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標(biāo)題: 有關(guān)機(jī)器人控制的問題 [打印本頁]
作者: 漂流的扯    時(shí)間: 2016-6-2 16:28
標(biāo)題: 有關(guān)機(jī)器人控制的問題
如果一直所需關(guān)節(jié)臂末端執(zhí)行器的位姿，然后計(jì)算出實(shí)現(xiàn)這種位姿所需的各個(gè)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角或者位移，通過伺服電機(jī)控制關(guān)節(jié)，通過控制算法對(duì)整個(gè)控制過程實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制，那么是不是就不需要建立關(guān)節(jié)臂的動(dòng)力學(xué)方程，就是不需要清除其中的力矩與位移之間的關(guān)系，只需要建立運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，根據(jù)減速器的速比，算出電機(jī)所需的轉(zhuǎn)角，直接控制電機(jī)轉(zhuǎn)角就可以了，不需要控制力矩
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作者: 好好干機(jī)械    時(shí)間: 2016-6-2 16:38
力矩是極限位置和加減速時(shí)間算出來，用來電機(jī)選型的………
作者: 漂流的扯    時(shí)間: 2016-6-2 16:42
好好干機(jī)械 發(fā)表于 2016-6-2 16:38
  q' D* E- S' `- D力矩是極限位置和加減速時(shí)間算出來，用來電機(jī)選型的………
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電機(jī)選型時(shí)計(jì)算力矩我是知道的，我想問的是關(guān)節(jié)臂位置控制時(shí)，就不需要考慮力矩了是嗎
作者: KevinChan    時(shí)間: 2016-6-2 22:07
感覺力矩和位移的問題有點(diǎn)高深
作者: Industrial    時(shí)間: 2016-6-2 23:42
首先要確定是做機(jī)器人還是機(jī)械手，如果只是低速的上下料的機(jī)械手，可以不考慮動(dòng)力學(xué)，動(dòng)態(tài)精度全靠伺服的被動(dòng)跟隨能力了；如果要做機(jī)器人那就要好好搞動(dòng)力方程了。
作者: 漂流的扯    時(shí)間: 2016-6-3 08:46
Industrial 發(fā)表于 2016-6-2 23:42
- X6 U; P  Z1 Y; D" ]9 a  a- a首先要確定是做機(jī)器人還是機(jī)械手，如果只是低速的上下料的機(jī)械手，可以不考慮動(dòng)力學(xué)，動(dòng)態(tài)精度全靠伺服的被 ...

* }1 e- X6 O! Pscara機(jī)器人，就是4軸的機(jī)械臂, {$ |; A4 ~! K1 M( M
作者: 1023721750    時(shí)間: 2016-6-3 15:18
scara機(jī)器人，好學(xué)嗎
作者: 漂流的扯    時(shí)間: 2016-6-6 14:50
Industrial 發(fā)表于 2016-6-2 23:421 O' |4 U) R& q5 n  x# C' Z
首先要確定是做機(jī)器人還是機(jī)械手，如果只是低速的上下料的機(jī)械手，可以不考慮動(dòng)力學(xué)，動(dòng)態(tài)精度全靠伺服的被 ...
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我目前查資料得出的結(jié)論是，機(jī)械臂是耦合結(jié)構(gòu)所以需要用動(dòng)力學(xué)方程來構(gòu)建控制律來解耦3 W. `. ?2 S( S# o" v9 v, X0 }
作者: lct1595592    時(shí)間: 2016-6-6 20:17
選項(xiàng)卡以學(xué)習(xí)4 m9 K1 d; W& G
作者: lct1595592    時(shí)間: 2016-6-6 20:18
好好干機(jī)械 發(fā)表于 2016-6-2 16:38% D, P" o7 h3 x* n, i
力矩是極限位置和加減速時(shí)間算出來，用來電機(jī)選型的………

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力矩是極限位置和加減速時(shí)間算出來，用來電機(jī)選型的………
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