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標題: 視覺引導六軸機器人的精度討論 [打印本頁]
作者: zj1197598    時間: 2016-6-16 10:29
標題: 視覺引導六軸機器人的精度討論
向大家討教個問題，1、使用視覺引導六軸機器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具、倒角的輔助定位。
" q$ W5 ~8 o1 }4 V. }5 Y& N) M2、視覺固定在臺架上和固定在機械手臂上精度哪個更高？& e; n5 D$ x. z. {: M3 ^$ p
3、是否能實現(xiàn)使用視覺引導機器人抓取具有六個自由度的物體？
3 V9 c. L' m7 J. @/ P# G1 ?- h0 b- \壇子里大俠多多分享下經(jīng)驗，最好能列舉實際運用的列子，和兩者的型號，謝謝了
! C' `( Q  W! P, w' c
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作者: 2266998    時間: 2016-6-16 10:45
你這也屬于沒頭沒腦的問題，估計也沒有誰詳細解答你了，
- `# {# T9 t. z" l9 P) ?' m
1 y- G& j' s3 r+ g3 q一種是粗定位，就是把東西擺正了，精度大概幾毫米之內(nèi)，再高，系統(tǒng)復(fù)雜，
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7 x1 ]7 _# _* K5 U粗定位以后，用高線數(shù)的CCD可以精確定位，精度到‘絲’，具體是多少，跟你設(shè)計有關(guān)，安裝也有很大關(guān)系，因為系統(tǒng)振動就影響這個精度，
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再高了，要用復(fù)合類型，就是CCD跟其它檢測器件協(xié)同工作，
作者: zj1197598    時間: 2016-6-16 10:56
2266998 發(fā)表于 2016-6-16 10:45
% {8 ], R/ w2 A! d; w4 U# c你這也屬于沒頭沒腦的問題，估計也沒有誰詳細解答你了，: [% |% a  y: }9 T5 w
) O$ t% P: O$ u2 K+ l) Q* k1 o' G" e
一種是粗定位，就是把東西擺正了，精度大概幾毫 ...
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998大俠，其實我要表述的是：使用視覺拍物體，得到一個空間位置比如物體中心，傳輸給六軸機器人去取，機器人走到的這個點與實際物體的中心的偏差在多少范圍？( E) q$ H- p! C% Y7 a7 {' U

. k4 v# c) m9 p7 W因為現(xiàn)在有個案例使用200萬像素基恩士相機配和六軸機器人進行抓取，偏差達到了毫米級，感覺超出了我的預(yù)期，本以為機器人重復(fù)精度2絲，配合視覺算上一個數(shù)量級，到20絲左右，現(xiàn)在偏差就是太大了。所以問下大家使用的情況。, h! f$ D% l0 b/ A( L. I

  T8 D* {: ~) c) j手冊上說：視覺向?qū)C器人 (VGR) 優(yōu)勢
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作者: 水水5    時間: 2016-6-16 11:27
一旦視覺將定位數(shù)據(jù)傳給機器人，機器人到達這個點的精度很高，關(guān)鍵是視覺識別的精度有多少。3 c) T: `* o+ W* q/ y
自然光相機的精度，受照明，對比度，等的影響很大，要降噪，( L  }5 }$ E6 C" l6 U
所以，我覺得一般在視覺引導的基礎(chǔ)上，還要增加二次機械定位。  |+ a8 g9 v1 n, R$ M' ?
高和低是相對的。同一相機對不同物體的識別精度也不同。
作者: 淬火之鐵    時間: 2016-6-16 11:29
1、使用視覺引導六軸機器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具、倒角的輔助定位。" L+ ?% C2 X0 u3 ~1 j& z# u
% \: A2 h$ `$ {/ h* z' p
——》這個應(yīng)該是視覺精度（像素）和機器人的精度的綜合。' }/ l% G$ D' O& o  u+ L+ w4 Q
2、視覺固定在臺架上和固定在機械手臂上精度哪個更高？! ^) K6 i" r: g, h8 c, N( {
——》視覺固定在臺架上精度比在機械臂上高，機械臂是動的，有振動 有影響
1 t& U. _) P# n+ u' R) ^9 s% x+ ?3、是否能實現(xiàn)使用視覺引導機器人抓取具有六個自由度的物體？( K5 t' c. C1 q1 n6 X
——》不太明白你說的什么意思。。。" v6 n. O( ?; _$ w5 S
作者: jgp310    時間: 2016-6-16 11:58
學習了
作者: zj1197598    時間: 2016-6-16 13:17
淬火之鐵 發(fā)表于 2016-6-16 11:29
% A! D* J% j& Z7 g9 s* q1、使用視覺引導六軸機器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具、倒角的輔助定位。
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% {) [2 R3 T  P, k——》這個應(yīng)該 ...
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第一個問題這邊現(xiàn)場狀況是200萬像素相機，現(xiàn)有位置，單個像素對應(yīng)長度0.04mm左右，基恩士售后說要考慮誤差，一般乘以5左右，那也就是20絲，實際把這個坐標傳送給六軸時，因為坐標系換算的問題，六軸機器人誤差范圍達到了毫米級別，這個現(xiàn)象正常嗎？
: z8 n/ I: T, h/ U. u- m
作者: zj1197598    時間: 2016-6-16 13:18
淬火之鐵 發(fā)表于 2016-6-16 11:29
; i; ?/ ]" R& ]7 w" e- M1、使用視覺引導六軸機器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具、倒角的輔助定位。1 C1 e. e$ k5 @8 Y
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——》這個應(yīng)該 ...

. y0 r; i! T: ~& K. ?第三個問題就是空間里的物體，有沒有3維相機能夠捕獲，輸送數(shù)據(jù)給機器人抓取+ ^( B* w; x& c9 a! l% F) B8 {
作者: tashanzhiyu    時間: 2016-6-16 19:35
這個是概念性不清的問題！相機取的是理論位置，然后告訴機器人去取，這是定位精度的問題。誤差能控制在2mm就不錯了！
作者: 格斗士    時間: 2016-6-17 00:23
水水5 發(fā)表于 2016-6-16 11:270 }+ g0 R- ^- A8 e4 v
一旦視覺將定位數(shù)據(jù)傳給機器人，機器人到達這個點的精度很高，關(guān)鍵是視覺識別的精度有多少。
! y& J3 S5 h. A( \1 _) }+ P' H自然光相機的 ...

7 K, |$ \8 o: E4 ~您好，相機如果配上閃光燈，給予足夠的曝光，是不是就不受外界光線的影響，在拍攝出來的圖片去分析是不是會更準確一些
5 _7 Z/ ~9 Y6 }. A
作者: 格斗士    時間: 2016-6-17 00:24
水水5 發(fā)表于 2016-6-16 11:27( s! F8 _+ j1 }7 N' ~! K
一旦視覺將定位數(shù)據(jù)傳給機器人，機器人到達這個點的精度很高，關(guān)鍵是視覺識別的精度有多少。
' d: ~( I, [% D3 x自然光相機的 ...
" k( H+ `' G! C- ~! y3 r+ [
您好，相機如果配上閃光燈，給予足夠的曝光，是不是就不受外界光線的影響，在拍攝出來的圖片去分析是不是會更準確一些4 N; b. I- p! n0 v/ r  T6 j
作者: zj1197598    時間: 2016-6-17 09:02
tashanzhiyu 發(fā)表于 2016-6-16 19:35$ c1 U0 c4 L! P
這個是概念性不清的問題！相機取的是理論位置，然后告訴機器人去取，這是定位精度的問題。誤差能控制在2mm ...
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2mm，你確定嗎？那就基本是個粗定位，靠夾具二次修正了。 2mm還是蠻不可思議的，怎么會這么大的？! x5 {  U% M; b+ h+ _1 b
作者: 獨自莫憑欄    時間: 2016-6-17 11:05
問兩個問題，1、大俠的系統(tǒng)，相機是固定的還是在機器人上？
& D0 h8 v* L. H/ q2、大俠的這個精度是怎么測的。
作者: 獨自莫憑欄    時間: 2016-6-17 11:10
可以先回答一下LZ的第二個問題：視覺固定在臺架上和固定在機械手臂上精度哪個更高？  F+ L) b8 q8 V5 u7 c, z  w
是這樣的，相機固定在機械臂上，由于趨近的過程中，相機的看到的特征會越來越小，檢測難度加大，精度是會降低的。不如選擇合適位置時的固定相機的精度高。
: Q0 B1 N$ l- `LZ第三個問題：是否能實現(xiàn)使用視覺引導機器人抓取具有六個自由度的物體？1 H8 k0 v0 G, x; _! S
LZ指的六自由度物體是指，空間任意位姿的物體?還是位姿大致規(guī)則，僅僅是在某些方向上有角度或者位移的偏差呢？
作者: tashanzhiyu    時間: 2016-6-17 11:58
為什么機器人多用示教？示教的本質(zhì)是什么？這些對機器人具體精度應(yīng)用有很好的指導。
作者: tashanzhiyu    時間: 2016-6-17 11:59
機器人抓取挺難的！
作者: zj1197598    時間: 2016-6-17 12:21
獨自莫憑欄 發(fā)表于 2016-6-17 11:102 b: X! m3 t. N% f0 g0 J1 A
可以先回答一下LZ的第二個問題：視覺固定在臺架上和固定在機械手臂上精度哪個更高？" P/ j* g6 U) @  `& A8 s; @* X
是這樣的，相機固定在 ...

) J4 ~8 R4 g) w3 h! H* w空間任意姿態(tài)，找到固定特征
  ]3 x6 ~' a+ ?
作者: 獨自莫憑欄    時間: 2016-6-17 12:22
zj1197598 發(fā)表于 2016-6-17 12:21
* ^0 r, Z2 X; C空間任意姿態(tài)，找到固定特征
9 w! t  S+ `" U2 T7 k* B
這種情況和你的檢測策略有關(guān)，既然你使用的是六自由度機械臂，那么可以根據(jù)看到的圖像，不斷調(diào)整對準的位姿，進行對正，對正后再進行抓取操作。
& e0 L/ W3 B' O) A2 q' l; }; l3 ]
作者: Industrial    時間: 2016-6-17 22:12
第一條沒做過，不說了。5 D  E' k! E/ s8 G. x0 Y. I+ z( n' R& w
第二，相機定位精度跟距離有很大關(guān)系，裝在手臂上定位高一點，看過很多視頻也是裝在手臂上進行定位的。
( y8 F: ~0 D- B' a% p5 D第三，要看相機的辯識軟件怎么樣了，一般位置辯識定位可以做得準，而姿態(tài)比較難辯識得準，通常零件姿態(tài)變化不是很大情況比較好點。" i1 o' R, _) o* W
另外坐標換算數(shù)學上的東西幾乎沒誤差的，誤差的大頭是相機的辯識定位誤差，還一點就是機器人從定位點走到工件這段距離的絕對距離誤差。
作者: zj1197598    時間: 2016-6-17 22:48
獨自莫憑欄 發(fā)表于 2016-6-17 12:22* A6 z0 W- P% F: b1 U2 m6 D  s# T
這種情況和你的檢測策略有關(guān)，既然你使用的是六自由度機械臂，那么可以根據(jù)看到的圖像，不斷調(diào)整對準的位 ...

0 J; w. y* i' p/ u; [. @+ a2 {1 d就是不清楚市場上有沒有相機能夠捕捉計算到零件的姿態(tài)，并引導機械手準確抓取1 y. h6 g2 ]- ~, L& I8 m
作者: szh404183072    時間: 2016-6-18 16:22
相機拍照獲得的定位坐標系和機器人的坐標系，他們之間轉(zhuǎn)換是否錯在問題，根據(jù)你提供的相機和機器人的精度，不太會出現(xiàn)2mm的誤差，建議你先辦相機和機器人的精度測試一下，然后檢查二者之間的坐標的轉(zhuǎn)化是否有問題。
作者: zj1197598    時間: 2016-6-19 21:53
szh404183072 發(fā)表于 2016-6-18 16:225 q' y, M* ?6 J. b2 I: J) b' d
相機拍照獲得的定位坐標系和機器人的坐標系，他們之間轉(zhuǎn)換是否錯在問題，根據(jù)你提供的相機和機器人的精度， ...
4 o( W, v# [3 B! ~
相機一個像素對應(yīng)4個絲，機器人工具坐標系為夾具中心，這個中心是個估值，方法1靠3D數(shù)模直接量出，方法2是四點發(fā)測出，但是兩種方法都試了，都不太準。% g# j7 u2 ~$ [' |( t
' C. X: C+ L9 H# D
問下判斷被測物角度和位置 ( 被測物為3自由度 xy移動，繞Z旋轉(zhuǎn))，是否一定用六軸機械手的工具坐標系進行換算？一般你的經(jīng)驗都是怎么做的？
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作者: szh404183072    時間: 2016-6-20 09:06
我們的做法是用一塊大板作為基準，把機器人，視覺，工作裝在同一個基準上，然后微調(diào)
作者: 獨自莫憑欄    時間: 2016-6-20 09:19
zj1197598 發(fā)表于 2016-6-17 22:48
- H/ l, S8 `, t) t就是不清楚市場上有沒有相機能夠捕捉計算到零件的姿態(tài)，并引導機械手準確抓取

& I0 w6 {1 Q- O6 m5 F大俠，你其實也是才接觸這一塊吧，具體工作也不一定是由你負責。如果你想找硬件，可以查查遠心鏡頭的相關(guān)資料。軟件方面，可以多查一查國外的資料，德國有不少做視覺識別軟件的公司，做的都很不錯，可很容易使用。
' x" V: x* t8 n5 B+ T* ?& ?
作者: tashanzhiyu    時間: 2016-6-20 23:09
tashanzhiyu 發(fā)表于 2016-6-17 11:588 P7 V0 Y# @  s
為什么機器人多用示教？示教的本質(zhì)是什么？這些對機器人具體精度應(yīng)用有很好的指導。

$ R2 M' V' U7 l7 b5 f4 u+ U螺旋線大俠所說甚是，可大多數(shù)機器人廠商只提重復(fù)定位精度而不提定位精度，讓客戶以為只用重復(fù)定位精度就OK- a( J- p8 f# @# v- l% f- |1 }* E
作者: zjhzsz    時間: 2016-11-30 11:25
偷懶就用逼近，精度就高了
作者: 西門吹牛xw    時間: 2016-11-30 11:29
zj1197598 發(fā)表于 2016-6-16 13:17" P/ S# ^1 _/ w$ J" i
第一個問題這邊現(xiàn)場狀況是200萬像素相機，現(xiàn)有位置，單個像素對應(yīng)長度0.04mm左右，基恩士售后說要考慮誤 ...

. f& O4 ^( ]) X, v慢慢體會中
$ u* ]5 b3 q% h* \& l9 C- P" t
作者: 文大少    時間: 2016-12-1 22:52
樓主好厲害，我也想弄一個來玩玩。我想問樓主，花多少錢？多少時間？在珠三角洲工作？
+ i+ x' e6 l8 c我就想要一個二軸或三軸的機械手。我的QQ656338656，
作者: wsm513    時間: 2017-2-1 15:08
誤差能控制在2mm



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