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標題: 計算機械臂力矩這方面實際應用計算公式 [打印本頁]
作者: xjs9912    時間: 2016-4-10 21:36
標題: 計算機械臂力矩這方面實際應用計算公式
        最近仿造了一個舵機版六軸機械臂（很�。鲁鰜砗笠髪A300g左右的東西，結果舵機力不夠，（特別第二軸舵機受不了），想借助此論談，問問大家有沒有計算機械臂力矩這方面實際應用計算公式（最好是有實例），在網(wǎng)上查了很多，沒找到實用的。
& |  p1 a$ o* i6 K  R       由于剛入門，希望能得到大家的幫助，推鑒一些資料。謝謝！
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作者: 李簡    時間: 2016-4-11 08:15
你從最后一個軸開始計算扭矩，倒數(shù)第二個別忘了加最后一個的電機和手臂重量乘以一個安全系數(shù)，然后依次類推，到最后一個都算好了。
作者: xjs9912    時間: 2016-4-11 15:16
能不能說詳細一點，最好是有計算實例，謝謝！
作者: 楊經(jīng)保    時間: 2016-4-11 18:36
第一步：設定負載大小3 d" R7 s  ^" V; J" u; l
第二步：設定工況，多作幾種假設
6 W2 ^% |' W; E$ R8 a7 N  g第三步：計算在第二步假設的工況下的轉動慣量、負載偏心距等相關參數(shù)4 o; t/ V3 r) A$ w2 J1 l2 J
第四步：根據(jù)第三步計算當前負載軸的電機功率、減速比等，選用減速機
& D" m2 m6 ^; H9 n9 g第五步：將前一軸的總體質量+負載進行總和，計算負載在不同姿態(tài)下的不同慣量，在此不做合成運動計算7 e# `; X' c. X+ O/ K6 [" T
將轉動慣量折算到電機軸上，選用電機功率和選用減速機
6 p3 `3 S( s  I: ?第六步：重復第五步的計算方法* A/ |: U% r: ?6 K
接下就是就是計算后面各軸，計算就復雜一些，不但要算合成運動（科氏加速度、科氏力等）還要驗算電機的堵轉轉矩等機關參數(shù)。
! {3 E! ~0 U) {9 d& g# \機器人的動態(tài)特性對控制的影響也在后面幾步設計計算中考慮
7 @# C9 J( ~5 c; @/ F+ L# ^: [說起來好象很簡單，做起來就不是那么回事了，
6 i- T3 \; Z9 B( `8 U; _3 }還是多找些參考資料看看吧, X8 Y3 D& j; J  @
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作者: xjs9912    時間: 2016-4-12 21:03
楊經(jīng)保 發(fā)表于 2016-4-11 18:36 : A6 p) u& `7 `* }
第一步：設定負載大小3 u; Q3 e; _. c4 r
第二步：設定工況，多作幾種假設
- y/ W& D! Q5 V- S+ ?" |: }第三步：計算在第二步假設的工況下的轉動慣量、負 ...

7 y+ ~) d( j! C+ Q謝謝這位大哥回答，不知什么書上有這方面的資料，能不能推薦這方面的資料，非常感謝這位大哥的幫助。
5 H) Q  z1 x" h. f, f
# E* }5 |6 O4 J: V8 x（由于沒入門，希望大家能幫我介紹一些資料）謝謝！
作者: 13323818608    時間: 2019-6-4 09:48
樓主，看到您的關于六自由度的機械臂的力矩計算問題，您現(xiàn)在已經(jīng)找到這個計算實例了嗎！方便給我解答一下嗎？
作者: syl495378187    時間: 2019-6-4 11:12
來學習學習
作者: 機械仔小k    時間: 2019-6-6 15:46
理論力學，材料力學學習一下



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