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標(biāo)題: 教程丨基于HCR平臺(tái)的自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)（一） [打印本頁]
作者: SLAMTEC思嵐科技    時(shí)間: 2017-1-25 10:35
標(biāo)題: 教程丨基于HCR平臺(tái)的自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)（一）
服務(wù)機(jī)器人的核心問題在于自主定位與導(dǎo)航，它主要包括幾大問題：* A/ E6 g0 j' g3 d6 V4 a
無需用戶干預(yù)，機(jī)器人自主構(gòu)建環(huán)境地圖？
實(shí)時(shí)、高精度的獲取機(jī)器人所在位置？
有效規(guī)避環(huán)境障礙，抵達(dá)目標(biāo)地點(diǎn)？
在未知環(huán)境中，有效規(guī)劃兩地之間最短路線？
有了相應(yīng)解決方案后，對(duì)于服務(wù)機(jī)器人廠商，還需要考慮如何快速與現(xiàn)有系統(tǒng)整合，加快產(chǎn)品上市？在高性能與低成本間如何獲得平衡？) F& \: k8 n. M
六大問題，一個(gè)對(duì)策
SLAMWARE系統(tǒng)就夠了
SLAMWARE系統(tǒng)由高性能激光雷達(dá)RPLIDAR與定位控制引擎核心SLAMWARE Core構(gòu)成。
9 W0 C# d  e$ p4 s0 T" P
SLAMWARE直接與RPLIDAR連接，并通過Control Bus與底盤連接。其中，High Speed Bus是一個(gè)高速的100M以太網(wǎng)，負(fù)責(zé)與人機(jī)交互系統(tǒng)連接，并傳輸?shù)貓D數(shù)據(jù)。, t% E+ `, _5 J& p, ?3 s/ I
SLAMWARE Core還支持超聲波傳感器、防跌落傳感器、碰撞傳感器和深度攝像頭的數(shù)據(jù)，將它們和激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)融合在一起，利用信息融合，使機(jī)器人實(shí)現(xiàn)更加智能、實(shí)用的自主運(yùn)動(dòng)。. o2 w: e' d: b
看夠了枯燥的文字說明和產(chǎn)品圖片，拜托能不能拿點(diǎn)實(shí)際應(yīng)用案例出來�。�& Q! Q2 \3 x, {& o$ [: P, x
今天，我們就來舉個(gè)栗子。
, ~" W/ m6 r3 d* K7 ~這是DFrobot推出的HCR家用機(jī)器人開源項(xiàng)目平臺(tái)。
& d" G% r6 S# u7 M/ @1 Z' s
這是一款雙輪驅(qū)動(dòng)的移動(dòng)平臺(tái)，其底盤前部配有一個(gè)牛眼萬向輪，并配有碰撞傳感器，可以作為在緊急剎車的觸發(fā)裝置。
! @8 ]3 I, C, U* V% Y0 j7 U5 L; D- L作為面向教育、科研和愛好者們的開源平臺(tái)，HCR擁有豐富的傳感器接口，方便用戶快速搭建原型，驗(yàn)證設(shè)計(jì)思路。
/ r% U9 O) G; _% P那么，問題來了~
: ^7 x4 Z! {2 \1 Q1 r. c# e- y想把HCR變成一個(gè)可自主移動(dòng)的機(jī)器人小車需要幾步呢？9 @! B6 \  O# J
這和把大象裝進(jìn)冰箱一樣，需要三步。
( L7 u& }7 ~5 t/ q+ m( U7 Y! ^/ Q第一步，安裝RPLIDAR。
! n# G& u& u7 P, o( h% p* u第二步，安裝SLAMWARE。
( [5 z. R  Y8 ~# x4 t# m7 X8 W第三步，打開手機(jī)APP，想怎么玩就怎么玩。4 n8 c0 n$ }( ^& F! i' ]% u+ O
當(dāng)然，肯定沒這么簡單，今天小編就帶你看看如何基于HCR平臺(tái)搭載SLAMWARE自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)。
* |& y  _8 ~: i8 T6 ?7 O) \1、系統(tǒng)組成5 Z+ _) N0 p% c# s( A' f
Slamware board Version 3.0
2 I  O- x$ T+ Z
RPLIDAR A2
0 Q' X$ I' P! i' x* o' q+ p  n
DFrobot機(jī)器人平臺(tái)（包含碰撞傳感器*3， 超聲傳感器*3， 2-wheel直流減速電機(jī)）! N- z$ q* [6 t, ]7 i9 n
電機(jī)驅(qū)動(dòng)板% R3 D4 O+ R" Q' X
大電流鋰聚合電池! X1 V9 ]3 r" n4 g
杜邦線若干，VCC, GND 擴(kuò)展版（自制）一塊6 K6 }& I0 R% ?3 R) B3 G
2、結(jié)構(gòu)圖
0 g& s( l0 a: b8 o8 v" I
硬件平臺(tái)搭建: ?0 A5 B+ ^+ q# `8 R
（1）搭建好HCR平臺(tái)（包含左右電機(jī)， 碰撞傳感器， 超聲波傳感器），搭建HCR平臺(tái)的最下面兩層即可。8 I( B7 Q1 S2 ]
（2）固定Slamware board V3， 電機(jī)驅(qū)動(dòng)板， RPLIDAR A2（連線方向?yàn)樾≤嚽斑M(jìn)方向，注意不要裝反）,  鋰電池（固定在底盤的最下面一層）， 5V電源/GND擴(kuò)展板(下圖左側(cè))。如圖示：
+ A8 `9 X8 K1 p: u
（3）連線：
) _6 w% P8 G- j6 D# U0 w& aa.RPLIDAR： 按照上述結(jié)構(gòu)圖將RPLIDAR A2 插入板上A2插口；
3 V2 k+ ]( s" e# q% nb.Sonar：至多支持8個(gè)超聲波傳感器（本次安裝左中右三個(gè)），分別插在板上J3位置的Sonar插口的1、2、3位置。超聲傳感器共有GND、Trig、ECHO、VCC四個(gè)引腳，分別和板上的這四個(gè)引腳相連即可；
1 a. V7 H3 K$ x3 Z0 d( z  E. Ec.Bumper： 至多支持8個(gè)碰撞傳感器（本次同樣安裝左中右三個(gè)），碰撞傳感器的三個(gè)引腳分別為VCC、DATA、GND，V3板上的J22區(qū)域目前只有左右兩個(gè)Bumper的數(shù)據(jù)接口，可以將中間Bumper的數(shù)據(jù)引腳接到GPIO上面；
. @1 A* n8 x* y, j
d.電機(jī)驅(qū)動(dòng)板/左右電機(jī)：
+ e4 c6 V; \6 q# V( s! T) E
硬件平臺(tái)搭建完畢之后，我們離可自動(dòng)導(dǎo)航的HCR平臺(tái)又近了一步，下周我們會(huì)繼續(xù)介紹如何進(jìn)行固件代碼配置。
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作者: 韓寒11    時(shí)間: 2017-1-25 19:03
這個(gè)機(jī)器人是干嘛的？



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