機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 抓取或吸附，社友們還有沒(méi)有別的思路 [打印本頁(yè)]

作者: 小人Mτ 時(shí)間: 2016-6-2 11:35
標(biāo)題: 抓取或吸附，社友們還有沒(méi)有別的思路
現(xiàn)在正在做一個(gè)方案，需要從一排的一摞叉子或者勺子的頂面拿出來(lái)一排，勺子平放，凹口沖上，拿起后還是沖上，工件長(zhǎng)短不一樣，寬度不一樣先按照一種思考，長(zhǎng)度200，吸附或抓取的位置只能是勺子頭和把的中間位置，把的后面50mm的空間要空出來(lái)給下一工序夾取用。節(jié)拍在20S一下。
現(xiàn)有的想法是用吸盤吸附，但是吸盤吸附曲面的效果不敢保證，而且勺子把的中間位置比較小，吸盤不一定能夠準(zhǔn)確吸附到。還有吸盤的成功率不好控制，萬(wàn)一沒(méi)有吸附上就需要人工干預(yù)，這樣就打不到自動(dòng)化的效果了。
成功率高的辦法應(yīng)該還是純機(jī)械的夾爪類結(jié)構(gòu)，但是像叉子勺子這樣的片狀還凹凸不平的件夾爪也不好夾取。

不知道大家有沒(méi)有其它的思路？

補(bǔ)充內(nèi)容 (2016-6-3 17:26):
補(bǔ)充：今天剛剛從網(wǎng)上看到有賣自粘性硅膠的，不知道大家有沒(méi)有見(jiàn)過(guò)用過(guò)，我想用它來(lái)替代吸盤，粘附面積更大還不怕細(xì)小的面。不知道這樣的硅膠粘性夠不夠，重復(fù)使用能不能撐得住。

作者: 小人Mτ 時(shí)間: 2016-6-2 13:04
這么多查看的怎么沒(méi)有回復(fù)的呢

作者: Cavalier_Ricky 時(shí)間: 2016-6-2 13:12
貧窮得叮當(dāng)響的機(jī)械設(shè)計(jì)師們，估計(jì)太多人都沒(méi)吃過(guò)西餐，可能叉子長(zhǎng)什么樣都搞不清楚了。。。。。。

勺子，是湯勺，還是飯勺？是西式的、還是中式的，還是朝鮮式的？材質(zhì)是鋼的，還是竹木類的，還是摔不爛的？

最好把極限區(qū)別的樣品圖片放出來(lái)，大家就不用為給你建議而一輩子第一次去吃西餐啊。。。

作者: 珠海小韓 時(shí)間: 2016-6-2 14:17
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作者: 丁卯谷雨 時(shí)間: 2016-6-2 14:37

Cavalier_Ricky 發(fā)表于 2016-6-2 13:12
貧窮得叮當(dāng)響的機(jī)械設(shè)計(jì)師們，估計(jì)太多人都沒(méi)吃過(guò)西餐，可能叉子長(zhǎng)什么樣都搞不清楚了。。。。。。

勺子 ...

高

作者: 丁卯谷雨 時(shí)間: 2016-6-2 14:40
勺子如果是冰涼的，舌頭舔一下會(huì)粘住，反過(guò)來(lái)想：利用人造舌頭，舔一下勺子粘住后取走，進(jìn)入下一個(gè)工序時(shí)正好開(kāi)化……

作者: 陌上古道 時(shí)間: 2016-6-2 15:08

Cavalier_Ricky 發(fā)表于 2016-6-2 13:12
貧窮得叮當(dāng)響的機(jī)械設(shè)計(jì)師們，估計(jì)太多人都沒(méi)吃過(guò)西餐，可能叉子長(zhǎng)什么樣都搞不清楚了。。。。。。

勺子 ...

大哥，很是幽默啊

作者: however1241 時(shí)間: 2016-6-2 15:08

丁卯谷雨發(fā)表于 2016-6-2 14:40
勺子如果是冰涼的，舌頭舔一下會(huì)粘住，反過(guò)來(lái)想：利用人造舌頭，舔一下勺子粘住后取走，進(jìn)入下一個(gè)工序時(shí)正 ...

這個(gè)聽(tīng)著挺高。

作者: chen0024 時(shí)間: 2016-6-2 15:18
不能使用電磁鐵嗎？是非金屬的？
機(jī)械抓取的話能使用彈簧嗎？這樣就不會(huì)有間隙，而且受力也能保證，就是太重了就不行了。

作者: 黑色的季節(jié) 時(shí)間: 2016-6-2 15:45
用機(jī)械的你要考慮怎么布置了，吸的不現(xiàn)實(shí)。

作者: 小人Mτ 時(shí)間: 2016-6-2 18:05
標(biāo)題: 抓取或吸附，社友們還有沒(méi)有別的思路

Cavalier_Ricky 發(fā)表于 2016-6-2 13:12
貧窮得叮當(dāng)響的機(jī)械設(shè)計(jì)師們，估計(jì)太多人都沒(méi)吃過(guò)西餐，可能叉子長(zhǎng)什么樣都搞不清楚了。。。。。。

勺子 ...

原來(lái)還有這么多種勺子，慚愧啊，不了解行情啊

作者: 小人Mτ 時(shí)間: 2016-6-2 18:07

chen0024 發(fā)表于 2016-6-2 15:18
不能使用電磁鐵嗎？是非金屬的？
機(jī)械抓取的話能使用彈簧嗎？這樣就不會(huì)有間隙，而且受力也能保證，就是太 ...

不銹鋼的，沒(méi)有磁性，也不容易充磁，而且每天過(guò)個(gè)幾萬(wàn)件，充磁再退磁成本高太多了

作者: 小人Mτ 時(shí)間: 2016-6-2 18:09

黑色的季節(jié) 發(fā)表于 2016-6-2 15:45
用機(jī)械的你要考慮怎么布置了，吸的不現(xiàn)實(shí)。

是，吸盤是差點(diǎn)事，關(guān)鍵是機(jī)械式抓取的話，一摞的零件抓取出最上面的一個(gè)難度有點(diǎn)大，就是想問(wèn)問(wèn)有沒(méi)有好點(diǎn)的結(jié)構(gòu)可以抓取

作者: 小人Mτ 時(shí)間: 2016-6-2 18:10
被編輯采用有沒(méi)有獎(jiǎng)勵(lì)積分��？

作者: 丁卯谷雨 時(shí)間: 2016-6-2 18:30

chen0024 發(fā)表于 2016-6-2 15:18
不能使用電磁鐵嗎？是非金屬的？
機(jī)械抓取的話能使用彈簧嗎？這樣就不會(huì)有間隙，而且受力也能保證，就是太 ...

從一疊勺子中取，用磁鐵會(huì)把下面的也吸住

作者: Cavalier_Ricky 時(shí)間: 2016-6-2 19:21
樓主老大啊，怎么來(lái)的料也不說(shuō)，就讓人家琢磨怎么選�。�？？

作者: 去缸活塞泵 時(shí)間: 2016-6-2 19:49
一個(gè)吸盤就夠了啊，勺頭重量占總重量一多半，吸力大一點(diǎn)，吸住頭就沒(méi)問(wèn)題

作者: 破刀屠神 時(shí)間: 2016-6-2 23:12

作者: 我是sky 時(shí)間: 2016-6-2 23:36
樓主這是沖好的一摞勺子毛配料，準(zhǔn)備自動(dòng)上料進(jìn)下一個(gè)工序？可以考慮用手指氣缸做個(gè)夾具，夾具與被夾物件接觸部位做仿型處理，保證夾取之后不晃動(dòng)；毛配料可以放進(jìn)專門的料倉(cāng)內(nèi)，加光感高度檢測(cè)，底部使用氣缸上頂，保證每次都在同一高度夾取；按照你的描述，我暫時(shí)想到了這么多

作者: ahway 時(shí)間: 2016-6-3 08:17
勺子有什么規(guī)格，發(fā)來(lái)給兄弟們開(kāi)開(kāi)眼。

作者: 海洋鬧饑荒 時(shí)間: 2016-6-3 08:41
側(cè)著放，往前推，有個(gè)斜坡，靠重力把勺子分開(kāi)，再有個(gè)傳送帶運(yùn)走

作者: 裝箱碼垛系統(tǒng) 時(shí)間: 2016-6-3 09:44
豎著一摞放，兩組氣缸，一夾一放，最下面一個(gè)掉下來(lái)落到傳送帶上

作者: wingchoeng 時(shí)間: 2016-6-3 10:17
我覺(jué)得大家給建議時(shí)，先看清楚樓主說(shuō)的意思。。。。

作者: seebb 時(shí)間: 2016-6-3 10:21
你就用吸盤吧, 這個(gè)最可靠, 不用擔(dān)心曲面的問(wèn)題, 吸盤直接吸圓柱面都沒(méi)問(wèn)題的, 聯(lián)系供應(yīng)商幫你選型吧. 選軟一些的就可以.

作者: 小弟波仔 時(shí)間: 2016-6-3 10:21

Cavalier_Ricky 發(fā)表于 2016-6-2 13:12
貧窮得叮當(dāng)響的機(jī)械設(shè)計(jì)師們，估計(jì)太多人都沒(méi)吃過(guò)西餐，可能叉子長(zhǎng)什么樣都搞不清楚了。。。。。。

勺子 ...

高

作者: 小人Mτ 時(shí)間: 2016-6-3 11:28
這是勺子的形狀，中心在勺子的脖子那里，總長(zhǎng)200mm，頭寬40mm，食品不銹鋼，豎直擺放一摞大概高度400，一排大概20摞，間距越小越好
(, 下載次數(shù): 34)

作者: 小人Mτ 時(shí)間: 2016-6-3 11:50

去缸活塞泵發(fā)表于 2016-6-2 19:49
一個(gè)吸盤就夠了啊，勺頭重量占總重量一多半，吸力大一點(diǎn)，吸住頭就沒(méi)問(wèn)題

一個(gè)吸盤風(fēng)險(xiǎn)太大了，運(yùn)動(dòng)的半中間會(huì)掉下來(lái)的，掉落之后連個(gè)位置都沒(méi)有了，不一定卡死到哪里

作者: alonely2344 時(shí)間: 2016-6-3 12:18

小人Mτ 發(fā)表于 2016-6-3 11:50
一個(gè)吸盤風(fēng)險(xiǎn)太大了，運(yùn)動(dòng)的半中間會(huì)掉下來(lái)的，掉落之后連個(gè)位置都沒(méi)有了，不一定卡死到哪里

吸盤+爪子，吸盤保證吸取到一定高度，夾爪負(fù)責(zé)可靠搬運(yùn)和定位，不過(guò)要考慮干涉問(wèn)題。吸嘴可以加彈簧做成柔性。

作者: loplop 時(shí)間: 2016-6-3 12:34
不能吸就粘。。。

作者: Cavalier_Ricky 時(shí)間: 2016-6-3 13:02
本帖最后由 Cavalier_Ricky 于 2016-6-3 13:04 編輯

腰疼了，中午喝了二兩。。。

目前想到的：

1）上部分料 ---- 一摞豎起來(lái)，用風(fēng)琴式吸盤拎起來(lái)一點(diǎn)進(jìn)嘴巴的那部分，然后就是各種類型的爪子伺候了。（以防兩個(gè)沾在一起（有沒(méi)有油��？），可加側(cè)掛板。）
缺點(diǎn)：不能不停機(jī)續(xù)杯。。。（不是不能，很麻煩。。。）
優(yōu)點(diǎn)：風(fēng)琴式吸盤，別愁吸不到。不知道怎么用？訪問(wèn)不大不小的廠家吧。值得去一趟。

2）底部分料 ---- 還是一摞豎起來(lái)，從底部一個(gè)一個(gè)純機(jī)械式分料。怎么分？看看蛋糕壓花托盤的制造機(jī)構(gòu)，或一次性杯子之類的的分料機(jī)構(gòu)。MechLib里有視頻的吧。（敢這么玩，是因?yàn)闃侵髻N的照片顯示產(chǎn)品是薄板沖壓出來(lái)的，厚度比較均勻。進(jìn)嘴巴的那部分，可能摞起來(lái)后會(huì)翹一點(diǎn)吧。不礙事兒。。。）還有那種棘輪和鉤子嘎達(dá)嘎達(dá)的動(dòng)畫(huà)，樓主也應(yīng)該見(jiàn)過(guò)的啊。
缺點(diǎn)：一次不能上太多的料，續(xù)杯頻繁一點(diǎn)。
優(yōu)點(diǎn)：純機(jī)械式分料，安靜快速。（我是能不用就不用氣的人。）

3）橫著分料 ---- 不是不可以，其實(shí)原理跟底部分料沒(méi)大區(qū)別。但這個(gè)勺子，有分量，整個(gè)機(jī)構(gòu)需要的加持力度要很大。

作者: 裝箱碼垛系統(tǒng) 時(shí)間: 2016-6-3 13:06

裝箱碼垛系統(tǒng) 發(fā)表于 2016-6-3 09:44
豎著一摞放，兩組氣缸，一夾一放，最下面一個(gè)掉下來(lái)落到傳送帶上

再提升上去就行了。從補(bǔ)料方便性和動(dòng)作數(shù)量上看，這種較好。

作者: 去缸活塞泵 時(shí)間: 2016-6-3 13:31

小人Mτ 發(fā)表于 2016-6-3 11:50
一個(gè)吸盤風(fēng)險(xiǎn)太大了，運(yùn)動(dòng)的半中間會(huì)掉下來(lái)的，掉落之后連個(gè)位置都沒(méi)有了，不一定卡死到哪里

勺子的總質(zhì)量一半以上在勺頭部位，只是由于勺柄較長(zhǎng)所以重心偏移到了頸部，用單吸盤，再加一個(gè)力矩對(duì)抗一下重心偏移，幾克重的東西應(yīng)該沒(méi)問(wèn)題的吧

作者: 小人Mτ 時(shí)間: 2016-6-3 13:36

裝箱碼垛系統(tǒng) 發(fā)表于 2016-6-3 13:06
再提升上去就行了。從補(bǔ)料方便性和動(dòng)作數(shù)量上看，這種較好。

是說(shuō)的從管子里面一個(gè)接一個(gè)的流下來(lái)嗎？前面那張沒(méi)看懂

作者: 小人Mτ 時(shí)間: 2016-6-3 13:38

去缸活塞泵發(fā)表于 2016-6-3 13:31
勺子的總質(zhì)量一半以上在勺頭部位，只是由于勺柄較長(zhǎng)所以重心偏移到了頸部，用單吸盤，再加一個(gè)力矩對(duì)抗一 ...

對(duì)勺子來(lái)說(shuō)問(wèn)題不大，但是還有一種要對(duì)應(yīng)的是叉子頭部接近頸部的地方能夠才是完整面，前面都劈叉了

作者: 小人Mτ 時(shí)間: 2016-6-3 13:53

Cavalier_Ricky 發(fā)表于 2016-6-3 13:02
腰疼了，中午喝了二兩。。。

目前想到的：

腰疼了，累得吧？晚上累得還是白天累得？哈哈哈哈哈哈哈

說(shuō)正題，工件之間沒(méi)有油，不存在粘性，我也在考慮柔性吸盤吸取，這樣不會(huì)因?yàn)閿[的料高度不一致而有的吸起來(lái)有的起不來(lái)。用吸盤還是比較省空間的方法，但是下面的工件擺放定位就要準(zhǔn)，免得勺子柄部的吸盤吸不上漏氣影響整個(gè)的負(fù)壓。

機(jī)械式的比較占用空間，吸盤加夾爪的話穩(wěn)定可靠，但是每一摞工件之間的間距應(yīng)該要加大了。

謝謝賜教

作者: wangchw 時(shí)間: 2016-6-3 14:01
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作者: 空靈618 時(shí)間: 2016-6-3 15:51

wangchw 發(fā)表于 2016-6-3 14:01
FESTO 神器：

https://www.festo.com/group/en/cms/10217.htm 有視頻

學(xué)習(xí)了

作者: 小人Mτ 時(shí)間: 2016-6-3 17:26
今天剛剛從網(wǎng)上看到有賣自粘性硅膠的，不知道大家有沒(méi)有見(jiàn)過(guò)用過(guò)，我想用它來(lái)替代吸盤，粘附面積更大還不怕細(xì)小的面。不知道這樣的硅膠粘性夠不夠，重復(fù)使用能不能撐得住。

作者: 狙擊手GY 時(shí)間: 2016-6-3 20:43

小人Mτ 發(fā)表于 2016-6-3 17:26
今天剛剛從網(wǎng)上看到有賣自粘性硅膠的，不知道大家有沒(méi)有見(jiàn)過(guò)用過(guò)，我想用它來(lái)替代吸盤，粘附面積更大還不怕 ...

這種方法不現(xiàn)實(shí)

作者: 丁卯谷雨 時(shí)間: 2016-6-4 08:13

丁卯谷雨發(fā)表于 2016-6-2 14:40
勺子如果是冰涼的，舌頭舔一下會(huì)粘住，反過(guò)來(lái)想：利用人造舌頭，舔一下勺子粘住后取走，進(jìn)入下一個(gè)工序時(shí)正 ...

橡膠管套在金屬管之外，金屬管內(nèi)通冷劑，即刻粘住勺子，轉(zhuǎn)移到位前冷劑輸走，連接膠管和勺子的薄冰開(kāi)化，就OK了

作者: 再來(lái)兩次 時(shí)間: 2016-6-4 08:37
6樓人才啊

作者: 丁卯谷雨 時(shí)間: 2016-6-4 10:51

丁卯谷雨發(fā)表于 2016-6-4 08:13
橡膠管套在金屬管之外，金屬管內(nèi)通冷劑，即刻粘住勺子，轉(zhuǎn)移到位前冷劑輸走，連接膠管和勺子的薄冰開(kāi)化， ...

瞎琢磨的，有條件的話可以試試。冷劑市面上有液氧，液氮，液氫和液氦，我們廠用丙烷做冷劑用于甲烷回收。

作者: fangyunsheng 時(shí)間: 2016-6-4 14:28

Cavalier_Ricky 發(fā)表于 2016-6-2 13:12
貧窮得叮當(dāng)響的機(jī)械設(shè)計(jì)師們，估計(jì)太多人都沒(méi)吃過(guò)西餐，可能叉子長(zhǎng)什么樣都搞不清楚了。。。。。。

勺子 ...

你的回復(fù)總是這么犀利，幽默卻直擊要害！

作者: xinshiji666 時(shí)間: 2016-6-4 15:00
用吸盤式可以的，可咨詢一下施邁茨，他們專業(yè)做真空設(shè)備，有很多我們都沒(méi)想到，比如帶電子元件的電路板，高低不平的，尤其是插件的東西高出很多，用吸盤可以吸的。

作者: xinshiji666 時(shí)間: 2016-6-4 15:02
還有曲面的鈑金件，表面帶油、切削液什么的，橫向吸力比垂直吸力還更大，你說(shuō)神奇不，所以問(wèn)專業(yè)廠家就好了，只是他們的東西有些小貴，交期長(zhǎng)。

作者: 小人Mτ 時(shí)間: 2016-6-4 17:42

丁卯谷雨發(fā)表于 2016-6-4 10:51
瞎琢磨的，有條件的話可以試試。冷劑市面上有液氧，液氮，液氫和液氦，我們廠用丙烷做冷劑用于甲烷回收。 ...

哥哥，這些都是高危品，我還是離它遠(yuǎn)點(diǎn)吧

作者: 小人Mτ 時(shí)間: 2016-6-4 17:47

xinshiji666 發(fā)表于 2016-6-4 15:02
還有曲面的鈑金件，表面帶油、切削液什么的，橫向吸力比垂直吸力還更大，你說(shuō)神奇不，所以問(wèn)專業(yè)廠家就好了 ...

我看看，好像是聽(tīng)高級(jí)的，先了解了解，謝謝兄弟

作者: 一個(gè)小飛人 時(shí)間: 2016-6-4 20:57
怎么也得有個(gè)圖吧什么樣的勺子放在什么位置周圍什么環(huán)境感覺(jué)少點(diǎn)什么

作者: 東邪島主 時(shí)間: 2016-6-5 19:07
是否可以考慮一下電磁鐵？我感覺(jué)可以實(shí)現(xiàn)

作者: W輝 時(shí)間: 2016-6-5 22:27
有這么個(gè)想法，滾道多長(zhǎng)比如可以放20個(gè)勺子，每個(gè)放勺子的地方做個(gè)模具內(nèi)腔和勺子一樣大并且把勺子柄放平，送料過(guò)程用氣抓夾緊送料，這樣的話，模具必須滿足可以放氣抓的空間。自動(dòng)化系統(tǒng)的其成本是蠻高的，但可以減少人力，為工人減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，必須要開(kāi)發(fā)的。

作者: 覺(jué)行 時(shí)間: 2016-6-5 23:17
本帖最后由覺(jué)行于 2016-6-5 23:19 編輯

用風(fēng)琴式的吸盤吸取應(yīng)該是可行的，
要適當(dāng)考慮吸盤的布置和數(shù)量，勺柄處沒(méi)有花紋，可以多加個(gè)小吸盤，保證勺子平穩(wěn)搬運(yùn)。
用硅膠一類的去沾確實(shí)不靠譜，沾到后怎么分離，怎么檢測(cè)究竟有沒(méi)有沾到?
硅膠能保證多少次的粘性，這都是未知數(shù)

作者: 生存于山水 時(shí)間: 2016-6-6 16:10

作者: jgp310 時(shí)間: 2016-6-13 10:10
留個(gè)腳��！

作者: 章先生2004 時(shí)間: 2016-6-14 09:59
大家?guī)椭以O(shè)計(jì)一個(gè)簡(jiǎn)單釣魚(yú)船打窩料盒翻轉(zhuǎn)裝置。我手頭有舵機(jī)可以用作動(dòng)力嗎？

作者: 章先生2004 時(shí)間: 2016-6-14 10:03
電磁鐵可以解決抓鐵問(wèn)題。

作者: kaixinmaliu1 時(shí)間: 2016-6-14 11:46

丁卯谷雨發(fā)表于 2016-6-2 14:40
勺子如果是冰涼的，舌頭舔一下會(huì)粘住，反過(guò)來(lái)想：利用人造舌頭，舔一下勺子粘住后取走，進(jìn)入下一個(gè)工序時(shí)正 ...

層主給點(diǎn)醫(yī)療費(fèi)吧，笑的我舌頭抽筋了

作者: 丁卯谷雨 時(shí)間: 2016-6-14 11:54

kaixinmaliu1 發(fā)表于 2016-6-14 11:46
層主給點(diǎn)醫(yī)療費(fèi)吧，笑的我舌頭抽筋了

自己擼擼就好了

作者: 海大機(jī)器人 時(shí)間: 2016-6-15 11:30
最好附個(gè)圖片

作者: 知道3 時(shí)間: 2016-6-15 19:13
看看大神的回復(fù)！

作者: 大毒童 時(shí)間: 2016-6-16 16:12

丁卯谷雨發(fā)表于 2016-6-2 14:40
勺子如果是冰涼的，舌頭舔一下會(huì)粘住，反過(guò)來(lái)想：利用人造舌頭，舔一下勺子粘住后取走，進(jìn)入下一個(gè)工序時(shí)正 ...

人才啊

作者: rogic 時(shí)間: 2016-6-16 18:44
可以考慮用磁鐵

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