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標(biāo)題: 求助：3自由度機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解 [打印本頁]

作者: jxkyw 時(shí)間: 2017-6-6 11:55
標(biāo)題: 求助：3自由度機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解
[attach]424168[/attach]
現(xiàn)有一機(jī)械臂模型如圖。H是立柱。現(xiàn)在需要推導(dǎo)下面的逆運(yùn)動(dòng)方程
1）要讓B的終端到達(dá) (x,y,z) 則h,a,b 角度分別應(yīng)該是多少？
2）要從(x1,y1,z1)畫直線到達(dá)(x2,y2,z2), 請(qǐng)給出h,a,b的參數(shù)方程

有大拿搞過這類問題嗎？求啟發(fā)思路。

作者: universal 時(shí)間: 2017-6-6 13:36
h解唯一，a、b解不唯一，且運(yùn)動(dòng)學(xué)優(yōu)化不一定走直線。

作者: pengzhiping 時(shí)間: 2017-6-6 13:43
這個(gè)可以用矢量法或者用剛體的平動(dòng)可以求出來，最后消除參數(shù)。由于路徑很多種可以優(yōu)化一下。

作者: jxkyw 時(shí)間: 2017-6-6 14:13

pengzhiping 發(fā)表于 2017-6-6 13:43
1 i( F2 U6 u# O2 E0 T( |這個(gè)可以用矢量法或者用剛體的平動(dòng)可以求出來，最后消除參數(shù)。由于路徑很多種可以優(yōu)化一下。

能不能給我解答例子啊。。。pengzhiping兄有沒有真正推導(dǎo)過？

作者: jxkyw 時(shí)間: 2017-6-6 14:13

universal 發(fā)表于 2017-6-6 13:362 i2 I+ ^' v! }, P
h解唯一，a、b解不唯一，且運(yùn)動(dòng)學(xué)優(yōu)化不一定走直線。

幫我推導(dǎo)推導(dǎo) 順便考驗(yàn)一下自己？

作者: universal 時(shí)間: 2017-6-6 14:51

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 14:132 j3 U. t* ^1 b+ ~7 M! ?7 N1 h
幫我推導(dǎo)推導(dǎo) 順便考驗(yàn)一下自己？

兄弟，就這點(diǎn)東西平面幾何都?jí)蛄�，立幾都用不了多少，之前的回答草率了，三個(gè)參數(shù)都能確定。X1，X2，Y1，Y2求斜律，h就出來了，X2，Y2，Z2與立柱高度求出一個(gè)長(zhǎng)度來，兩臂長(zhǎng)度已知，正余弦定理求角度a,b，高一就夠用了。

作者: jxkyw 時(shí)間: 2017-6-6 15:13

universal 發(fā)表于 2017-6-6 14:51
# n8 C- w# T) {2 t6 l, y& x兄弟，就這點(diǎn)東西平面幾何都?jí)蛄�，立幾都用不了多少，之前的回答草率了，三個(gè)參數(shù)都能確定。X1，X2，Y1， ...

老兄，你眼高手低不對(duì)啊。。這個(gè)需要用到矩陣變換。因?yàn)槭强臻g坐標(biāo)。不是平面的。。還求斜率。。。。。呵呵

作者: universal 時(shí)間: 2017-6-6 16:56

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 15:13
4 i: r; j+ b }# V, {+ X, f老兄，你眼高手低不對(duì)啊。。這個(gè)需要用到矩陣變換。因?yàn)槭强臻g坐標(biāo)。不是平面的。。還求斜率。。。。。呵 ...

兄弟，你就三個(gè)自由度，還矩陣呢，如果臂長(zhǎng)不變用向量都多余。

作者: universal 時(shí)間: 2017-6-6 16:57

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 15:13+ f- @2 ?( _/ l1 R( j2 e
老兄，你眼高手低不對(duì)啊。。這個(gè)需要用到矩陣變換。因?yàn)槭强臻g坐標(biāo)。不是平面的。。還求斜率。。。。。呵 ...

你根本就沒鬧明白該怎么算，回到實(shí)際中來，把插補(bǔ)和聯(lián)動(dòng)搞搞清楚。

作者: jxkyw 時(shí)間: 2017-6-6 22:30

universal 發(fā)表于 2017-6-6 16:57& {+ @/ Y7 e+ b x0 P+ ~
你根本就沒鬧明白該怎么算，回到實(shí)際中來，把插補(bǔ)和聯(lián)動(dòng)搞搞清楚。

大神請(qǐng)給出公式。。。

作者: universal 時(shí)間: 2017-6-7 10:38

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 22:30
3 O% u3 J5 O6 c6 o+ Z; G) X大神請(qǐng)給出公式。。。

這些東西簡(jiǎn)單的幾何計(jì)算就能出來，真正難的在后面，你求出關(guān)系式微分，計(jì)算角加速度，避免超載。你的這個(gè)應(yīng)用只有位置變換，沒有涉及到姿態(tài)，所以我說用矩陣多余，差一個(gè)自由由度可不是簡(jiǎn)單的比例關(guān)系，計(jì)算量差太多了。實(shí)際應(yīng)用中，h單獨(dú)動(dòng)就可以，a,b聯(lián)動(dòng)，立柱轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)兩臂快速到位，用一個(gè)帶兩軸插補(bǔ)的卡就能做到，很簡(jiǎn)單。

作者: wanglin222 時(shí)間: 2017-6-7 16:55
反解

作者: jxkyw 時(shí)間: 2017-6-7 23:09

universal 發(fā)表于 2017-6-7 10:38
x/ L$ D1 a% t這些東西簡(jiǎn)單的幾何計(jì)算就能出來，真正難的在后面，你求出關(guān)系式微分，計(jì)算角加速度，避免超載。你的這 ...

簡(jiǎn)單，簡(jiǎn)單，？你推導(dǎo)出 h,a,b的參數(shù)方程，我服你。。。。。

作者: universal 時(shí)間: 2017-6-8 09:54

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-7 23:09
' T# k6 K0 Q+ l6 r0 I7 q8 `2 ~( B簡(jiǎn)單，簡(jiǎn)單，？你推導(dǎo)出 h,a,b的參數(shù)方程，我服你。。。。。

h=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1)，你以為有多難？換柱坐標(biāo)更簡(jiǎn)單，還不用考慮奇點(diǎn)。

作者: pengjc2001 時(shí)間: 2017-6-8 11:16
不知道是不是樓主沒表達(dá)清楚他想要的結(jié)果。我看很多回復(fù)都說出了思路，解題道路。為什么樓主還沒明白��？

是樓主沒表達(dá)清楚，還是樓主有答案，要求看各位的解的形式來核對(duì)？還是沒思考過，伸手黨？

作者: jxkyw 時(shí)間: 2017-6-8 15:39

universal 發(fā)表于 2017-6-8 09:54
$ U; }6 f# s) D& _9 |h=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1)，你以為有多難？換柱坐標(biāo)更簡(jiǎn)單，還不用考慮奇點(diǎn)。

h=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1)，你以為有多難？換柱坐標(biāo)更簡(jiǎn)單，還不用考慮奇點(diǎn)。

===你這個(gè)答案根本是錯(cuò)的。。。。問題問的是從（x1,y1,z1 ）畫直線到（x2,y2,z2）的 h,a,b參數(shù)方程。你這個(gè)h 和a ,b 都沒有關(guān)聯(lián)。明顯不對(duì)。

因?yàn)閺膒1 到p2點(diǎn)，這個(gè)h是一個(gè)動(dòng)態(tài)過程，不可能是一個(gè)單一的確定的值啊。。。

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