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機(jī)械社區(qū)
標(biāo)題:
求助：6軸機(jī)器人逆解
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作者:
pengjc2001
時(shí)間:
2017-4-18 20:35
標(biāo)題:
求助：6軸機(jī)器人逆解
本帖最后由 pengjc2001 于 2017-4-18 20:39 編輯
f, t2 k9 {* P7 t* J1 T$ E
7 O( t8 ?' ~0 W0 n( ]: i( }
下圖是6軸機(jī)器人的連桿DH變換表。
8 x& e6 z- w: Z
現(xiàn)在知道：
# |+ `: V( [% e4 V: J
1、當(dāng)a1 = 0 時(shí)， 機(jī)器人的逆解 （這是經(jīng)典的PUMA型機(jī)器人）
- _ C+ D5 F% Q& d
2、當(dāng)d2(d3) = 0時(shí)， 機(jī)器人的逆解 （https://wenku.baidu.com/view/95569ce6fab069dc50220151.html?from=search）
^7 E+ z: {4 p3 A+ Y
有沒(méi)有人見(jiàn)過(guò)
- {) S8 N* Y6 o0 B, l. v/ z
a1 ！= 0 且 d2(d3) ！= 0 的 逆解方法 或 論文。
, I3 L, g" e I+ c ~( b$ | w
[attach]419496[/attach]
# E4 }) F, C5 F. B P7 U
目標(biāo)是寫(xiě)這么個(gè)通用程序
/ S2 }" E; s1 }* j0 g# Q
以下程序是別人寫(xiě)的，機(jī)器人模型是d2(d3) = 0時(shí)。
4 P' m) s' x& ~8 S4 |$ }* \( E: A
[attach]419498[/attach]
' v5 A# u2 g! q& E
作者:
eddyzhang
時(shí)間:
2017-4-19 08:52
昨天有個(gè)家伙要我?guī)退氵@種6自由度機(jī)器人逆解。然后讓我主動(dòng)加他。后面這家伙就沒(méi)下文了。我想了想還是算了。
作者:
pengjc2001
時(shí)間:
2017-4-19 11:54
坐等大牛。。。。。。。。。
作者:
xubaoqi
時(shí)間:
2017-4-26 10:19
這個(gè)程序哪里來(lái)的
作者:
只有快樂(lè)
時(shí)間:
2017-4-26 18:13
坐等大神解析
作者:
pengjc2001
時(shí)間:
2017-4-28 08:58
xubaoqi 發(fā)表于 2017-4-26 10:19
3 a8 J# j7 p- {2 ?1 R+ N2 k$ f
這個(gè)程序哪里來(lái)的
0 z5 V4 U2 M7 g: y) @5 u
這個(gè)程序是別人的。我沒(méi)源代碼。不過(guò)它這程序，機(jī)器人的模型是 d2=d3=0 a3=0 的情況。
) @. i' b. z8 L# M1 J
現(xiàn)在正在開(kāi)發(fā) 比較通用的版本 。
# U' N" }4 Y+ s; G4 U
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