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標(biāo)題: 機(jī)器人運(yùn)行時(shí)不走直線 [打印本頁]
作者: h7222354    時(shí)間: 2016-1-15 20:07
標(biāo)題: 機(jī)器人運(yùn)行時(shí)不走直線
如上圖所示，機(jī)器人示教1，2兩點(diǎn)（兩點(diǎn)距離1M），理想狀態(tài)下會(huì)沿方管的直邊走一條直線，而實(shí)際上走了一條空間曲線（那條淺藍(lán)色的線條）。造成這種現(xiàn)象的原因是什么。
( x# \9 v: H( W. w  M機(jī)器人控制程序除了用到每軸的長(zhǎng)度，減速機(jī)減速比之外，是否還有別的變量？
- ]3 N, M% n9 o3 i% T) O& N  n$ ~% S) K: p
作者: h7222354    時(shí)間: 2016-1-15 20:08
大家討論下，呵呵。
作者: 龍游大海    時(shí)間: 2016-1-15 20:19
方管的直線相對(duì)機(jī)器人的座標(biāo)是空間的
作者: 17567410    時(shí)間: 2016-1-15 20:20
嚴(yán)格講是逼近直線的曲線吧！其余就是精度問題吧！
作者: 冷月梧桐    時(shí)間: 2016-1-15 20:23
感覺你這種還是三軸直角的可靠，機(jī)械人按你說的走直線，實(shí)際是好幾個(gè)軸合成運(yùn)動(dòng)。沒用過不好說
作者: h7222354    時(shí)間: 2016-1-15 20:23
龍游大海 發(fā)表于 2016-1-15 20:19 % l! Q9 F. h' n( Q. l* X
方管的直線相對(duì)機(jī)器人的座標(biāo)是空間的
* o# c; Q" j" z
但我示教了2個(gè)點(diǎn)，2點(diǎn)之間應(yīng)該呈一條直線的。按機(jī)器人控制程序來說，會(huì)走一條直線吧。
( T8 e0 U% {4 n% E3 u1 X
作者: h7222354    時(shí)間: 2016-1-15 20:24
冷月梧桐 發(fā)表于 2016-1-15 20:23
% ~& P7 @5 _2 y9 K2 m5 Y. U感覺你這種還是三軸直角的可靠，機(jī)械人按你說的走直線，實(shí)際是好幾個(gè)軸合成運(yùn)動(dòng)。沒用過不好說

6 q4 D1 a+ O! J& D6 w對(duì)，就是幾個(gè)軸聯(lián)動(dòng)的，現(xiàn)在找不到問題點(diǎn)在哪兒。
作者: h7222354    時(shí)間: 2016-1-15 20:27
17567410 發(fā)表于 2016-1-15 20:20
3 q7 R; _* w' P, o( F' U嚴(yán)格講是逼近直線的曲線吧！其余就是精度問題吧！
9 r8 j7 H1 p4 V4 N& l% V
是的，機(jī)器人不可能走絕對(duì)的直線的。您說的精度是指哪里的精度。機(jī)器人連桿長(zhǎng)度，減速比是肯定的。
作者: 迷茫的維修    時(shí)間: 2016-1-15 20:49
是不是有奇異點(diǎn)
作者: m_e    時(shí)間: 2016-1-15 21:00
這是計(jì)算機(jī)模擬的，還是真實(shí)的機(jī)器人？控制模式是什么，開環(huán)？
作者: 合金扣壓    時(shí)間: 2016-1-15 21:06
m_e 發(fā)表于 2016-1-15 21:00 . o& N# F8 @% V7 a% w
這是計(jì)算機(jī)模擬的，還是真實(shí)的機(jī)器人？控制模式是什么，開環(huán)？

  g" l8 u/ O. B$ S# _/ L+ E; x幾軸聯(lián)動(dòng)呢) R4 a, y' R9 [$ V' o
作者: 合金扣壓    時(shí)間: 2016-1-15 21:08
我認(rèn)為機(jī)械臂走的不是直線，而是幾個(gè)運(yùn)動(dòng)合成的直線
作者: 喂我袋鹽    時(shí)間: 2016-1-15 23:08
要看機(jī)器人的整體構(gòu)造，幾軸的�？梢宰邆�(gè)短點(diǎn)的直線試試看
作者: laotounihao    時(shí)間: 2016-1-16 04:44
程序沒寫好
作者: negtive    時(shí)間: 2016-1-16 07:17
這不是個(gè)圓規(guī)么
作者: 17567410    時(shí)間: 2016-1-16 08:07
h7222354 發(fā)表于 2016-1-15 20:27
& W) w4 B: A# L  ^/ s" c9 H  F是的，機(jī)器人不可能走絕對(duì)的直線的。您說的精度是指哪里的精度。機(jī)器人連桿長(zhǎng)度，減速比是肯定的。
% E2 E8 A+ ~  X. t/ X
(｡･∀･)ﾉﾞ嗨！假如用圓規(guī)畫直線！你在旋轉(zhuǎn)圓規(guī)的同時(shí)圓規(guī)臂同時(shí)張口是不是變化呀？這兩個(gè)動(dòng)作是不是有精度哇？精度除制造精度外，控制方式、程序的編寫調(diào)試等因素有關(guān)。總體來講只要不是制造和元件上的問題，在調(diào)試中都能解決。
- n7 J) x6 w7 V
作者: h7222354    時(shí)間: 2016-1-16 08:11
m_e 發(fā)表于 2016-1-15 21:00 . G$ u7 B5 K" p$ l# b
這是計(jì)算機(jī)模擬的，還是真實(shí)的機(jī)器人？控制模式是什么，開環(huán)？

& c9 W7 O$ O. O1 u我把機(jī)器人控制程序?qū)胲浖�，是可以走直線的，實(shí)際就不行，PLC控制的。6 o% G/ |0 c! C' L# y5 k- ~+ e
作者: h7222354    時(shí)間: 2016-1-16 08:25
17567410 發(fā)表于 2016-1-16 08:07 0 V- L, m6 z* N: r* Z/ j
(｡･∀･)ﾉﾞ嗨！假如用圓規(guī)畫直線！你在旋轉(zhuǎn)圓規(guī)的同時(shí)圓規(guī)臂同時(shí) ...

# r* v) t+ P4 R+ V, v+ P  X你是指每個(gè)臂連接處電機(jī)與減速機(jī)的控制精度？
- c' G! E9 Y8 g1 V/ R% g
作者: h7222354    時(shí)間: 2016-1-16 08:27
laotounihao 發(fā)表于 2016-1-16 04:44
; {( a/ ]$ s5 J; [, u2 t: z程序沒寫好

- N+ Y' D; d# J* L" U程序除了，減速機(jī)與臂長(zhǎng)，是否還有其他變量。我寫完程序后導(dǎo)進(jìn)控制軟件里模擬，走的是直線。8 c) N4 R+ g/ u( G
作者: h7222354    時(shí)間: 2016-1-16 08:27
喂我袋鹽 發(fā)表于 2016-1-15 23:08 % F" h9 n( A3 m# R
要看機(jī)器人的整體構(gòu)造，幾軸的。可以走個(gè)短點(diǎn)的直線試試看
* ?/ O$ d$ F7 E! A0 B! Z
6軸的，短的可以
作者: h7222354    時(shí)間: 2016-1-16 08:28
合金扣壓 發(fā)表于 2016-1-15 21:08
$ \8 `! A6 Q" M2 N! Y& K我認(rèn)為機(jī)械臂走的不是直線，而是幾個(gè)運(yùn)動(dòng)合成的直線

& E0 l2 q& i$ h# ^  C. B是的。一條近似的直線
作者: h7222354    時(shí)間: 2016-1-16 08:28
合金扣壓 發(fā)表于 2016-1-15 21:06 - v+ d( p/ U  ~8 w4 @
幾軸聯(lián)動(dòng)呢
0 `2 O4 c3 ~" Y
6軸
作者: hzband    時(shí)間: 2016-1-16 09:39
你的運(yùn)動(dòng)控制卡不矢量聯(lián)動(dòng)的，精度也不夠。, _% ^+ d& _; N3 k( \$ l1 ]
走1M長(zhǎng)直線，臂長(zhǎng)多少，角度周長(zhǎng)多少，減速多少，把這些參數(shù)用球面坐標(biāo)算一算就出來了。
作者: Industrial    時(shí)間: 2016-1-17 13:43
看著這么規(guī)則的弧，應(yīng)該只是用類MOVJ的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)運(yùn)行，沒有用到直線插補(bǔ)算法的，一般用分段式的插補(bǔ)段距會(huì)約束到幾mm以內(nèi)的。
作者: 設(shè)計(jì)者AF    時(shí)間: 2016-1-17 15:03
提示: 作者被禁止或刪除 內(nèi)容自動(dòng)屏蔽
作者: huzejun163    時(shí)間: 2016-1-18 11:50
不懂，學(xué)習(xí)一下
作者: wanglin222    時(shí)間: 2016-1-20 10:53
學(xué)習(xí)
作者: dgRobot    時(shí)間: 2016-1-21 10:06
還有一個(gè)重要變量：各軸零點(diǎn)位置的標(biāo)定；機(jī)器人要走出精密的運(yùn)動(dòng)軌跡還需要利用專業(yè)的標(biāo)定設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定，參數(shù)補(bǔ)償制造精度及各傳動(dòng)軸的正反背隙，目前日系、歐系進(jìn)口機(jī)器人在國(guó)內(nèi)銷售光機(jī)都是沒有做精密標(biāo)定，目前國(guó)內(nèi)機(jī)器人集成項(xiàng)目用國(guó)產(chǎn)機(jī)器人與機(jī)器人沒有區(qū)別，同時(shí)國(guó)產(chǎn)機(jī)器人的售后服務(wù)及成本比進(jìn)口機(jī)器人有很大優(yōu)勢(shì)。請(qǐng)大家支持國(guó)產(chǎn)機(jī)器人，支持國(guó)內(nèi)機(jī)器人事業(yè)的發(fā)展，這樣國(guó)內(nèi)很快可以突破過國(guó)機(jī)器人對(duì)國(guó)內(nèi)市場(chǎng)的壟斷。
作者: 安心是福    時(shí)間: 2016-1-24 17:10
設(shè)計(jì)者AF 發(fā)表于 2016-1-17 15:03
9 d: b  k; X$ q8 f. n樓上正解，看你只是把兩個(gè)點(diǎn)確定，但是運(yùn)動(dòng)軌跡沒有規(guī)劃
5 N" U9 F  [* F5 B* ~
線性插補(bǔ)吧2 w* U4 H- ]* |7 U4 d  K2 O
作者: 307820265    時(shí)間: 2016-1-26 10:40
如果你是在用仿真軟件模擬軌跡，是不是沒有在軟件里設(shè)置機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式？關(guān)節(jié)、直線、圓弧 �？茨隳菞l軌跡你這用的是關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)方式
作者: 機(jī)器人小白2014    時(shí)間: 2016-1-26 15:56
個(gè)人覺得：
4 Z3 N1 s( h+ s) c3 w1、首先確認(rèn)機(jī)器人程序是采用軌跡控制走直線，而不是PTP控制7 _) S% G' S0 ~! l
2、如果程序正確，那應(yīng)該就是機(jī)器人的軌跡精度不夠，原因有：零點(diǎn)標(biāo)定不準(zhǔn)確，各軸臂長(zhǎng)沒有補(bǔ)償?shù)鹊�。機(jī)器人要達(dá)到高精度，出廠前一般會(huì)采用激光跟蹤儀進(jìn)行標(biāo)定補(bǔ)償，否則重復(fù)定位精度一般可達(dá)0.1mm以內(nèi)，但是絕對(duì)精度會(huì)在毫米量級(jí)。
作者: 陳宇9427689    時(shí)間: 2016-1-27 14:52

4 f7 K1 b, [% s& Z1 {% V& p謝謝啦，大神
作者: ☆西北光☆    時(shí)間: 2016-1-28 15:46
機(jī)器人示教編程的時(shí)候有走圓弧和直線的命令啊
作者: chublo111    時(shí)間: 2016-2-1 15:58
工具坐標(biāo)沒設(shè)置好
作者: 菜塞雷    時(shí)間: 2016-2-1 16:27
要看你給的運(yùn)動(dòng)指令是什么函數(shù)



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