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標(biāo)題: Fanuc機(jī)器人上下料程序中使用了兩個(gè)碼垛指令，位置寄存器出現(xiàn)了干擾，求解 [打印本頁]
作者: Thomas998    時(shí)間: 2016-5-23 22:02
標(biāo)題: Fanuc機(jī)器人上下料程序中使用了兩個(gè)碼垛指令，位置寄存器出現(xiàn)了干擾，求解
  用Fanuc機(jī)器人進(jìn)行上下料試驗(yàn)，在抓取有序排列的工件時(shí)，用了一段碼垛指令；在放置工件時(shí)，又用了一段碼垛指令，最后發(fā)現(xiàn)兩段碼垛指令的寄存器出現(xiàn)了干擾。已采用了不同的代碼編號(hào)，程序如下：
4 A! l4 C: ]3 L% V' y" s- z) ^  B  Q! T: A9 S( N: T: f" g1 [
1：L P[1] 100mm/sec CNT50
5 G2 j* C, @5 K8 X, R; E
2: L P[2] 100mm/sec CNT50
- F0 r6 y- N+ e* J5 L1 n
3: LBL[1]
) q) I, X  h& L  h1 \
4: L P[3] 50mm/sec FINE

0 K! d2 y1 x+ [$ `3 W
5：  PALLETIZING-B_1      //抓取零件的碼垛指令//
% r! K. F" r" w( M5 F8 c; i
6: J PAL_1[A_1] 30% FINE

- Z7 D% }9 W4 f+ d" N2 h
7: J PAL_1[BTM] 10% FINE

; r' x/ A7 x' I/ U7 H3 \4 [: Y( x
8： DO[4:ON:SUCTION]=ON     //氣缸吸氣，抓取工件//

% D, w, f3 q7 M" b: s
9: WAIT  1.50(sec)

% c$ a2 Z: A3 o2 F* e, w
10: J PAL_1[R_1] 30% FINE

9 Y7 c  v1 [3 x: o' Y7 c% }& [
11: PALLETIZING-END_1

+ z$ a4 @+ y* h6 \. w& F
12: J P[4] 80% FINE

% O# D8 M+ A5 [
13: J P[5] 80% FINE

* X9 M3 X3 S; Y9 k1 B& C" T9 `
14: J P[6] 50% FINE
$ m- n+ |# u4 G
15：  PALLETIZING-B_2       //放置零件的碼垛指令//

7 y' R( X' J8 y# j7 [
16: J PAL_2[A_1] 30% FINE

& ?. u9 m' r) v0 U6 x% H. ^
17: J PAL_2[BTM] 10% FINE
* I( D9 O+ P6 g$ p: |8 K
18： DO[4:ON:SUCTION]=OFF     //氣缸停止吸氣，放置工件//
' E2 X+ ^' a& e# z3 e# ]
19: WAIT  1.50(sec)
# y* i4 e4 ~6 K) ~* L& Z
20: J PAL_2[R_1] 30% FINE

5 b( ?9 f% J$ B% c8 h
21: PALLETIZING-END_2
/ q& R0 r6 p; E1 n# @- b- K
22: J P[7] 100% FINE

( ]5 l4 \- z6 ]/ O' q* V
23: JMP LBL[1]

- r3 l, r) z) L2 A6 e7 L
[End]
; M+ U' X( u& `
作者: 左手的幸福    時(shí)間: 2016-5-24 07:33
學(xué)習(xí)了
作者: Thomas998    時(shí)間: 2016-8-10 09:57
左手的幸福 發(fā)表于 2016-5-24 07:33
" I: \6 S, m1 H% [( u' k& P4 d學(xué)習(xí)了

9 P: L6 x7 R, _/ ?您這。。。。哪里學(xué)習(xí)了~
作者: cangzhoumj    時(shí)間: 2016-8-10 11:42
學(xué)習(xí)
作者: Thomas998    時(shí)間: 2017-2-19 00:46
問題至今還沒想明白…
作者: Thomas998    時(shí)間: 2017-2-19 00:46
至今沒想你明白



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