機械社區(qū)

標題: 如何完成這樣的抓取放置要求？ [打印本頁]
作者: wmwm729    時間: 2018-1-29 20:24
標題: 如何完成這樣的抓取放置要求？
目前遇到這樣一個案例，一種玻璃樣品，比較重，重量接近50公斤，尺寸有810x460x50，單位mm，需要借助一個助力機械臂完成對這一樣品的抓取、放置，以下是要求：) x' R; E( c- v4 H0 W& ?- w) X

9 k( L1 L% i. e1.抓取時的要求：樣品的2個長邊的側面不能觸碰，除此之外的表面都可以觸碰，任何材質的都不可觸碰；/ B3 L9 V- v, |' \

" k6 O1 u5 T; u2.放置時的要求：將樣品放置在一個矩形框內，該矩形框比樣品尺寸大一點，單邊大20mm；只要樣品在該區(qū)域內即可，不需要4個邊都跟矩形區(qū)域的邊平行；
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3 H' Q, R: E' g# l6 [, F6 ~原本計劃工人手動操作一個普通的末端帶吸盤的助力機械臂進行放置，但是把這個想法跟客戶溝通過之后，客戶反應人工用助力機械臂抓取這個較重的樣品，放到這樣一個區(qū)域內，不是很容易操作，可能會出現無法一次性完成的情況，這樣就需要多次操作，覺得這種方法不太方便。
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) r5 L/ a# m* ]7 Z6 ^0 I: i求助論壇的大神們，有沒有什么好的辦法，能夠保證比較容易的將該樣品放入此矩形區(qū)域，一次性成功率較高的，我目前還沒想到什么好的辦法，持續(xù)思考中……
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作者: 韓寒11    時間: 2018-1-29 21:02
個人認為玻璃抓取還是比較靠譜的( d1 H/ T7 {3 o/ |3 B" L
作者: 去缸活塞泵    時間: 2018-1-29 21:34
玻璃工廠都是用真空吸盤
作者: 未來第一站    時間: 2018-1-29 22:45
關鍵是如何處理好抓、放料時對料的定位。
作者: ahway    時間: 2018-1-30 09:00
助力臂快到位置時，加上限位或者仿形限位是否可以？
作者: wmwm729    時間: 2018-1-30 09:20
ahway 發(fā)表于 2018-1-30 09:006 n" r$ {! y$ l/ k  J) ^! j( O
助力臂快到位置時，加上限位或者仿形限位是否可以？

) m: r# G: `$ y7 ]6 e這個方法應該可以，但是由于2個整個長邊的側面都無法觸碰，所以在沿著短邊的方向上無法做抓具與零件的相對位置定位，這個比較困擾……+ x& U# u) m  S  i3 m3 _
同理，如果2個整個短邊的側面都無法觸碰的畫，沿著長邊的方向上也無法做抓具與零件的相對位置定位。  b- B( h$ a; f6 K
作者: wmwm729    時間: 2018-1-30 09:22
未來第一站 發(fā)表于 2018-1-29 22:45
* Y& x5 N# _' S關鍵是如何處理好抓、放料時對料的定位。
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閣下所言極是，目前也想不到什么好的辦法……7 I( n! h9 X3 W) D% q) J8 T
由于2個整個長邊的側面都無法觸碰，所以在沿著短邊的方向上無法做抓具與零件的相對位置定位，7 f* F# p1 q$ |3 G! q9 g' b
同理，如果2個整個短邊的側面都無法觸碰的畫，沿著長邊的方向上也無法做抓具與零件的相對位置定位。- F+ G6 P& V8 ^6 z! m/ w, h# {
有一個方向上無法做定位，這個比較困擾……
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作者: 受不了了    時間: 2018-1-30 10:05
根本就不用對位，玻璃垂直上下，邊框過去接住
作者: dongwh2001    時間: 2018-1-30 10:30
機器人版塊，可以采用視覺定位放置，不過成本高，不知道你對成本的要求。
作者: wmwm729    時間: 2018-1-30 13:12
受不了了 發(fā)表于 2018-1-30 10:058 M' h$ L* m9 z, V% }
根本就不用對位，玻璃垂直上下，邊框過去接住

; {# Z! `! ~8 r' t6 A/ d是要把玻璃放到設備上的一個載物臺上，載物臺進入設備進行檢測，如果還需要拿東西接著就顯得有點麻煩了……
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作者: 拾三少    時間: 2018-1-30 23:09
料架允許外接導向吧？抓取還是吸盤。吸盤那個框架與料架的導向配合。
作者: 蘇州裝配工    時間: 2018-1-31 08:44
在助力手上做定位結構，20mm不難吧
作者: jimyzhu    時間: 2018-1-31 08:53
視觸覺，在吸盤上裝攝像頭。
作者: 薄路章Luke    時間: 2018-1-31 08:54
汽車天窗吧？？
作者: 杜訊dd    時間: 2018-2-2 10:41
抓取前先定位后抓，普通機械臂1米高度水平差不大于2MM
作者: 鵬程1003    時間: 2018-2-2 11:38
1. 玻璃抓取前x、y方向進行定位；! t7 r% o5 t7 M" ^' T
2. 載物臺如需要更換，則載物臺的位置也需要定位，再在載物臺上設置相應的限位機構；& U* C# l% e- T: G* N
3. 機械手或者模組攜帶吸盤，學習抓取的初始位置和終點位置；; m, s/ n, m+ K# R9 o$ D
    反復重復此過程，精度要求不高，應該完全可以勝任，精度如果要求較高，可以配置視覺方案，但成本較高。
作者: wmwm729    時間: 2018-2-3 10:36
杜訊dd 發(fā)表于 2018-2-2 10:41. K& B* T: n% n6 W' H! q- [
抓取前先定位后抓，普通機械臂1米高度水平差不大于2MM

7 [$ R6 o6 P  P  M$ i您好，我們準備用的是助力機械臂，是需要人操作來帶動的，抓取前是需要先定位的，但是由于玻璃的有一個對邊無法觸碰，所以在這個方向上不知道該如何定位，另一個對邊可以觸碰，也易于定位。
: K* i; p+ u2 ~: U, A4 h0 P" i您說的1米高度水平差不大于2mm應該是定位后能夠達到的精度吧？
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作者: wmwm729    時間: 2018-2-3 10:57
鵬程1003 發(fā)表于 2018-2-2 11:38
+ [; e  H2 M0 x5 l" b# D0 c& z1. 玻璃抓取前x、y方向進行定位；
  B! P  I  N1 v* ^2 p2 {/ ?2. 載物臺如需要更換，則載物臺的位置也需要定位，再在載物臺上設置相應 ...

2 l( M$ u3 }* G  M7 c6 ^1 @您好* `* T2 Q3 `6 O) ~9 K
1. 抓取時由于玻璃的有一個對邊不能觸碰，所以抓取前有一個方向是無法定位的，目前這個問題比較頭疼；
" R$ _5 e5 Q4 k% [2. 載物臺這塊是不需要更換的，但是具體的應用是使用助力臂把玻璃從哪里抓過來這塊的信息還不是很明確，回頭可以跟客戶溝通下，看是不是可以在抓取的初始位置處進行定位做做文章；
7 E+ m0 \( p1 K  y: g$ ]3. 助力臂上是帶吸盤的，設備上的載物臺也是帶吸盤的，我也是覺得學習抓取的初始位置和放置位置，這樣的精度要求應該不算高，但是客戶就認為用助力臂抓著一個50公斤重的玻璃，放到這樣一個前后左右都有20mm裕量位置的區(qū)域比較困難，我也很無奈；
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您說的視覺方案如何實現呢，我們用的是助力臂，可能不好借助視覺的方法；6 a% e2 D8 g; U# c
作者: wmwm729    時間: 2018-2-3 11:07
jimyzhu 發(fā)表于 2018-1-31 08:53
" Y( Q8 ~  o2 ?. ]視觸覺，在吸盤上裝攝像頭。
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視觸覺，在吸盤上裝攝像頭，如何實現，能否稍微再介紹一些呢？
作者: yzhflypig    時間: 2018-2-10 13:18
玻璃放在作業(yè)臺面時就定位好不可以嗎？
作者: yzhflypig    時間: 2018-2-10 13:21
視覺系統(tǒng)現在很多領域都用到，你只需要聯系一下那方面的人就能給你解決好。不過價格肯定是有點高的。
作者: shy.m    時間: 2018-2-10 14:36
玻璃定位，邊框定位，機器人用吸盤將玻璃抓取移動到邊框位置即可，很簡單。



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