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標題: 3自由度機器人逆運動學求解，大牛請進 [打印本頁]
作者: jxkyw    時間: 2017-6-6 14:11
標題: 3自由度機器人逆運動學求解，大牛請進
本帖最后由 jxkyw 于 2017-6-6 15:10 編輯 : c6 r6 T* l- m3 f" u' F0 e
7 H$ {' R$ n( @' @* g
[attach]424194[/attach][attach]424168[/attach]
6 r% m5 a5 n" Q; X, p5 R現(xiàn)有一機械臂模型如圖。H是立柱�，F(xiàn)在需要推導下面的逆運動方程' _8 n' T8 e; w7 b& Y* B
1）要讓B的終端到達 (x,y,z) 則h,a,b 角度分別應該是多少？
. j4 h+ ?: \  E4 w) x2）要從(x1,y1,z1)畫直線到達(x2,y2,z2), 請給出h,a,b的參數(shù)方程
! z" V# d. J* E/ R8 J0 h% w, f: g  y: C% Z8 Z9 N
! @, ]; _$ z1 j) i; J
有大拿搞過這類問題嗎？求啟發(fā)思路。% j2 s# C. ]. G: d
作者: Haroldwho    時間: 2017-6-6 15:01
為什么看不到模型圖
. d2 d5 d6 g, P0 s: `- F+ q
作者: 所羅門_x    時間: 2017-6-6 16:06
這題目出的好啊！我不會！
作者: 水秀天藍    時間: 2017-6-6 18:12
這個好像沒有什么難度。
作者: pengjc2001    時間: 2017-6-6 18:32
[attach]424225[/attach]7 ]- j7 I' e! A$ V4 C
作者: pengjc2001    時間: 2017-6-6 18:46
第二問& @; y! }; C2 k5 G3 |
把直線段 表示為 參數(shù)方程形式  
3 w5 P. S  V$ ~+ S4 N4 G/ D帶入就好
作者: jxkyw    時間: 2017-6-6 22:32
pengjc2001 發(fā)表于 2017-6-6 18:46
1 y. V0 C' n2 u: F第二問
! v$ @: p8 d8 A% q把直線段 表示為 參數(shù)方程形式  - ^7 i7 b2 a3 t* P* H
帶入就好

- \3 q' j4 ]! \- }  S$ J7 P% ?! kpeng樓主能不能給個最終公式，好讓本壇的弟弟妹妹學習學習。。。估計很多童鞋們都沒有（不會）弄個這種東東。。。( F5 J9 Z& f3 r' q5 z( f
& Y- r8 @/ R+ T. }& D
作者: pengjc2001    時間: 2017-6-7 09:12
jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 22:32$ i5 }6 g5 D% _! g7 u
peng樓主能不能給個最終公式，好讓本壇的弟弟妹妹學習學習。。。估計很多童鞋們都沒有（不會）弄個這種東 ...
$ G# }' \' g, [9 X: ]' o) O( h+ l$ P
初始點 P（x1，y1，z1），目標點Q（x2，y2, z2）,  對于PQ上任意一點 N 有 λ屬于[0,1]   使得 N = P+ λ*PQ(向量)。
" t+ `, N4 Q* m
2 W% d9 c9 [' ]& kx = x1 + λ*(x2-x1)9 N7 w) l& C  B* F+ E4 o
y = y1 + λ*(y2-x1)+ c+ N& p& |) m( x5 q" S
z = z1 + λ*(z2-x1)
& c$ Z" {; R1 T7 `) P
作者: 不是高級工程師    時間: 2017-6-7 09:30
不好意思，忘了，查書吧。
作者: jxkyw    時間: 2017-6-7 23:07
pengjc2001 發(fā)表于 2017-6-7 09:12
% Y/ ~/ a9 i8 j初始點 P（x1，y1，z1），目標點Q（x2，y2, z2）,  對于PQ上任意一點 N 有 λ屬于[0,1]   使得 N = P+ λ ...
& ?3 K6 j7 \& ?6 A3 E
你這解答完全答非所問啊。。人家需要的是
5 M9 t, X/ x* k. K" I( J1 ^$ q求出畫直線的h,a,b的參數(shù)方程，  這三個參數(shù)是控制機器人轉動的參數(shù)。
8 Z% s6 ?9 J7 h& B就說了，這個問題看起來簡單，自己做做就發(fā)現(xiàn)還真搞不定。% L( a+ D: a- z6 v' d* N; ~$ W
作者: pengjc2001    時間: 2017-6-8 00:05
本帖最后由 pengjc2001 于 2017-6-8 08:05 編輯
- j- b" {2 g: E8 \
jxkyw 發(fā)表于 2017-6-7 23:07/ h  {+ y: m& P$ |4 R% D
你這解答完全答非所問啊。。人家需要的是) n/ S4 |- v5 k1 M4 C7 `
求出畫直線的h,a,b的參數(shù)方程，  這三個參數(shù)是控制機器人轉動 ...

, }6 |& o. G" y都到這一步了，你要的不就是 h a b 關于 λ 的參數(shù)方程了么？
: T7 H% {. i* b8 \3 _, G! m: P, M  J7 |3 [
你看了這張圖嗎？[attach]424375[/attach]
, c6 Z6 p, W+ r$ h) f
* G5 w. ?2 B! M" m  L) |1 k5 `1 C! [( s" k
作者: pengjc2001    時間: 2017-6-8 00:10
jxkyw 發(fā)表于 2017-6-7 23:07& G" t& W" q* h$ e8 }
你這解答完全答非所問啊。。人家需要的是6 t2 y3 q8 p! U
求出畫直線的h,a,b的參數(shù)方程，  這三個參數(shù)是控制機器人轉動 ...

) J/ O; s8 F% b' T. \; f由前面圖上的表示   可以得到  空間 任一點  p（x,y,z） 的 h a b 值  不是嗎？
+ V$ A# g$ y- l/ q0 U  S) I! C- F, N1 _5 h( x9 `* ^
那以P為起點  你要的直線段 上 任意一點 的坐標 都能用 參數(shù) λ 的函數(shù) 表示7 ?4 J7 _  M/ ]3 _

3 X% o$ n. H9 k, M該坐標點 （x', y' ,z' ） 不都可以 求出 h a b 嗎？
2 R& _4 W6 L# W" ^4 W2 I
2 `6 O2 y. @3 d* J8 V
. z1 R" }" I  d



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