機械社區(qū)

標(biāo)題: 機器人動作范圍方面的問題 [打印本頁]
作者: 面壁深功    時間: 2017-4-5 09:11
標(biāo)題: 機器人動作范圍方面的問題
圖片中綠顏色是需要打孔的四根方管，黑色的是夾具，黃色的是放料架。準(zhǔn)備選用二臺機器手，放在中間空地上。分別配上一個激光穿孔槍頭，進(jìn)行割孔。二個問題：: Q$ _/ J" _0 ]( g0 f/ p1 S4 P

1 ~. ~& q+ k  f: [) c1、行不行得通？
. x$ k$ C8 w$ ]% i2、要注意些什么？# G& M3 O, f8 N2 ]6 x/ \6 S% Z
# s) s( ^: Q/ {7 g+ U
作者: 13940596086    時間: 2017-4-5 09:29
機器人激光切割小圓孔切出來不是很圓，要看孔徑的。12mm以下的都不太好。不如鉆
作者: 13940596086    時間: 2017-4-5 09:31
如果選用機器人激光切割最好用STAUBLI機器人
作者: lwm911    時間: 2017-4-5 09:40
本帖最后由 lwm911 于 2017-4-5 09:44 編輯 7 m8 M9 \! R# ~" `- ~; m4 ], @

" N4 P6 l6 c) _一般1.4的機器人大概跟這個范圍差不多，第一軸的角度范圍正負(fù)170，你可以參考一下這個范圍，樓上說的，12mm以下的圓切割的都不是很圓，除非你愿意花大價錢用高精度的機器人機器人背對背放置，應(yīng)該可以完成你這樣布局的切割，如果你用倒掛的話可以忽略這句話) F! n, _2 d* f/ B0 ~
最好工件高度落差小一點，你的中間高，機器人的手臂可能在切割兩邊的工件的時候有干涉) `6 g& n5 R& N

/ t: X4 W% [$ m8 i8 D6 t: l3 d' m( h2 {1 n
' {" d3 `* K  |* p! O
作者: 200904105239    時間: 2017-4-5 09:46
機器人的行走路徑一般都不是很高，不過機器人的重復(fù)定位精度還可以，建議機器人末端執(zhí)行器帶工裝，機器人定位置，工裝走路徑
作者: 面壁深功    時間: 2017-4-5 09:54
13940596086 發(fā)表于 2017-4-5 09:29
, |1 M: C) `$ ^4 M; l9 M機器人激光切割小圓孔切出來不是很圓，要看孔徑的。12mm以下的都不太好。不如鉆

8 h9 f) D# {3 B/ y2 [, u壁厚4，直徑12的孔，實際的精度能達(dá)到多少？
作者: 200904105239    時間: 2017-4-5 11:35
我意思是機器人找孔的圓心，工裝走圓周路徑，機器人定點，工裝走圓
7 P' a$ Q7 [* u- Z, c) e) U* P. f. C; _; {0 V; M5 b0 q
補充內(nèi)容 (2017-4-6 08:07):8 w0 L8 j$ b& Z) ]/ k2 |7 i9 x
一般機器人的路徑精度不高，如果說用機器人路徑去切割圓孔，就如2樓所描述，當(dāng)切割小直徑的圓孔時整個圓視覺上就能看出來走的不是一個圓，相對來說機器人找點的能力要比走圓弧路徑的能力強
作者: 面壁深功    時間: 2017-4-5 11:57
200904105239 發(fā)表于 2017-4-5 11:35/ j6 |, R+ c! ^1 D: [$ L
我意思是機器人找孔的圓心，工裝走圓周路徑，機器人定點，工裝走圓

" D# Y6 S- ]8 U6 Y2 _$ Y噢這樣的話應(yīng)該可以。就是不知孔對孔的位置精度，會不會因為工裝而變了？3 I4 b8 H/ v6 n$ Q# b; {7 v
作者: lwm911    時間: 2017-4-5 13:50
lwm911 發(fā)表于 2017-4-5 09:405 @8 g. D6 S9 M
一般1.4的機器人大概跟這個范圍差不多，第一軸的角度范圍正負(fù)170，你可以參考一下這個范圍，樓上說的，12mm ...
) Q7 I8 s6 a6 l& a
3m的也有，不過大多是用來搬運的，切割最長的應(yīng)該是2m臂展的，再長的話精度就差了如果10m長，建議你加行走吧，對速度有要求就加同步軸，要求沒那么高就隨便搞個伺服電機加軌道就可以了. e: S. g' K/ [& I4 f" H
& s. ?0 H, W( d/ i8 d1 C9 ^; ]
作者: fangyunsheng    時間: 2017-4-6 08:16
lwm911 發(fā)表于 2017-4-5 13:50, z. D# y/ o6 F8 ^1 d( {1 L$ D) ~
3m的也有，不過大多是用來搬運的，切割最長的應(yīng)該是2m臂展的，再長的話精度就差了如果10m長，建議你加行 ...
' v, e  R( d, f- b( S3 J4 y# l
機器人外部軸的價格快趕上半臺機器人了。1 P6 }+ ^+ U* }# |' k/ M5 ^1 M
樓上的建議比較正確，機器人走路徑精度誤差的確比較大，重復(fù)精度比較高，通過機器人定位中心，工裝走圓比較合理。
& N( o: u- Q9 N3 `7 q" t: i另外，機器人的范圍是機器人末端中心點可以到達(dá)的范圍，等它裝上工具以后，因為工具一定需要有方向的，這樣機器人的姿態(tài)就受影響，工作范圍就會受到限制，所以標(biāo)注3米的工作半徑，實際是不可能到這個距離的。) _$ B5 Q5 M: i+ {" ~
作者: 面壁深功    時間: 2017-4-6 08:30
200904105239 發(fā)表于 2017-4-5 11:351 u9 B- b+ u; ~7 U3 A3 ^; ~
我意思是機器人找孔的圓心，工裝走圓周路徑，機器人定點，工裝走圓! L' T; [/ j" r4 w+ J1 _

0 @. r* G. \9 Z& K8 b9 R補充內(nèi)容 (2017-4-6 08:07):

" e+ Q3 B2 G3 L8 H# q8 y太謝謝了
( D1 \, U7 B/ o: O$ I8 p
作者: wtangzz147    時間: 2017-4-6 08:39
我覺得采用沖床（幾萬）+伺服進(jìn)給系統(tǒng)（3萬左右）+沖孔模具（幾千元）能解決，看到過這種解決方案，當(dāng)然精度不是很高
作者: wtangzz147    時間: 2017-4-6 08:40
使用機械手有點大材小用
作者: jiangdayuan    時間: 2017-4-6 09:47
劃不來
作者: 面壁深功    時間: 2017-4-7 11:15
wtangzz147 發(fā)表于 2017-4-6 08:393 Z! G: m$ e' k) X! x
我覺得采用沖床（幾萬）+伺服進(jìn)給系統(tǒng)（3萬左右）+沖孔模具（幾千元）能解決，看到過這種解決方案，當(dāng)然精 ...

! `4 s7 e2 y7 [/ N$ d是的沖孔，局部位置能保證，但全長偏差太大，所以改用機器人。
7 p7 f; J" O" k- }' i/ B
作者: 前景錢    時間: 2017-4-7 14:18
你這個范圍都沒有說清楚。
作者: 面壁深功    時間: 2017-4-7 14:51
前景錢 發(fā)表于 2017-4-7 14:18! k) ?/ i0 t4 U$ ^$ w1 B8 b9 s
你這個范圍都沒有說清楚。
  O8 @/ j; t. G" T0 ]- v
最長的有10米8 [9 T0 ^4 F7 S: g
作者: 只有快樂    時間: 2017-4-11 15:24
工件定位呢
作者: 面壁深功    時間: 2017-4-11 17:12
只有快樂 發(fā)表于 2017-4-11 15:24
2 d$ B7 @: F  g+ B" Z9 ^工件定位呢

8 P* ^7 A( r( C1 S' z/ H+ w定位正在考慮' u9 [$ ]7 g. C9 ?1 ^- Y




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