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標(biāo)題: SCARA工業(yè)機(jī)器人的大小臂在垂直方向上的最大變形位移要求？ [打印本頁(yè)]

作者: 夢(mèng)縈飛 時(shí)間: 2017-3-17 11:27
標(biāo)題: SCARA工業(yè)機(jī)器人的大小臂在垂直方向上的最大變形位移要求？
本帖最后由夢(mèng)縈飛于 2017-3-17 11:30 編輯

哪位大俠有研究SCARA工業(yè)機(jī)器人的大小臂在垂直方向上的最大變形位移要求是多少呢？本人正在弄畢業(yè)設(shè)計(jì)，對(duì)大小臂進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化，最大變形約束條件不知道設(shè)置多少才合適，網(wǎng)上也沒(méi)查到相關(guān)資料。
我設(shè)置的約束是承載載荷中心點(diǎn)最大變形位移0.1mm，不知道對(duì)不對(duì)。哪位大俠知道的，可否告知下，在這里先謝謝了！

作者: 楊陽(yáng)洋洋洋 時(shí)間: 2017-3-17 16:15
你好，我也對(duì)scara有一些研究，你把約束大小臂變形量作為約束條件，對(duì)拓?fù)鋬?yōu)化理解不透，別人論文中有一些數(shù)值都不超過(guò)0.1mm，不過(guò)這個(gè)也和機(jī)器人自身精度要求等相關(guān)

作者: 夢(mèng)縈飛 時(shí)間: 2017-3-17 17:32
本帖最后由夢(mèng)縈飛于 2017-3-17 17:48 編輯

楊陽(yáng)洋洋洋發(fā)表于 2017-3-17 16:15
; h* e. }" u( ]- G1 Z# M2 X你好，我也對(duì)scara有一些研究，你把約束大小臂變形量作為約束條件，對(duì)拓?fù)鋬?yōu)化理解不透，別人論文中有一些 ...

謝謝大俠回復(fù)。我優(yōu)化的過(guò)程大體如下：我首先是對(duì)設(shè)計(jì)的大小臂進(jìn)行線性靜態(tài)分析，得出大小臂的最大和最小變形位移和應(yīng)力。分析結(jié)果：承載載荷點(diǎn)的向下最大變形位移為0.05mm。
然后對(duì)其進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化，約束條件是：承載載荷點(diǎn)的向下最大變形位移為0.1mm，目標(biāo)：體積分?jǐn)?shù)最小化。優(yōu)化區(qū)域設(shè)計(jì)拔模方向，對(duì)稱等一些根據(jù)實(shí)際制造約束。
接著導(dǎo)出優(yōu)化后模型，根據(jù)導(dǎo)出模型和實(shí)際加工、裝配等情況重新設(shè)計(jì)。
最后再進(jìn)行線性靜態(tài)分析，得出承載載荷點(diǎn)的向下最大變形位移為：0.08mm。
拓?fù)溥^(guò)程中，我是把變形位移作為影響大小臂的最重要因素，設(shè)計(jì)完成后還要對(duì)其進(jìn)行模態(tài)分析。
不知道這樣可行不，哪里出錯(cuò)了，麻煩大俠指出，謝謝。
用的軟件是hyperworks

作者: 楊陽(yáng)洋洋洋 時(shí)間: 2017-3-17 18:01

夢(mèng)縈飛發(fā)表于 2017-3-17 17:32
1 l, I. J, H. Q謝謝大俠回復(fù)。我優(yōu)化的過(guò)程大體如下：我首先是對(duì)設(shè)計(jì)的大小臂進(jìn)行線性靜態(tài)分析，得出大小臂的最大和最小 ...

論文整個(gè)過(guò)程我不太明白，我也沒(méi)用過(guò)hyperworks，只是聽說(shuō)這個(gè)軟件可以做有限元分析。你可以說(shuō)一下你想達(dá)到什么目的，采用什么方法做

作者: 夢(mèng)縈飛 時(shí)間: 2017-3-17 18:07

楊陽(yáng)洋洋洋發(fā)表于 2017-3-17 18:01
& Q2 b+ S6 a( i$ [; Z) L論文整個(gè)過(guò)程我不太明白，我也沒(méi)用過(guò)hyperworks，只是聽說(shuō)這個(gè)軟件可以做有限元分析。你可以說(shuō)一下你想達(dá) ...

我的畢業(yè)論文是對(duì)SCARA工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械部分進(jìn)行設(shè)計(jì)。目前我設(shè)計(jì)好了大小臂后，想對(duì)其進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化，優(yōu)化出體積分?jǐn)?shù)更小的機(jī)械臂，達(dá)到減小機(jī)械臂在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的慣性，減少成本等目標(biāo)。

作者: 楊陽(yáng)洋洋洋 時(shí)間: 2017-3-18 09:20

夢(mèng)縈飛發(fā)表于 2017-3-17 18:07
) }- q: o" Y, `8 F我的畢業(yè)論文是對(duì)SCARA工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械部分進(jìn)行設(shè)計(jì)。目前我設(shè)計(jì)好了大小臂后，想對(duì)其進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化，優(yōu) ...

拓?fù)鋬?yōu)化可以減少材料，你說(shuō)的以位移量作為約束條件好像不是拓?fù)鋬?yōu)化吧

作者: 夢(mèng)縈飛 時(shí)間: 2017-3-18 10:34

楊陽(yáng)洋洋洋發(fā)表于 2017-3-18 09:20
+ T! w6 X/ f# Y* C# R; l9 ?拓?fù)鋬?yōu)化可以減少材料，你說(shuō)的以位移量作為約束條件好像不是拓?fù)鋬?yōu)化吧

我學(xué)習(xí)這個(gè)軟件的教程就是以變形位移為約束條件，質(zhì)量分?jǐn)?shù)最小化為目標(biāo)來(lái)實(shí)現(xiàn)拓?fù)鋬?yōu)化。其它軟件也可以設(shè)置這樣的條件實(shí)現(xiàn)拓?fù)鋬?yōu)化。
由于大小臂的應(yīng)力比較小，可以忽略，所以我沒(méi)考慮以應(yīng)力為約束條件。

作者: 楊陽(yáng)洋洋洋 時(shí)間: 2017-3-19 08:28

夢(mèng)縈飛發(fā)表于 2017-3-18 10:34
6 l- o" Y: B' E9 Z- K我學(xué)習(xí)這個(gè)軟件的教程就是以變形位移為約束條件，質(zhì)量分?jǐn)?shù)最小化為目標(biāo)來(lái)實(shí)現(xiàn)拓?fù)鋬?yōu)化。其它軟件也可以設(shè) ...

大小臂應(yīng)力是內(nèi)部應(yīng)力，還是外部負(fù)載

作者: 夢(mèng)縈飛 時(shí)間: 2017-3-19 14:55

楊陽(yáng)洋洋洋發(fā)表于 2017-3-19 08:28
2 U3 z) ?$ Z8 D; E! P# ]7 P大小臂應(yīng)力是內(nèi)部應(yīng)力，還是外部負(fù)載

是大小臂的內(nèi)部應(yīng)力。很謝謝你一直以來(lái)的解答。

作者: 楊陽(yáng)洋洋洋 時(shí)間: 2017-3-19 16:20

夢(mèng)縈飛發(fā)表于 2017-3-19 14:55% L& m! p$ W( t f ^$ m3 T6 p
是大小臂的內(nèi)部應(yīng)力。很謝謝你一直以來(lái)的解答。

好吧，我主要研究外部負(fù)載和變形

作者: 夢(mèng)縈飛 時(shí)間: 2017-3-19 19:27

楊陽(yáng)洋洋洋發(fā)表于 2017-3-19 16:20
8 a- f' V' J6 [3 ~1 H好吧，我主要研究外部負(fù)載和變形

可以分享下在設(shè)計(jì)大小臂的時(shí)，有關(guān)外部負(fù)載和變形的注意情況嗎?萬(wàn)分感謝！

作者: 楊陽(yáng)洋洋洋 時(shí)間: 2017-3-20 08:43

夢(mèng)縈飛發(fā)表于 2017-3-19 19:27& w; l7 _% _7 v8 c
可以分享下在設(shè)計(jì)大小臂的時(shí)，有關(guān)外部負(fù)載和變形的注意情況嗎?萬(wàn)分感謝！

大小臂設(shè)計(jì)主要滿足機(jī)器人整體布局配合減速機(jī)，盡量減少轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，減輕質(zhì)量。外部負(fù)載主要是末端負(fù)載、自身重量和減速機(jī)重量，對(duì)于輕型負(fù)載機(jī)器人變形不會(huì)很大，只要滿足剛度要求就沒(méi)問(wèn)題

作者: 楊陽(yáng)洋洋洋 時(shí)間: 2017-3-20 08:48

夢(mèng)縈飛發(fā)表于 2017-3-19 19:27
) D" N- l% n& |4 A可以分享下在設(shè)計(jì)大小臂的時(shí)，有關(guān)外部負(fù)載和變形的注意情況嗎?萬(wàn)分感謝！

請(qǐng)問(wèn)一下，用的什么減速器

作者: 夢(mèng)縈飛 時(shí)間: 2017-3-20 11:08

楊陽(yáng)洋洋洋發(fā)表于 2017-3-20 08:48
3 u) a4 ^! b6 U J4 d) w. ^/ N請(qǐng)問(wèn)一下，用的什么減速器

再次謝謝！我用的是諧波減速器。

作者: 楊陽(yáng)洋洋洋 時(shí)間: 2017-3-20 11:23

夢(mèng)縈飛發(fā)表于 2017-3-20 11:08
* `: [# r _0 M8 }% G3 f再次謝謝！我用的是諧波減速器。

嗯。什么牌子的諧波減速器，國(guó)產(chǎn)還是進(jìn)口

作者: 夢(mèng)縈飛 時(shí)間: 2017-3-20 11:42

楊陽(yáng)洋洋洋發(fā)表于 2017-3-20 11:23( _7 z. Q7 p Z" i
嗯。什么牌子的諧波減速器，國(guó)產(chǎn)還是進(jìn)口

我設(shè)計(jì)的是一款基于國(guó)產(chǎn)零件的SCARA機(jī)器人，選的綠的的諧波減速器。

作者: 楊陽(yáng)洋洋洋 時(shí)間: 2017-3-20 13:33

夢(mèng)縈飛發(fā)表于 2017-3-20 11:42
. E/ c) Q* L+ L# v; j3 ]我設(shè)計(jì)的是一款基于國(guó)產(chǎn)零件的SCARA機(jī)器人，選的綠的的諧波減速器。

我的也是綠的諧波減速器，性能和進(jìn)口差很多，你有諧波減速器扭轉(zhuǎn)剛度嗎

作者: 夢(mèng)縈飛 時(shí)間: 2017-3-20 14:53

楊陽(yáng)洋洋洋發(fā)表于 2017-3-20 13:33* h# a$ p! p3 Z; W
我的也是綠的諧波減速器，性能和進(jìn)口差很多，你有諧波減速器扭轉(zhuǎn)剛度嗎

不好意思，沒(méi)有扭轉(zhuǎn)剛度。

作者: 楊陽(yáng)洋洋洋 時(shí)間: 2017-3-20 14:54

夢(mèng)縈飛發(fā)表于 2017-3-20 14:535 v. `( L+ W6 b n4 H
不好意思，沒(méi)有扭轉(zhuǎn)剛度。

好吧，你在研一還是研二

作者: 夢(mèng)縈飛 時(shí)間: 2017-3-20 15:00
我現(xiàn)在大四，在弄畢業(yè)設(shè)計(jì)。 7月份準(zhǔn)備去深圳工作，做非標(biāo)設(shè)計(jì)。敢問(wèn)大俠哪里工作，什么行業(yè)呢？

作者: 楊陽(yáng)洋洋洋 時(shí)間: 2017-3-20 17:25

夢(mèng)縈飛發(fā)表于 2017-3-20 15:00
8 f( b1 b! F3 w0 r我現(xiàn)在大四，在弄畢業(yè)設(shè)計(jì)。 7月份準(zhǔn)備去深圳工作，做非標(biāo)設(shè)計(jì)。敢問(wèn)大俠哪里工作，什么行業(yè)呢？

研究生，正在寫論文，機(jī)械電子

作者: 楊陽(yáng)洋洋洋 時(shí)間: 2017-3-20 17:25

楊陽(yáng)洋洋洋發(fā)表于 2017-3-20 17:259 W9 {& U5 g- e8 [
研究生，正在寫論文，機(jī)械電子

現(xiàn)在做非標(biāo)項(xiàng)目

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