuǎn)向國(guó)產(chǎn)廠家，讓不少國(guó)內(nèi)廠家終于分得一杯羹。國(guó)產(chǎn)諧波的春天就這么突然到來(lái)。

       綠的在諧波的研發(fā)上也研究多年，本身是做機(jī)加出身，這是很多國(guó)產(chǎn)廠家的發(fā)展套路。因?yàn)橛斜容^深厚的機(jī)加積累，所以入門較快。綠的是國(guó)內(nèi)最早做諧波的廠家之一，也是走得比較扎實(shí)的廠家，老板是技術(shù)出身，所以一步一個(gè)腳印走到今天，號(hào)稱世界第二，中國(guó)第一，也是國(guó)內(nèi)產(chǎn)品系列最全的。中國(guó)諧波減速機(jī)的相關(guān)國(guó)標(biāo)也是由綠的起草。性能上不能說(shuō)已經(jīng)趕超HD,但客觀來(lái)說(shuō)已經(jīng)比較接近了。17年綠的也迎來(lái)了春天，訂單越來(lái)越多，在交期跟服務(wù)上自然也會(huì)受影響，·算是甜蜜的煩惱。

       新寶屬于后來(lái)居上型，而且背靠尼得科這個(gè)大財(cái)團(tuán)強(qiáng)大的經(jīng)濟(jì)支持，其擴(kuò)張策略和速度是相當(dāng)恐怖的。綠的在中國(guó)屬于節(jié)節(jié)攀升，而新寶幾乎是一步登天。早期的新寶并沒(méi)有直接進(jìn)攻中國(guó)市場(chǎng)，而是選擇了農(nóng)村包圍城市的戰(zhàn)略，先在一些機(jī)器人市場(chǎng)不大的國(guó)家推廣試用，一邊快速根據(jù)市場(chǎng)反饋改善工藝。在國(guó)內(nèi)，三四年前新寶也是到處拜訪客戶希望得到測(cè)試機(jī)會(huì)。然后在17年，趁著機(jī)器人大爆發(fā)這股風(fēng)，新寶一下子就上了天。以“日本的品質(zhì)，國(guó)產(chǎn)的價(jià)格”擠掉了所有的國(guó)產(chǎn)廠家，直接達(dá)到與綠的相抗衡的地步。貨期也從1.5個(gè)月在短短幾個(gè)月內(nèi)延長(zhǎng)了是半年以上，到現(xiàn)在變成在中國(guó)也是只保某些大客戶。如果把HD比喻成高富帥，綠的就屬于寒窗苦讀金榜提名，新寶簡(jiǎn)直就是逆襲了。

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國(guó)內(nèi)諧波發(fā)展情況

        除了綠的是國(guó)內(nèi)公認(rèn)的中國(guó)第一大諧波廠家以外，現(xiàn)在國(guó)內(nèi)做諧波的廠家實(shí)在太多太多，質(zhì)量當(dāng)然也參差不齊。

       要問(wèn)我哪一家好哪一家不好，抱歉，臣妾真做不到。減速機(jī)這種東西得實(shí)測(cè)才知道好壞，而且有一個(gè)問(wèn)題，減速機(jī)的性能好壞是三兩天就能看出來(lái)的，沒(méi)有三到六個(gè)月的測(cè)試，大部分減速機(jī)是看不出區(qū)別的。所以真的要知道哪一家性能怎么樣，是騾子是馬，咱得拉出來(lái)溜溜才知道！

       很明顯這是一篇又臭又長(zhǎng)的文章，要講的東西有很多。所以為了避免閱讀疲勞，我把它分成了幾篇文章來(lái)寫。這一篇我們講了目前市場(chǎng)上主流的減速機(jī)廠家，下一篇，我要講的是，減速機(jī)廠家那么多，有好有壞，好在哪里，壞在哪里。敬請(qǐng)期待。