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標(biāo)題: 尋求軌道自動行走小車設(shè)計與制作，最好有現(xiàn)成的 [打印本頁]
作者: 細沙    時間: 2016-11-3 16:13
標(biāo)題: 尋求軌道自動行走小車設(shè)計與制作，最好有現(xiàn)成的
想制作一款行走軌道小車，要求：
/ G& o; O4 c6 T- |0 B% Z1.小車負重約50KG0 i4 u8 C0 o7 J
2.軌道約9m長
3 O# `6 w. S6 }+ D; U3.要能實現(xiàn)在指定位置停止啟動和往返。
- `. s1 k& O6 s1 f4.控制精度最好在10cm以內(nèi)
2 J4 |" S( p! f& B$ C& w* R
6 [4 U- s8 D7 p! Z希望群內(nèi)高手協(xié)助。萬分感謝。有熟悉定制小車廠的嗎？有人熟悉設(shè)計嗎？希望大家?guī)椭?font class="jammer">  |5 ?# I) N  o- E
& c7 l7 W+ {5 i3 p
作者: hawk23    時間: 2016-11-3 16:37
條件不充分
5 W4 j6 ^# \' n6 z' O什么軌道，速度多少( B8 S( w( z) \* r. H* ?
用什么來實現(xiàn)位置控制
作者: 細沙    時間: 2016-11-3 16:42
hawk23 發(fā)表于 2016-11-3 16:37
; {/ x, t! v$ t1 Z% N條件不充分( x' f& y6 J7 L. J( y% Z
什么軌道，速度多少
  W( _  y# D, I用什么來實現(xiàn)位置控制
# @. j5 {, s- T1 a# e" ]
1.軌道用能負載50KG以上就可以了
2 K+ J# S' r0 S7 {+ i0 Y7 \2.速度無特定要求2m/min左右; e) z7 I( j6 Y- f" q5 k; q5 T0 U
3.位置最好是步進電機這種能控制的
8 \  D7 r2 V3 F* U) B: J6 w
! Z8 q3 O% X1 |* e
作者: liuyong453    時間: 2016-11-3 17:31
用齒輪齒條即可
作者: Venerealulcer    時間: 2016-11-3 17:35
空間小可用齒輪齒條
8 N) I% a! k, R0 p  s空間大，直接上鏈條，定位點采用接近開關(guān)控制，靈活改變行程
& e9 r( r4 w2 H% q" q5 `( [兩頭增加行程開關(guān)
. B. L$ C, E& z1 N, T0 _) S0 `速度控制上步進電機，扭矩小或者速度低上個減速器0 \$ l" Z3 g. k; W9 j3 W  P
導(dǎo)軌看負重，可以采用光軸，也可以用線軌
作者: 細沙    時間: 2016-11-3 17:57
Venerealulcer 發(fā)表于 2016-11-3 17:350 q2 r& F" `. {/ N$ H4 d
空間小可用齒輪齒條! _5 A1 y! d: U; O
空間大，直接上鏈條，定位點采用接近開關(guān)控制，靈活改變行程
6 m. E% ]9 {; u4 {$ \$ [! _2 Q& A0 d兩頭增加行程開關(guān)
, k5 a1 `$ K% f$ J( E) f
謝謝，至少有些頭緒了。# U7 N  L0 T# z- G# H) z

3 j9 G6 k6 a; R/ B% F1 ]
作者: 一展刀鋒    時間: 2016-11-3 20:20
Venerealulcer 發(fā)表于 2016-11-3 17:352 T* B4 S3 g8 M; W# g! e! T
空間小可用齒輪齒條% Y2 J' F2 k% X2 ~! _
空間大，直接上鏈條，定位點采用接近開關(guān)控制，靈活改變行程: O4 |  N: F  a1 Z- Y! Y# m( g5 T
兩頭增加行程開關(guān)
6 }/ d9 h8 N3 Y: Y' a
不用線柜，也不用光軸- ~9 `: x" n5 D, m. m9 p, D8 T; F
用兩根角鋼，小車上加4個輪子，跟角鋼對接
7 {& E3 P! f! T6 s/ A
; Z9 ^( c5 t8 g: o0 ^要不然小車上去的時候，還要另外定位8 i5 S( X% @1 L0 K$ ~+ l: J
作者: 我走更遠    時間: 2016-11-3 21:22
9米長，50kg。用鏈條驅(qū)動或者是線纜拉來驅(qū)動，電機帶動；或者將步進電機安裝在車上，驅(qū)動輪子沿軌道行走，通過行程開關(guān)或感應(yīng)開關(guān)控制位置。
作者: 淡然    時間: 2016-11-3 22:06
中間齒輪齒條，兩邊滾輪，用步進電機加減速機。
作者: 龍游大海    時間: 2016-11-3 22:41
控制精度最好在10cm，用AGV可能更方便
作者: Venerealulcer    時間: 2016-11-4 07:54
一展刀鋒 發(fā)表于 2016-11-3 20:20; |8 i+ u- I# P
不用線柜，也不用光軸# f. }" I; {8 ^, [4 p3 c% j# D& [$ `; {
用兩根角鋼，小車上加4個輪子，跟角鋼對接

- e8 P- ^( G  c5 t8 Z/ Z如果是惡劣工況，增加一個防側(cè)翻機構(gòu)可以這么干，但是這種的話對輪子是個考驗，損耗率很高。
/ m: V, O) h* y0 E& k9 |' |
作者: 一展刀鋒    時間: 2016-11-4 10:34
Venerealulcer 發(fā)表于 2016-11-4 07:54+ O9 {  e, m9 k1 U6 N
如果是惡劣工況，增加一個防側(cè)翻機構(gòu)可以這么干，但是這種的話對輪子是個考驗，損耗率很高。
( @* b) S; _) e" m5 ^& Q9 j
那你說下小車上去滑軌/光桿導(dǎo)軌組件后怎么定位吧
7 c* i( t3 z: K# i+ I9 E
作者: Venerealulcer    時間: 2016-11-4 11:08
一展刀鋒 發(fā)表于 2016-11-4 10:34. R* f" j8 L  T  b
那你說下小車上去滑軌/光桿導(dǎo)軌組件后怎么定位吧
. O/ t! K' }/ h6 `( h# X0 d
接近開關(guān)，行程開關(guān)，你要樂意上伺服更簡單，低成本的裝個計算器，貼個感應(yīng)條還能看
; G+ u# H4 ?3 U: |  A; z, ~到你的運動距離。
: m7 m! }& g* S: r定位直接上導(dǎo)軌鉗制器，長閉氣動，常開氣動都有。
( l1 p8 K0 @, L8 F& @不用導(dǎo)軌鉗制器的，自帶個氣缸頂出也能自鎖。
5 b. C' Y2 J! \  F- F覺得成本高，上機械結(jié)構(gòu)，雙向自鎖，鏈條帶動時才能運動，一旦停止就自鎖。
) b  W( R8 ^5 E& A% ~, }——————————————————————————————————————% ~0 C. M* B! P

& Y$ K* v: Y3 |( g/ C3 i) Y; \, O就你所說的搞個角鋼方案。
: p" A0 P5 m) t1、你如何解決側(cè)翻問題$ P2 @- P5 ?( N0 P- R% ]
2、你如何解決跑偏問題# k6 U. v& c$ @7 s, j& L; N
3、你如何解決軸承耐久問題; i% W, V: M& G+ i- c
4、角鋼固定方案是什么？如何解決變形問題？
/ A* B7 h  M- l& u) b2 G) w, q5、如何解決運行過程中噪聲問題; u  [* y  N0 I4 h% k, L0 h
6、上下料過程前后傾斜問題如何解決？
( g7 c# j1 ?7 z' ~7 P) t$ T
作者: 細沙    時間: 2016-11-4 11:09

0 N* r" r0 f1 [2 o- D
  x2 }  `% ^* x0 S% U! p" x' d' N有誰知道這種車哪兒可以定做或者有現(xiàn)成的嗎？或者告訴一下有沒有相關(guān)零部件可以直接組裝的嗎？
作者: 細沙    時間: 2016-11-4 11:24
Venerealulcer 發(fā)表于 2016-11-4 11:08) s8 z" D. e" {, g# G
接近開關(guān)，行程開關(guān)，你要樂意上伺服更簡單，低成本的裝個計算器，貼個感應(yīng)條還能看
2 A( B/ d6 L# p' U" a2 t  U1 d- V到你的運動距離。7 d, Z- z/ ^4 b4 A# t. i( Z! p% i
...

( A8 g% Q" k: R* o& ~請問下這種小車有地方可以定做，或者買可以組裝零部件的地方嗎？我感覺這種結(jié)構(gòu)已經(jīng)能滿足我的需求了。; E. A1 r4 L: y- i! I) N: V
公司不是搞機械的，我也是門外漢，頭都大了。: z/ }* f! b2 Q$ y1 Q5 M

, v" x* j2 V* F5 V: z/ h! w
作者: Venerealulcer    時間: 2016-11-4 11:29
細沙 發(fā)表于 2016-11-4 11:24
  E. e; ?; b1 n- Q5 \) Z請問下這種小車有地方可以定做，或者買可以組裝零部件的地方嗎？我感覺這種結(jié)構(gòu)已經(jīng)能滿足我的需求了。& p: d: ~4 h# I( A  G. ]
...

  {8 K3 o3 X8 i. }首先不知道你車子的要求是什么，最好告訴我+ O. E  z% y& K7 c+ R% F. E
其次，材料馬寶，狗東上有現(xiàn)貨# b& b: ^, Q$ h5 E4 [
再者，你這個圖的設(shè)計。。。不合理
2 Y% E6 X  y0 p# g4 Q. V
作者: 細沙    時間: 2016-11-4 11:37
Venerealulcer 發(fā)表于 2016-11-4 11:297 l# h. s" G2 A7 @5 ?7 \- T
首先不知道你車子的要求是什么，最好告訴我2 o5 Y' Q/ i% X' H8 ?
其次，材料馬寶，狗東上有現(xiàn)貨
- X/ q0 O1 T# {1 U) W$ j! d, P- t再者，你這個圖的設(shè)計。。。 ...

% ]5 ~' n5 w, V! T8 C7 |能加你好友詳細談下嗎？我QQ 283432279  W% G! }3 \. D, J8 n1 q% F5 g. V
" \: w& R5 I6 y
作者: 細沙    時間: 2016-11-4 11:51
Venerealulcer 發(fā)表于 2016-11-4 11:29: I! d" ~" x" M1 i: C5 p1 C
首先不知道你車子的要求是什么，最好告訴我
- |$ _: p$ z! S其次，材料馬寶，狗東上有現(xiàn)貨
5 f$ A1 p& @% x3 u再者，你這個圖的設(shè)計。。。 ...

, E2 ?5 o& f6 B: S) A車架，車軸這種也有的買嗎，搜索關(guān)鍵字是什么？請原諒我是個小白
* i% Y; b; Q/ p( w: s% O# |! [9 c0 e我小車要直行 最好有導(dǎo)軌。負重50kg，結(jié)構(gòu)越簡單$越好，用步進電機之類驅(qū)動，精度10cm就ok
3 @8 y$ a( l$ V* g" [: g
作者: Venerealulcer    時間: 2016-11-4 12:31
細沙 發(fā)表于 2016-11-4 11:51
. |5 {/ M9 {! ^/ O/ s  }" ]  o車架，車軸這種也有的買嗎，搜索關(guān)鍵字是什么？請原諒我是個小白/ E9 ~7 |* K6 e: n
我小車要直行 最好有導(dǎo)軌。負重50kg， ...
0 g" [$ p- z2 k% W0 }7 N# ?9 ~& _" |
50kg 你這種思路設(shè)計，重心降低就不會側(cè)翻，輪子采用軸承
9 Q9 ?  F! T2 a( Q另外具體晚上和你說- -車架鋁合金 方鋼 角鐵電焊都行
: {" i& A: P' F7 T# Y5 W$ S3 N
作者: 細沙    時間: 2016-11-4 14:00
Venerealulcer 發(fā)表于 2016-11-4 12:31& J/ X: b7 Y* H4 J, l3 L. O
50kg 你這種思路設(shè)計，重心降低就不會側(cè)翻，輪子采用軸承
/ \  x# K$ ]0 ]! E另外具體晚上和你說- -車架鋁合金 方鋼 角鐵電 ...

+ c" S. e( s8 L好的，謝謝了。
作者: jikepeng    時間: 2016-11-4 15:01
可以考慮直線滑軌導(dǎo)向，步進電機為動力，鏈條傳動，行程開關(guān)控制位置。
作者: 一展刀鋒    時間: 2016-11-4 15:55
Venerealulcer 發(fā)表于 2016-11-4 11:08
$ O8 l7 \/ B) R* A: r9 M# S2 j接近開關(guān)，行程開關(guān)，你要樂意上伺服更簡單，低成本的裝個計算器，貼個感應(yīng)條還能看+ z: l4 N+ d. U; ?: s  X# G
到你的運動距離。0 P% a# O! k4 W8 _
...

# p* ^) |% f5 E& Z9 i$ z# G1. 接近開關(guān)、行程開關(guān)解決目標(biāo)位置沒有問題，我只想討論小車上到滑塊上后怎么固定一起動；如圖12.  我在這話題里，主要想說，沒必要用滑軌或者類似導(dǎo)向. Z; w: |: y- |* O5 o
  a. 你提到的導(dǎo)軌鉗制器，就相當(dāng)于多了個手動開關(guān)，每次小車上去，手要撥一下，下來也要撥開
& R. H2 R. V1 f: U  b. 氣動會增加增加一個控制動作! s) A2 ?7 k. v  O+ w
  c.  機械雙向自鎖我不清楚如何解決，在此向你請教，這種情形，我只能想到單向止回機構(gòu)（這個很常用）
7 }% t; f3 Z0 F) Q( e3 k- ?6 ]% N' `
3 .你提出的問題
0 o# @- l* k  \1 I1、你如何解決側(cè)翻問題
0 V- C8 a; d( E0 j. h( @【答】參考圖2，2角鐵用兩個夾具（9米長一頭一個）校準(zhǔn)平行后直接焊在軌道上
7 j1 y3 F# d! d' ?! l) {1 r由于車+載物>50KG, 再加上角鐵對于4個輪子的約束，所以車只能向前，而不會側(cè)翻、傾斜和跑偏& W7 g5 ~% F7 y. e7 \7 U  a8 y
2、你如何解決跑偏問題+ u0 |/ L7 {7 \5 D& A
【答】見1回復(fù)
( e3 _- L2 T9 U+ x3、你如何解決軸承耐久問題8
: R" {- q! B0 o, F【答】圖2中輪子2側(cè)沉孔（未顯示）加深溝球軸承，這是很正常的徑向受力
# _! \1 h$ B4 Y4、角鋼固定方案是什么？如何解決變形問題？5 [. K! v( V" L- N  s4 o; p+ z
【答】見1回復(fù)，至于變形需要根據(jù)受力選擇合理厚度的角鐵，角鐵下面焊接底面支撐到位
6 d) c% G. j! z3 n: T5、如何解決運行過程中噪聲問題- {. g
( x8 i: Q+ R5 |9 q  [0 G, R; Q【答】輪子是45#材質(zhì)，跟角鐵接觸確實有一定的噪音，但是在工廠里面并不吵0 W% Y/ q3 B7 ^- j4 B9 E. E
6、上下料過程前后傾斜問題如何解決？
8 r4 w7 A" _5 w# s. N" j【答】見1回復(fù)' N- \/ d' b- v  u
% u$ _5 A* }6 ~2 _' y

0 ^& ]  r% M- Y" L0 s% p6 s* m4 j4. 這種軌道我自己做過5米長的軌道，軌道上面同時容納3輛車沒問題（等候1，工作1，工作完1），每輛總重量超過80KG, 工廠用了一年多，小車里面有10層料，到目標(biāo)位置后，伺服還要分別跑10個高度取料
8 ]9 h. L  ?: s% Y9 i0 h6 q至少用著沒有你上述提到的問題，至于9米長是不是好用，留給LZ自己判斷吧。/ v' m* D7 l- j# d0 r

% T% j, l0 r; B) {$ m, B
作者: Venerealulcer    時間: 2016-11-4 16:29
一展刀鋒 發(fā)表于 2016-11-4 15:55% w% f4 |3 J" A
1. 接近開關(guān)、行程開關(guān)解決目標(biāo)位置沒有問題，我只想討論小車上到滑塊上后怎么固定一起動；如圖12.  我在 ...
6 p! D* t# t. j, y# N( W! v
你這種方案只能放在工況不良的情況下，無人自動化車間上這種方案不被人罵死
8 b! t9 d# F; k而且，既然你都說了止動問題，不妨也說說看你的止動方案是什么？; C: H0 f; k! j$ u, t
再者，拋開工況談技術(shù)就是純扯淡。你這種方案，遇到有安檢嚴格的公司，不可能采用。
  c; m( ]4 P( a1 G1 V5 X  i3 S在不采取任何措施的情況下，側(cè)翻就是個定時炸彈。
# Q" n" ]. g0 q! M3 h, E* K* n你如何解決軸承耐久問題$ ?  M0 U+ O# b% U2 Z* W
【答】圖2中輪子2側(cè)沉孔（未顯示）加深溝球軸承，這是很正常的徑向受力3 O3 ~2 A' \0 P- N! C6 n9 S
你確定承受載荷的軸承是深溝球？
8 N. r4 s( x8 Q: Q1 N6 A( \1 l
作者: 一展刀鋒    時間: 2016-11-4 22:47
Venerealulcer 發(fā)表于 2016-11-4 16:29/ P3 H! x3 f2 O  B) f
你這種方案只能放在工況不良的情況下，無人自動化車間上這種方案不被人罵死# |: f8 a7 V3 \( Y: s
而且，既然你都說了止動問題 ...
9 K/ p: `. Y3 P* G6 T
附個圖，我們最早做出來的是小車上滑軌平臺+齒輪齒條的
# }) V: c1 G2 e后來才換成我說的角鋼，一個是降本，一個是少了一個人的操作動作（如圖）1 y8 o! r1 d/ @# M, X: E' l* \. x

# `; r  l- w% W) h! S/ e  @你第一句話說的對，我們之前就是有點粗制濫造，不過要求不高，目前用的也還好
% ?1 C" u8 ]. x# R* m一來我們水平有限，二來當(dāng)時時間很趕，之前沒有借鑒，確實來不及考慮很全面& b# T; L# j4 g( L
0 X' X/ j. u6 J" y4 b$ X/ N
你說的問題：) w: _4 ~$ W' d5 _* m# U' p( n/ U/ p
1. 角鋼版本已經(jīng)沒有了止動了，鏈條直接推著往前走，原來是一個止回+人腳踏板踩下去的一個死點，都是靠的彈簧力% Q( r/ ?  ]- |( m8 L' a( _
2.側(cè)翻是有可能的，前期調(diào)機過程中，側(cè)面的伺服伸過來取料，有2次蹭到小車，后期穩(wěn)定后倒也沒有再發(fā)生, K6 G* ~8 I1 M! P+ Z' z
我們的軌道一側(cè)是上料，另外一側(cè)是立起來一個防護網(wǎng)，側(cè)翻的話，就會倒到鐵網(wǎng)上  k2 G; G8 T; t# I
3. 我們就只用的深溝球，圖片那個腳輪你應(yīng)該也看到了，軸承我有看過，沒有出現(xiàn)問題。
, C: K" y" P" b: _7 w& L理論水平有限，有什么見解，還請大俠明示吧
& s9 L% |0 f9 `
作者: Venerealulcer    時間: 2016-11-5 12:28
一展刀鋒 發(fā)表于 2016-11-4 22:477 Y% t4 z7 M3 m
附個圖，我們最早做出來的是小車上滑軌平臺+齒輪齒條的
6 Z/ W3 L4 c6 z5 a$ x$ Y; O+ v后來才換成我說的角鋼，一個是降本，一個是少了 ...
3 Y( ^" _, ], u* l
你參考下樓主貼出來的圖，按照你這個方案折騰，那個車基本是原地打轉(zhuǎn)的....
% p, j/ O( I( H而且樓主也沒說具體怎么用
8 i* \; _+ u1 Q& A8 D咱兩在這里撕逼撕的再怎么燦爛也沒用- -
- j0 Y, j- ?- k) N. M( T9 j
作者: CZHzrl123    時間: 2016-11-14 13:09
作者: 陳全    時間: 2016-11-16 16:54
想制作一款行走軌道小車，要求：; M7 |. u# f1 W. \1 Q) o2 z4 W9 S+ h2 K. S
1.小車負重約50KG( D1 e3 @& E4 d& P8 u% r
# p" n0 ]4 G! O' Q  H 2.軌道約9m長3 e- |4 r( J$ k4 Q9 G3 i1 [$ i6 a$ y  g( Z
3.要能實現(xiàn)在指定位置停止啟動和往返。/ l. i3 t; F$ \# q4 z: f* N# I: C5 `
4.控制精度最好在10cm以內(nèi)' X' H1 m9 _6 f. U) g1 ?. g1 S  E. O5 q2 S4 e, ?
我只想說。模這個小車簡單，10cm可以直接不考慮你這個定位精度。。。; m* C9 O2 |- r5 N* ?- y/ b/ E
輪子做V槽輪，輥道直接角鐵鋪地上，輪子騎在角鐵上，控制就看你是PLC，還是什么了，實現(xiàn)往返其實就是給個信號的事兒。
作者: 滋然先生    時間: 2016-11-17 15:12
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