機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 討論：機(jī)器人減速機(jī)的損壞 [打印本頁]

作者: 激流中的堅(jiān)冰 時間: 2018-3-14 14:23
標(biāo)題: 討論：機(jī)器人減速機(jī)的損壞
這個話題有點(diǎn)大，標(biāo)題這么寫，是因?yàn)椴恢涝撛趺磥砻�。而且，這里只討論rv減速機(jī)。

在很多人印象里，rv減速機(jī)就是在研究擺線針輪。不知道大數(shù)據(jù)情況如何，從個人接觸到的信息來看，rv減速機(jī)的壽命，實(shí)際上最薄弱的環(huán)節(jié)還真不是擺線針輪，而是軸承。滾針軸承的失效，才是最致命的。

在機(jī)器人的使用中，減速機(jī)實(shí)際上是經(jīng)歷了加減速和平穩(wěn)運(yùn)行三個過程。但是，在目前的一直測試中，加減速似乎來的更多些。對于疲勞壽命的計(jì)算，10/3的指數(shù)關(guān)系，是否符合，還真不好說了。

滾動軸承的運(yùn)轉(zhuǎn)，由于滾針的存在，實(shí)際上一直都是脈動應(yīng)力，只不過應(yīng)力峰值在變化。于是很多人認(rèn)為，反復(fù)啟停，也是交變應(yīng)力，失效機(jī)理相同，就可以用壽命公式了。但是，失效機(jī)理不僅僅是與應(yīng)力值的變化相關(guān)的，還與其他的變化有關(guān)，比如速度，然后再考慮一維雷諾方程的成因。后面不用說了，如果贊同的，應(yīng)該會想到之間的差異了。

這僅僅是一個例子。還有，從負(fù)載的其他角度考慮，還會存在其他的影響，從這一點(diǎn)上，也可以看出來，rv減速機(jī)的壽命研究，生產(chǎn)制造雖然是重中之重，但是如果說，設(shè)計(jì)都沒問題了，也有些言過其實(shí)了。

其余的后續(xù)討論再說，希望大家能夠一起討論，互相促進(jìn)。

作者: 未來第一站 時間: 2018-3-14 14:40
我能想到的是本身零件的加工精度，材料及熱處理。

作者: xiaobing86203 時間: 2018-3-14 14:44
目前中國機(jī)器人的處境依然很嚴(yán)峻，其中最典型的是在機(jī)器人核心技術(shù)上缺乏整體的突破。RV減速機(jī)核心難點(diǎn)在于基礎(chǔ)工業(yè)和工藝。RV減速機(jī)是純機(jī)械的精密部件，材料、熱處理工藝和高精度加工機(jī)床缺一不可。我國在這幾個方面長期落后，并非單靠某個企業(yè)所能解決。要將200多個零部件組合在一起，精度要求苛刻，零部件之間的公差匹配需要多年經(jīng)驗(yàn)積累。

作者: 激流中的堅(jiān)冰 時間: 2018-3-14 14:52
說到材料熱處理，就不僅僅是材料的事了，因?yàn)槲蚁嘈牛芏嗳�，包括我自己，提不出材料力學(xué)性能需求，這才是最可怕的。別人已經(jīng)做的很好了，自己還在一頭霧水，而且還認(rèn)為自己是清醒的。
比如曲柄軸，需要的力學(xué)性能是什么。擺線輪呢？又是什么？這一塊，我們通常會考慮材料的強(qiáng)度，硬度，沖擊功等，但是僅僅是這些就夠了嗎？還是有些不需要？很怕材料的需求變成材料不夠好，用高一級材料替代就可以，只是價格貴一點(diǎn)的觀點(diǎn)。減速機(jī)是一個裝配體，互相作用的，單一的提高，或者是不匹配，可能起到反作用。
精度，哪些是重要的？哪些是一般要求，希望也會有人慢慢的搞明白，比如修型起到的作用等。

作者: 韓寒11 時間: 2018-3-14 15:04
因?yàn)楸救藦氖录庸し矫娴墓ぷ鳎詫α慵募庸ぞ扔猩羁痰睦斫�，rv減速機(jī)內(nèi)部分零件的孔的位置精度要求非常嚴(yán)格，不是一般的設(shè)備能加工的，成品率也很低

作者: 激流中的堅(jiān)冰 時間: 2018-3-14 15:08

韓寒11 發(fā)表于 2018-3-14 15:04
; z2 }; l& @( S* ^2 ?3 \0 E- N因?yàn)楸救藦氖录庸し矫娴墓ぷ鳎詫α慵募庸ぞ扔猩羁痰睦斫�，rv減速機(jī)內(nèi)部分零件的孔的位置精度要求非 ...

是這樣，微米級的。比如曲柄軸安裝孔位置度不對，會造成運(yùn)動干涉，在一個周期內(nèi)明顯感覺到有動力及噪音的循環(huán)。

作者: 曉昀 時間: 2018-3-14 15:10
變速傳動系統(tǒng)出問題不外乎就是樓上幾位說的。材料、熱處理、零件加工精度、整機(jī)裝配精度、軸承的選擇、潤滑。這些因素都是相互影響的。

作者: 激流中的堅(jiān)冰 時間: 2018-3-14 15:12

曉昀發(fā)表于 2018-3-14 15:10$ J% @+ t" Z5 j: Q
變速傳動系統(tǒng)出問題不外乎就是樓上幾位說的。材料、熱處理、零件加工精度、整機(jī)裝配精度、軸承的選擇、潤滑 ...

能夠分析這些方面的影響過程，以及如何優(yōu)化，這個就比較厲害了。

作者: 蘇州裝配工 時間: 2018-3-14 15:50
你說的軸承問題諧波也存在突破軸承了國產(chǎn)諧波就更好了
rv不太懂，好像小模數(shù)齒輪和擺線盤磨削加工很難，有聽說從德國進(jìn)口的磨齒機(jī)做這個的，期待樓主多科普

作者: 魍者歸來 時間: 2018-3-14 15:58
我們已經(jīng)解決了圓珠筆尖的問題，但我們也僅僅解決了圓珠筆尖的問題而已�；A(chǔ)工業(yè)的差距不是人工智能和互聯(lián)網(wǎng)+可以實(shí)現(xiàn)的。

作者: 老鷹 時間: 2018-3-14 16:02

魍者歸來發(fā)表于 2018-3-14 15:58
. E: L+ Q3 g% v9 y" ^3 [7 F我們已經(jīng)解決了圓珠筆尖的問題，但我們也僅僅解決了圓珠筆尖的問題而已�；A(chǔ)工業(yè)的差距不是人工智能和互聯(lián) ...

傳統(tǒng)機(jī)械這一塊可能確實(shí)是最難追趕的。需要太長的時間來積累。

作者: 激流中的堅(jiān)冰 時間: 2018-3-14 16:13

蘇州裝配工發(fā)表于 2018-3-14 15:50
2 e6 ]0 {* ]$ s; W q. B9 e+ N. A) g你說的軸承問題諧波也存在突破軸承了國產(chǎn)諧波就更好了2 g j* M3 h4 a4 G/ x. t* t
rv不太懂，好像小模數(shù)齒輪和擺線盤磨削加工很難 ...

軸承應(yīng)該是人本做的相對還行。諧波綠的長進(jìn)不小。軸承的開發(fā)很難，目前正向開發(fā)，大家心里都還沒有底。比如減速機(jī)廠商的要求都提不準(zhǔn)確，這可咋辦。革命尚未成功，同志仍需努力。

作者: 激流中的堅(jiān)冰 時間: 2018-3-14 16:14

老鷹發(fā)表于 2018-3-14 16:02
6 k! L4 U* T) i. V' B, U傳統(tǒng)機(jī)械這一塊可能確實(shí)是最難追趕的。需要太長的時間來積累。

就怕別人在領(lǐng)跑，我們自己還自娛自樂。

作者: qihaibing 時間: 2018-3-16 10:04
。

作者: 雨琦機(jī)械供應(yīng)鏈 時間: 2018-3-16 13:51
真正懂的人才知道差距

作者: 激流中的堅(jiān)冰 時間: 2018-3-16 21:51

蘇州裝配工發(fā)表于 2018-3-14 15:505 q) g0 Y+ n: _! d
你說的軸承問題諧波也存在突破軸承了國產(chǎn)諧波就更好了
h" `' j* M( R1 Z' q( q3 u& trv不太懂，好像小模數(shù)齒輪和擺線盤磨削加工很難 ...

以前柔輪也是諧波的一個短板，現(xiàn)在綠的解決了嗎？

作者: 小周大大2016 時間: 2018-3-23 08:57
技術(shù)壁壘啊，都是成串的，硬件上來了，軟件系統(tǒng)還有不短的路

作者: 804311932 時間: 2018-3-28 11:53
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