機械社區(qū)

標題: 圖示中的機械手是如何定位的？ [打印本頁]
作者: syw開門造車    時間: 2007-10-31 05:59
標題: 圖示中的機械手是如何定位的？
各位網(wǎng)友好！% \0 a# b; p  {$ j7 |9 `  b
4 _5 T5 a$ M7 l  j5 I! [% J! S
鬼狼網(wǎng)友前兩天上傳了一本非常好的書--------機電一體化基礎，
/ t5 Y* u& `( u7 ]在翻看的時候，對其中的一個有關機械手應用中的定位問題產生了疑問。! V/ c- f5 ~) ?# J. \

6 J0 x, i+ v) e0 x+ `在我的印象中，對于多自由度機械手的定位應該是由絕對編碼器來完成的，
; H) D  T8 w7 {* l' U% j+ H但，圖中的機械手在兩處定位點處，分別安裝了三個攝像頭，……
0 ?2 a5 \/ g5 S6 \* u5 A
: a/ v+ E4 L' k; v# i' l  s7 ^由此，我得出這樣一個結論：這臺機械手采用的是“影像空間三點定位”的原理，7 _5 d, N, k3 f- L$ L0 V
來完成定位任務的。( [5 F- ?7 i2 P

) L' m; o7 _! o2 n# N( A- `哪位熟悉機械手的網(wǎng)友幫證實一下。; H' T0 W  ]% n
$ \3 h0 k" S( K" f3 ^6 X: U9 G8 g
附件中的圖，在那本書總目錄的第六頁下方。- A2 D  C! i  J$ t4 g1 T

) a, c  R( q- t% U4 b謝謝！
# R; G9 ^" _6 b5 K0 q% X) o0 F# H在此也一并謝謝鬼狼友！
. T7 Y- T& e- `* h% V* r6 Z9 e
( J  W) U0 ~: D/ Ksyw   071031---05.58
/ i! Q, |8 l7 Z/ y0 J, W
" y; v) s) l. [4 T; p: H, X1 D; C# f
//*****************************************************************
4 L3 e# p) n( O
9 P/ B) L% t* A% J4 H機電一體化基礎
6 _9 Z' S/ ]2 |" c' L$ y+ Vhttp://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57155&highlight=
0 p, V6 @2 `: E: m) m# q7 s6 a+ ~( B% C3 |; v+ r; j% Y) X: [% r
.....
作者: 卓信    時間: 2007-10-31 09:05
我們有一個實驗室就是用的這種方法定位的  做的是空間機器人
- b# O8 u* @5 b- @; {
4 m" t! r8 z6 |2 |/ w原理什么的我不大清楚 只聽過這個
作者: 隨風而去    時間: 2007-10-31 11:45
圖中的機械手在兩處定位點處，分別安裝了三個攝像頭( U5 S; v" k" v
% s; ?/ c- X; I% }# o0 \" }
開門造車大哥~~~) m* K* f+ V4 D/ L, M
7 }+ O; V+ i, b" M' D
我覺得那并不是攝像頭吧？應該是光傳感器吧~~~~
1 i9 v( u& q; X3 E
, C. a- C1 U6 }  r對于機械手精確控制我并不是很熟悉，以上僅是我個人想法~~~~5 [9 i! g0 J9 W5 y4 G

% C! x: _- _* F! l1 y- H0 j8 `PS
  e" ^  X4 N* C1 q* {光傳感器及磁性傳感器在測定物體的出現(xiàn)、離開和運動等領域應用廣泛。
作者: 隨風而去    時間: 2007-10-31 12:10
ABU Robocon 2004機器人設計及參賽方案  J: Q! a; r$ M4 \, p
http://www.robotdiy.com/article.php?op=Print&sid=132* k  y! Q: O- @9 J- o1 l

3 V- g% A; o- y$ J上面是機器人的，看看是否有啟發(fā)呢~~~~~# k6 Y' n  Q( @1 i# ]
希望有專家指點了：）
作者: syw開門造車    時間: 2007-10-31 19:34
兩位網(wǎng)友好！- P5 G. ]" M' k! @( F
4 X- K4 @7 {, o8 d" W: M
我的理解是這樣：2 N3 @! [3 v! h: L) A
機械手在A、B兩處有兩個標準的定位點，安裝在兩處的六個攝像頭，" k+ W: z- v2 B0 h4 p
各自存有一份標準定位時的“標準狀態(tài)圖像”。3 a/ X! W; O$ v* Y, N
6 A- }% ?5 m" C1 ^; T$ W0 d, @
當機械手進行工作時，六個攝像頭將“時實圖像”與“標準狀態(tài)圖像”進行比對，& I9 D* H: U. f% t- E
對比對結果經PID處理，對控制機械手各自由度的伺服電機，發(fā)出速度數(shù)據(jù)，從而達到
  I: E  {6 z1 e+ R! \對機械手的運行軌跡和定位數(shù)值進行控制的目的。
3 c$ Y! Z( L3 H  Z3 n" E  ^
( P& l/ j# ?) H6 k如果采用精確定位用的光傳感器及磁性傳感器，可能無法對其進行PID運算。+ }! d8 q" n3 P
! L* Y' J. `$ b; K
對否？
: ]' \! F9 f# I
3 f+ l! }5 l( k' ?/ _' U# Ssyw  071031---19.34
作者: 隨風而去    時間: 2007-11-1 15:00
關注ING~~~~~~~~~~~~~~~
作者: syw開門造車    時間: 2007-11-2 09:27
兩位網(wǎng)友好！" R; J0 r% \/ _' I" w# b; v, @3 k! G
6 X6 D: C6 ]* r4 J3 Q  Z
今天，鬼狼友剛剛上傳了一篇有關機械手的資料，具體見下面的鏈接。
/ A7 P  r9 t) h# B9 r( g% W9 O; `在文中的第631頁介紹了“示教盒”控制方式，也就是我在主樓處提到的
6 J( W/ Z% Y/ l2 n& ]$ z& p絕對編碼器檢測定位方式。這種“示教盒”控制方式是日本人在上個世
' A# t: M# K5 U  m1 l, K8 ]7 w9 F: L紀70年代發(fā)明的。
4 Q  H) _& A: G1 j
" ]% A2 O$ C+ w( D在文中的第710頁介紹了“三維視覺系統(tǒng)的自主控制模式”。從情況看，9 t. U3 z$ U/ I, E! u
這也是一種示教方式。是事先由操作人員通過操作手柄一步一步的控制
5 ~5 }$ O) E# C  k& X0 w機械手完成一套動作，同時，將操作的每一步記錄在計算機中，……
- {* }1 ~# M8 O" _: z, q" j
% L' [9 z4 y* N4 o然后，計算機會重復這套示教動作。! w, z( Y& E: g* Y% f
! l! H" A6 B0 ]$ p- I" @/ A$ k/ M" m3 k
這樣來看，那六個攝像頭就不是象我在5樓處說的那樣，是為了定位用，而+ d% F  o4 Y3 |: M! F
是為了示教用。) d3 M, Q1 U1 H# z* {2 r  |

7 L% J$ e* w/ q當然，也不排除在最初和最后兩處，含有定位比對作用的可能。
# j  H3 f. K/ T
7 v. G1 U/ T# Z3 e$ c" y1 z+ hsyw  071102---09.26
9 A! l2 \- i0 ?8 \2 j* D- H7 ]! l
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" F) E: y) r# y# L; J
- d8 Q1 J. r, A5 S9 F焊接結構設計、制造與焊接生產自動化新技術實用手冊
2 G, }- c" O  \* E) uhttp://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57727&highlight=
作者: 隨風而去    時間: 2007-11-2 17:54
在機器人網(wǎng)站認識了一位網(wǎng)友，他是從事“做視頻及嵌入式設計的”。
" R; x3 \1 x2 B' F他的MSN：zsulucky@hotmail.com
- U# l$ V( v4 V3 g' }PS0 L3 y5 j8 g" J. G7 Z  m/ E
他30，男. O! F( k! A8 A0 m1 _0 C

( A" J) Y, p+ ^* i和野鬼兄臺對我們的論題交流了一下，經他同意拿出來和大家分享一下~~~~
& q) J# L3 {5 Q& S6 n) x3 b# i& y9 s& V0 f0 N
（前略）
0 `) [7 l( E) y1 b4 ?qing 說:
! u3 I  v/ g8 T# B2 x關于機械手的
7 M* ?' ^% O6 Z. T中山野鬼，又癱了 說:6 ]+ C" @& P8 k# j3 o2 M
你說。交流而已。請教談不上。2 s" d, `' s/ `
中山野鬼，又癱了 說:
" ^6 B" [1 h' q/ j& S哦。什么問題。這塊我不是很熟悉，但可以交流一下。' X" M8 i3 v& T$ F$ z
qing 說:; i9 `4 m9 K' M$ }( z6 ^
機械手的定位
% \+ r1 ], U7 d/ H+ l中山野鬼，又癱了 說:
9 X. {( Q/ H9 N1 G: B呵呵。多軸定位。$ r( Q  R+ Q% q$ V: Z' A8 e
中山野鬼，又癱了 說:# O- ^1 e: v- c/ [# f# o% P' n
你的目標是精度，還是什么。- V; f4 u1 _6 U2 P
qing 說:
- H; \: b6 Z9 o) H$ O+ d( l機械手的定位有用到影響系列的嗎？% ~5 P( F9 p8 p6 B5 w' f/ w7 U; a' {
中山野鬼，又癱了 說:) u, I  z+ ?: _1 e. Z
影響系列是什么。- Y" x# l7 p! E, p( S
qing 說:
# q3 ]; w3 M' A9 ~" k' h) _稍等~~- U" c7 R2 q/ G2 h! c1 I- Y1 O* d
qing 說:
  S' k; S  c1 z& ~9 u  Uhttp://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57487&extra=page%3D1
; k8 ~; ~2 e2 W9 J# sqing 說:
! ^* G) K- O9 _/ o( S  q我參與了上面一個論壇的討論  Q4 k0 B2 q4 H' d# Z
qing 說:
% m2 o; m- N6 u+ p7 f! z  {: a三維視覺系統(tǒng)的自主控制模式
- {* u5 r* A. }/ `中山野鬼，又癱了 說:
- T1 B  V: ^3 t$ U哈哈。這個題目大了點哦。: }2 A( Z% Z7 |* s6 t  o- Y
中山野鬼，又癱了 說:2 e3 F5 {# c$ ~" f) f- E
現(xiàn)在有什么問題。4 n& F, j8 N/ r/ o8 {' i: ]6 x
qing 說:
; N% y! E# D0 T7 p" _* S呵呵，是啊
& |$ F; z* m3 i. q4 Gqing 說:! i6 T: B+ y8 S9 }3 k; k
問題在于我們幾個討論的人都沒有過機械手開發(fā)的經驗- K1 A* R9 \2 f# n/ C( X) G
中山野鬼，又癱了 說:
/ f& \. J( ^/ u$ I$ o我問過了。你們的目標是什么。
& X7 s- j' d" ]0 G; N中山野鬼，又癱了 說:
7 P: |! L% ^+ ?4 D; X重點是精度上。
4 b3 R) C' j: }6 ?7 R) D4 m/ {" n9 b5 c1 l; I中山野鬼，又癱了 說:
3 s7 I- J# [1 \% V還是多軸連動上。( ^- x7 g6 K, m0 X1 [4 T$ D* M1 H2 @
qing 說:0 o9 M! S& K1 E5 t- G: F
對于機械手的精確控制倒底是利用何種方式的產生了分歧  m" E( l' n, R6 J* }
中山野鬼，又癱了 說:! ^9 l+ t0 E# I6 m9 \
還是視覺識別上。
  h6 D- a: H3 M" z4 t! ?中山野鬼，又癱了 說:
9 T0 R: v+ K- s% V從圖象分析的角度，視覺識別的精度，不會高到旋轉編碼器回饋的精度。& Q" ?- ~7 Z" e6 J; d! o
qing 說:
1 k8 U5 ?  e+ O' O0 k, P/ U" J稍等，我到論壇上弄張圖你看看你明白了
: k; h" X8 F, u. |, V0 u中山野鬼，又癱了 說:
/ p& ?# e% ?% U% _0 `關鍵你們想做什么。1 q2 P! s9 c% e% p
中山野鬼，又癱了 說:
8 O- t/ o; s. {( W* e* @4 U也就是說想在什么方面提高系統(tǒng)性能。還是就是搞一個系統(tǒng)出來。. E; U  \4 l7 q. P5 ?- G
中山野鬼，又癱了 說:! L2 _. [* l( l) E& L. ^
先把你們要搞什么想清楚。$ p& ~$ V+ `7 X1 w7 i
中山野鬼，又癱了 說:) d8 k$ i$ K) H( m/ [' ]8 U
這樣在后面的設計中，你們才能根據(jù)目標任務，權衡各種設計策略。
. `' o1 H+ z; Z4 Q9 l7 e7 bqing 說:
, r! Z8 {. [6 G! K% F我們是從一張圖的系列上想分析出一些東西來
" ^- k6 M) B) S( k# y中山野鬼，又癱了 說:
+ j: w6 v; ^6 s: y; H分析什么呢？
1 c8 j1 G( I! Q; e! y3 H2 y+ l中山野鬼，又癱了 說:  {& F1 D( T: Q; H- A5 g& _4 p* f
圖發(fā)給我看一下。
* Z5 d7 j. C* vqing 說:
/ |$ y$ @6 l; l- i' w, x野鬼兄是不是可以去我剛給你發(fā)的網(wǎng)址上去看看啊 / }. P* D: n, T4 C3 B
qing 說:
  h# a4 y, k  L3 b我這MSN還真不會發(fā)圖~~~
% \* l4 [/ ]4 m+ J0 w7 q中山野鬼，又癱了 說:
1 s) [7 K  t* [我看過。我不是會員�？床坏�。
( T& W" ?0 {% X/ K8 J+ ?' d7 T中山野鬼，又癱了 說:" t' J; r" T2 j* s2 e
在的對話框上面。左起第二個按紐，是發(fā)文件的。5 F$ X7 n7 p7 j" M; i6 D, _  X2 J" g1 Z
中山野鬼，又癱了 說:
3 d5 D1 E0 H8 U/ I2 R+ f$ l! n0 v你把JPG的文件給我。
$ {2 J4 t" d9 }3 n' Lqing 說:, J  c1 s6 X# [
好，稍等，我找找. x8 ?( y$ W% h9 h
qing 說:
+ t' g; d* N! L1 I* W我的  Windows Live Messenger 能截圖，去 www.msnshell.com 下一個，你的  Windows Live Messenger也能截圖了& G9 H3 ~5 m. k6 v5 n
qing 發(fā)送:, [) Z) C7 o3 X  u
+ _2 `) Z( w; k8 h/ @: Y% B0 `2 i
3 b. ~9 I. H; U2 c" V9 _6 z
qing 說:+ w% ?; x5 c6 X, S  p$ F
OK了3 a7 J  Q7 ^" r
qing 說:: S1 F* c* r# a( f+ }  I5 @
能看到嗎？
1 A* k* C' C7 K- i. F) N  
: g* P; J5 F8 g7 h8 Q/ U7 \  傳輸“Shell00.jpg”完成。
4 h) V  ^  S6 t  - q) p% Q7 q) \( v# z# |
qing 說:( V- s9 @4 Q6 ], X) s, p
精確定位用的光傳感器及磁性傳感器
& {9 p' Y6 o/ s3 p0 [qing 說:
, T( E) f+ a" p* D* W我個人覺得手臂之間定位應該靠光感才對啊9 m/ ?0 A% v9 ^: L
中山野鬼，又癱了 說:' j4 j2 n" [2 y0 W* {6 W1 @9 b; b( b' F
你想知道什么。2 S, y; Y& j; x  X3 V
qing 說:
# D$ Z6 c+ E- c) V  G8 u  w4 z我想知道機械手臂的定位，有靠“三維視覺系統(tǒng)的自主控制模式”來實現(xiàn)的嗎？) X+ }- w8 v* t  }3 Q, }
中山野鬼，又癱了 說:
2 \1 X8 j" {6 a7 c- r+ F& i( B4 }沒有。
4 D7 J# `) o; b( ], D0 d+ B% A1 tqing 說:1 c! h7 o$ _* k
還是靠光感呢~~~0 _  h/ S8 b4 t  u' \  [& s
qing 說:' `# H3 X( O/ {
不知道野鬼兄對此熟不熟啊？
& Y' D5 f/ Z: O2 f中山野鬼，又癱了 說:
9 L2 a! y6 ?* U) [可以看出，射像頭的數(shù)據(jù)用來是對操作手控制的產品進行粗定位的。6 g5 j7 v3 I8 @6 ?
中山野鬼，又癱了 說:8 T* E" K1 R  L. s
也就是說防止東西放在不該放的地方。0 c* E2 w8 `4 A$ {' K0 s! s: F
qing 說:
' H8 p% I. n- q  n) v0 ?但我覺得光感也可以做到這一點啊~~~
5 {  d1 r) t; c' L6 _中山野鬼，又癱了 說:
3 g3 M, p( ]( W: R5 z2 s這個類似那設想頭檢測可樂瓶裝水的位置一樣。
; S& |/ [3 b, P/ h/ p中山野鬼，又癱了 說:
. s8 \( U& ]1 g2 R是個不精確的定位方式。( D: r. a* ]$ m+ N
中山野鬼，又癱了 說:
; q& S' k# G7 t7 H0 I  J好處是，能對非規(guī)則物體進行定位。6 h3 W( E4 ?0 w6 s1 v, n, s5 k( f+ b
qing 說:
6 L1 m& f) T# B5 ^1 b* L8 m& ?; X$ J那靠射像頭定位的方式能精確到多少呢？+ N% Z: K7 _% ]
中山野鬼，又癱了 說:
! l2 i" s" q$ [" M* a. u6 d/ ]8 j應該在毫米級。3 i+ {7 {  D0 v4 e$ |+ b
中山野鬼，又癱了 說:
  t( P( A: ~; C# \但這個對控制機械手而言，只是個開環(huán)反饋。- Q' g1 ]; R' J9 G3 I0 a
qing 說:
. w  p) Q1 l9 b+ y: y+ \0 a光感呢？有用光感定位的機械手嗎？$ s# j) z" _. {8 C, C. ~
中山野鬼，又癱了 說:
  }% U/ A* j4 B, l" S1 c! ~實際機械手的運動控制中的閉環(huán)反饋是不參與的。; b* k; l- [6 F4 x$ X; h4 g
中山野鬼，又癱了 說:: u% ?- s3 n8 |  _1 I" W, O
有。4 @$ I( y2 a0 S& e% x
中山野鬼，又癱了 說:5 m4 }* K, ]5 k! l( ?6 A
如果是規(guī)則物體，則用光感。這樣更簡單。* Z+ K4 C- H1 ^, Y* l( z5 d$ {
中山野鬼，又癱了 說:9 v: G! ~7 @' z0 K0 f
沒有必要用設想頭。. n+ J0 w/ ^# e& H
qing 說:1 Z2 ?1 `5 R. q* e
閉環(huán)反饋若是不參與的話，那怎么可能在毫米級呢？精度應該得不到保證了吧~~~
  z: W6 i$ i) J- W1 f* cqing 說:# m" `3 H5 R. m( I* R4 ~1 s' s
當機械手進行工作時，六個攝像頭將“時實圖像”與“標準狀態(tài)圖像”進行比對，
0 w5 Z% f2 s8 W# c+ R5 z, x對比對結果經PID處理，對控制機械手各自由度的伺服電機，發(fā)出速度數(shù)據(jù)，從而達到
. M! ^9 t. k- o4 I1 e! `/ f對機械手的運行軌跡和定位數(shù)值進行控制的目的。
3 F' e- H+ T4 N& P6 U. i
' P# [1 }5 q; o8 xqing 說:
2 L6 h& k0 a0 b8 I上面這段話是我們一位網(wǎng)友的觀點4 r8 z- a& O* ~" @# L6 A/ L- f
中山野鬼，又癱了 說:- G- W7 n* [: Z7 p5 h- Z
當機械手進行工作時，六個攝像頭將“時實圖像”與“標準狀態(tài)圖像”進行比對，& E) |2 x/ _/ i% p0 F: }2 C4 x  I
對比對結果經PID處理，這個是對的。
0 m8 Z% t9 }  }/ Hqing 說:
& ~8 A' c( F* L如果按他的設想，攝像頭也是可以有反饋處理的，但到底是否能做到這點呢？
1 D/ [; `7 t: c% g/ r: j7 Z7 }qing 說:
# q, Q) l! j# V$ r# ^6 z- o0 D! k1 P真可以做到？？) F( W# @* P: k! ]
中山野鬼，又癱了 說:
: Z; Q: q- L* U1 M' R. @但是，這個數(shù)據(jù)并不能直接控制機械手。即便是司服電機。
* p! q' p. o: w2 d$ ^* C中山野鬼，又癱了 說:
% ]$ v4 k+ k/ K$ [只能是宏觀控制。
, T5 n5 R! V. ^8 u( d1 y9 aqing 說:4 o3 j0 x  N2 S3 o1 E: B6 L
那宏觀控制是否能達毫米級呢？
. ^! D) u; }; U# `中山野鬼，又癱了 說:9 e" ~. @2 ?" M! G6 K2 T
不然會出現(xiàn)過偏震當現(xiàn)象。就是一會左了點，一會又右了點，就是不能到中間。9 [" R% w0 d7 O! I
qing 說:
6 I, A0 v3 {0 `9 M, H- ]1 y若能達到毫米級，那從理論上有點不能讓人相信啊
. c  g7 f1 w5 t! {( ]中山野鬼，又癱了 說:! @3 B. {3 O. W2 H) Q, |8 Q5 |
同時整個反饋如果作為直接驅動電機，則反饋周期太長了。
, y) l" j3 q$ |9 e# U$ O中山野鬼，又癱了 說:
  _9 I; K7 ]" ^7 S( E) R視覺能做到毫米級的誤差。! F8 v5 v/ q* X/ T
中山野鬼，又癱了 說:0 O7 h; a0 O# @3 |! b
這和設備性能有關。
# V* u6 P& P! _# [) \qing 說:
9 V1 T+ ]& A  Z" H  ]哦~~~~原來是這個樣子的！
作者: syw開門造車    時間: 2007-11-2 20:18
隨風而去友好！/ P! K* }, H1 C9 r- ~
: Q3 L; y6 i7 B* X( o8 i
感謝你到專業(yè)網(wǎng)站就此專題去給與求證。
# l0 u! k* o% A7 ]2 V& m謝謝你！
/ I+ h! c% C- j/ U
' T2 F8 b% n* K' u8 ]! P8 a另，更正一下我在7樓發(fā)言的一處頁數(shù)數(shù)字。8 x# w2 `' j- n  ~5 z
示教盒絕對編碼器------664頁
" I- Y4 B! l6 @5 ~# O三維視覺系統(tǒng)的自主控制模式-----------710頁。
/ m0 M2 {2 Y7 F7 E1 {6 S1 H7 @" h: B- k% i
syw   071102---20.18
作者: 我在飛    時間: 2007-11-3 11:49
大家好！
: L5 y# f! `5 v( p2 h& O三維視覺可用Free Track V2.1 軟件（網(wǎng)上很多）實現(xiàn)實時檢測、控制和記錄。
1 R7 S5 ?, G2 b! O! Q/ V7 R被測物體要安裝發(fā)光體（一般用發(fā)光二極管），用普通攝像頭給電腦輸入信號。
作者: syw開門造車    時間: 2007-11-3 18:32
我在飛友好！7 x' N0 B1 A9 [/ h. m4 Q

# I( s! e) c9 J) }3 I( k你介紹的的“三維視覺可用Free Track V2.1 軟件”，我看過這方面的介紹，/ s& o6 \  K& K' y& }7 c. Q
有印象，但沒用過，應該可行。我會按你的提示找一下這方面的軟件。
* Z. d  u! H7 L) F% _謝謝你的提示�。�/ k. A) G! b4 o) a# X

$ _: ~! {% I. @6 \9 f. A你提到的：“被測物體要安裝發(fā)光體（一般用發(fā)光二極管），用普通攝像頭
- @5 o( D% P9 b8 L& g給電腦輸入信號�！边@一點非常正確！7 b( N2 I$ I6 q7 m" e. l- N9 E$ b
還可以用“微球反光球”，就是交警和環(huán)衛(wèi)工人工作服上的“反光亮帶”那種東西。0 p6 O  e6 H' a3 O% Y& m' |; x2 _
" I! u/ m; ?. a
但我不知道你說的這個技術的學名是什么，在網(wǎng)上找了好長時間沒找到正式的介紹。7 g) D% T9 T5 S
有一個網(wǎng)站上好象有，但要注冊，我一見到要注冊的網(wǎng)站就“跑”。6 [" c' I" }. w1 `8 ^% `& g, e! G9 h" O
6 J" b% V0 `! ~
我在電視劇《白領公寓》中看到過這種技術的情節(jié)，幫你做個鏈接。) v# l3 Y' v$ b. Q$ }' F) n3 J# a
& M( F1 `4 z1 q: p1 T
syw   071103---18.30
4 Y7 _# Z  q3 {% o' S7 B+ V, w+ L$ F
白領公寓-------第七集----13分13秒處* S1 B& u% Z3 |* K# _2 g( _4 `: H
http://tvplay.megajoy.com/teleplay/detail/21614/7.htm
作者: CS000700    時間: 2007-11-10 10:41
我的理解是這樣：/ b! h& K1 }- E6 [/ l
三個攝像頭是光傳感器在測定物體的定位點6 F7 f6 `  i* y( ^" C7 k

/ y2 N# U9 P6 y1 ^6 h/ U用三維視覺系統(tǒng)測定物體的運動,發(fā)出速度數(shù)據(jù),對機械手的運行軌跡和定位數(shù)值進行控制的目的。
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頂,,,,,,,,,,,,,,,,,SYW很有道理
作者: 山東興泰    時間: 2007-11-14 07:07
三維視覺系統(tǒng)測定物體的運動?
作者: syw開門造車    時間: 2007-11-14 09:44
山東興泰網(wǎng)友好！1 }9 K8 U# o' f6 O
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三維視覺系統(tǒng)------起眼睛的作用
5 Q( O6 Y- s0 {( \& G  e6 T& j操縱桿---------通過向伺服電機發(fā)出“速度及方向數(shù)據(jù)”，達到控制機械手運動軌跡的目的。- g9 w' j% {. p0 [0 H; d& \; a' E
計算機記錄的是：-------這個“速度及方向數(shù)據(jù)”。! F0 {& W8 ?- _% z. S
0 B" F: F2 f' X% B9 |
當計算機重復所記錄的“速度及方向數(shù)據(jù)”，機械手就會重復剛才機械手所運行的軌跡。
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* }- h$ O" J$ m0 P0 {9 |1 l+ x' Z絕對編碼器示教系統(tǒng)中，計算機記錄的是：各個節(jié)點的絕對編碼值。+ P2 \% n( c, D2 M$ v
而三維視覺示教系統(tǒng)中，計算機記錄的是：“速度及方向數(shù)據(jù)”。
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syw  071114---09.44
作者: 山東興泰    時間: 2007-11-14 16:04
有關于機械手的資料下載嗎？請高手指教
作者: syw開門造車    時間: 2007-11-14 17:27
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本網(wǎng)站現(xiàn)在有8個左右的關于機械手方面的資料，1 c0 m  g1 _& B. f2 _" k* D- p$ I
主要是天思和鬼狼 兩位網(wǎng)友提供的。
4 ^, ?# x! `" |* i4 ~' s你今天剛來，所以暫時還沒有下載權限，不要著急，慢慢來。- L3 V" `! [+ \6 D5 W; @

4 a: N& a8 K! n7 Gsyw  071114---17.27
作者: 卓信    時間: 2007-12-3 20:10
原帖由 syw開門造車 于 2007-11-14 17:27 發(fā)表 & L( g2 f: W$ V$ z
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主要是天思和鬼狼 兩位網(wǎng)友提供的。+ K7 x$ W: c3 F: s% U: Q0 v( w  g
你今天剛來，所以暫時還沒有下載權限，不要著急，慢慢來。, {" l& m8 P- O. D6 C* f* q
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syw  071114---17.27
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8 z7 ^% [3 j0 K$ r: F) F
總工，我之前說過我們實驗室有類似的研究，一直沒空找論文，現(xiàn)在找了幾篇各個學校的論文，你參考參考。
作者: 卓信    時間: 2007-12-3 20:17
原帖由 卓信 于 2007-12-3 20:10 發(fā)表 * l+ c7 I4 r" J: O
* U+ D3 Y% x, r# W( v5 A
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總工，我之前說過我們實驗室有類似的研究，一直沒空找論文，現(xiàn)在找了幾篇各個學校的論文，你參考參考。
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) q( f/ O+ k. s8 m( x: D  N; D3 B
另一篇論文
作者: syw開門造車    時間: 2007-12-4 03:24
卓信友好！! T: [" r; b4 R

+ [4 I5 l; L  I" \你的三篇資料非常好！
, Y3 v" _6 h9 R盡管這套系統(tǒng)有定位有很多種方案，但從你的資料來看，用“時間編碼”做為學名比較貼切。3 g, i( s, d6 M: L/ I

3 ?# ^; r1 n' J8 D0 y' {- A我在14樓提到：
% V9 h7 e/ C' P1 L) G絕對編碼器示教系統(tǒng)中，計算機記錄的是：各個節(jié)點的絕對編碼值。/ j+ s2 ?2 ]3 D# F) ?' ^
而三維視覺示教系統(tǒng)中，計算機記錄的是：“速度及方向數(shù)據(jù)”。& n- R9 x  ?3 u2 X" [9 r7 ]& ^
* [" R) Z" y# _4 k1 w  M
因為，速度與時間互為函數(shù)。所以說，用“時間編碼”做為學名比較貼切。
: z, ^6 q0 M1 m0 o0 Q, {$ w: E% b0 ?' S1 l% i5 }. D
謝謝你的資料！
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syw  071204---03.24
作者: zhy1017    時間: 2008-3-16 20:21
大哥,你們搞什么呢?我暈!
作者: 鎢錳合金    時間: 2008-10-27 11:10
見過嗎？----關節(jié)測量臂。
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* a2 g+ q( \0 f+ ^5 ]# f  `9 z精度可以達到0.01mm，定位原理和機械手肯定是一樣的。
作者: 胡雷    時間: 2008-10-30 15:51
關節(jié)式測量機
作者: 鎢錳合金    時間: 2008-10-30 16:01
這個美國貨。
作者: 麗格威    時間: 2008-10-31 23:30
多多的學習
作者: 麗格威    時間: 2008-11-12 22:10
關節(jié)式測量機
作者: 肖菜鳥    時間: 2013-7-19 13:48
到專業(yè)網(wǎng)站就此專題去給與求證
作者: 暢游    時間: 2020-8-15 21:13
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