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標(biāo)題: 本人最近設(shè)計一套移動小車，請求指導(dǎo) [打印本頁]
作者: 北回歸線24    時間: 2015-12-29 10:00
標(biāo)題: 本人最近設(shè)計一套移動小車，請求指導(dǎo)
本人最近設(shè)計一套移動小車，設(shè)計搭載1-2噸物品，可以在X-Y平面任意方向運動。由于經(jīng)驗不足，是否能實現(xiàn)在車間里面任意方向走動，現(xiàn)請各位大俠指出，感激不盡！
小車運動速度：0.2m/s
驅(qū)動電機功率：4×400w  步進電機
轉(zhuǎn)向電機功率：4×57w 直流電機
示意圖：


作者: 咬不動豆腐    時間: 2015-12-29 10:05
電機都是懸空的？機械部分沒啥可說的。但是這可是全時四驅(qū)、四輪獨立轉(zhuǎn)向，重點和難點都是電機控制。
作者: 北回歸線24    時間: 2015-12-29 10:11
咬不動豆腐 發(fā)表于 2015-12-29 10:05
電機都是懸空的？機械部分沒啥可說的。但是這可是全時四驅(qū)、四輪獨立轉(zhuǎn)向，重點和難點都是電機控制。

直流電機是固定的，沒有畫。電機控制這一塊，公司有工程師可以實現(xiàn)無人駕駛功能。我困擾在于1、直流電機帶動齒輪轉(zhuǎn)向，可以撥動驅(qū)動輪轉(zhuǎn)向（比如轉(zhuǎn)90°）嗎，畢竟搭載1-2噸的物品。2、地面不設(shè)置行走軌道，驅(qū)動輪與地面會不會打滑。
作者: 初涉池中    時間: 2015-12-29 10:18
對控制部分是難點
作者: 咬不動豆腐    時間: 2015-12-29 10:22
北回歸線24 發(fā)表于 2015-12-29 10:11
直流電機是固定的，沒有畫。電機控制這一塊，公司有工程師可以實現(xiàn)無人駕駛功能。我困擾在于1、直流電機帶 ...

總體上，我不知道你想讓這個小車運動到什么地步，是在平面上像普通車輛一樣，能夠直行、轉(zhuǎn)彎、掉頭，還是朝向不變，只平動就可以？如果前者，控制會很麻煩。如果后者，你的設(shè)計并不合適。四個驅(qū)動電機和四個獨立的轉(zhuǎn)向電機顯得太冗余。

1. 原地轉(zhuǎn)向當(dāng)然沒問題。就是沉重一些，輪胎磨損大一些。用合適的減速電機就行。

2. 驅(qū)動輪打滑不是什么大問題，如果控制得不精確，打滑是難免的。不是打滑就不能運送了，只不過會浪費能源和輪子。如果真的完全不想打滑，就得進行精確的轉(zhuǎn)向控制和差速控制。如果你真的要全時四驅(qū)和四輪獨立轉(zhuǎn)向的話。



作者: 實固美    時間: 2015-12-29 10:26
四輪全獨立懸掛/控制，好奢侈，假設(shè)底板剛性足夠的畫，地面不平，實際只有三輪受力哦。
作者: a99335    時間: 2015-12-29 10:26
1.你這樣的設(shè)計是想要保證運送的東西保持某個指向不變嗎？如果不是，可以減少電機數(shù)量。
2.還有你的電機是按型號選的嗎，模型中的比例合適嗎；電機放在外側(cè)？原理是沒問題的，只不過最后如果選型確定之后，電機會凸出來多少、是不是在你預(yù)想情況之中還是要好好考慮一下的。
作者: 北回歸線24    時間: 2015-12-29 10:33
咬不動豆腐 發(fā)表于 2015-12-29 10:22
總體上，我不知道你想讓這個小車運動到什么地步，是在平面上像普通車輛一樣，能夠直行、轉(zhuǎn)彎、掉頭，還是 ...

就是想要1、前后左右移動 （4組電機控制其 直線行走） 2、掉頭 。以上依靠4組電機+程序，不用轉(zhuǎn)彎，除了掉頭，其余都是直線行走。
作者: 北回歸線24    時間: 2015-12-29 10:34
實固美 發(fā)表于 2015-12-29 10:26
四輪全獨立懸掛/控制，好奢侈，假設(shè)底板剛性足夠的畫，地面不平，實際只有三輪受力哦。

謝謝提醒，地板比較理想的。
作者: duduxiaozi32    時間: 2015-12-29 10:37
我看到了八個電機，這控制起來得多費勁啊。
還有小車是不是設(shè)計一個減震結(jié)構(gòu)，畢竟重量不算輕了。
建議使用汽車前輪的轉(zhuǎn)向機構(gòu)，后輪驅(qū)動，搭載減震結(jié)構(gòu)。這樣就一個驅(qū)動電機，一個控制電機了。控制起來也簡單些。
作者: 北回歸線24    時間: 2015-12-29 10:39
a99335 發(fā)表于 2015-12-29 10:26
1.你這樣的設(shè)計是想要保證運送的東西保持某個指向不變嗎？如果不是，可以減少電機數(shù)量。
2.還有你的電機是 ...

1問題，是按照某個指定方向，電機不能減少，驅(qū)動輪子不能共用電機哦；
2 SW模型電機不是按選型的，CAD就是嚴格按照電機尺寸；
謝謝大俠，順祝您新的一年工作順利。
作者: fsqr178713    時間: 2015-12-29 10:58
好厲害
作者: tianjitingyu    時間: 2015-12-29 11:03
能不能載2噸的東西，計算過嗎
作者: 咬不動豆腐    時間: 2015-12-29 11:03
北回歸線24 發(fā)表于 2015-12-29 10:33
就是想要1、前后左右移動 （4組電機控制其 直線行走） 2、掉頭 。以上依靠4組電機+程序，不用轉(zhuǎn)彎，除了掉 ...

那就是直行、橫行、原地180度轉(zhuǎn)彎三個動作？還是重在控制。開環(huán)控制比較懸，這車想走直都挺難，畢竟電機的體質(zhì)不一定相同，四個輪子輪徑也都有誤差。不知道寫的電機是不是有問題，輪子轉(zhuǎn)向的負荷還是很大的。

還有前面有人說的加減震，這個很有必要。

作者: 帽子suma    時間: 2015-12-29 11:08
為什么不用麥克奈姆輪呢
作者: kgdandet    時間: 2015-12-29 11:12
我們也做過，直接二手市場買個后橋，里面是有差速器的
作者: luxiang821    時間: 2015-12-29 11:27
帽子suma 發(fā)表于 2015-12-29 11:08
為什么不用麥克奈姆輪呢

史上最強的“車輪”，求高手指點~~

我來補個鏈接，按樓主要求麥克納姆輪是很合適的
作者: duduxiaozi32    時間: 2015-12-29 11:36
想到一個結(jié)構(gòu)，可能滿足樓主要求，有大大降低控制方面的要求。
圖中圓圈為齒輪，外圈與中心的齒輪相同，中心齒輪為驅(qū)動齒輪用于轉(zhuǎn)向；
圖中的方塊均為輪子，所有的輪子都隨齒輪轉(zhuǎn)動，四周的輪子沒有驅(qū)動，向前的驅(qū)動由中心的輪子提供。
當(dāng)中心齒輪旋轉(zhuǎn)一個角度，四周齒輪旋轉(zhuǎn)同一個角度，驅(qū)動輪帶動小車向直線前進，可實現(xiàn)180°掉頭。
僅供參考。
作者: 問天問地問自己    時間: 2015-12-29 11:56
duduxiaozi32 發(fā)表于 2015-12-29 11:36
想到一個結(jié)構(gòu)，可能滿足樓主要求，有大大降低控制方面的要求。
圖中圓圈為齒輪，外圈與中心的齒輪相同，中 ...

為什么要齒輪呢？朋友的方案直接4個萬向輪就搞定了。
作者: 帽子suma    時間: 2015-12-29 12:02
帽子suma 發(fā)表于 2015-12-29 11:08
為什么不用麥克奈姆輪呢

也沒什么高端的，現(xiàn)在在大型的廠庫廠區(qū)，成熟的全向運動底盤都是麥克奈姆輪，AGV自動牽引車這一類已經(jīng)是非常成熟的方案了
作者: luxiang821    時間: 2015-12-29 12:05
本帖最后由 luxiang821 于 2015-12-29 12:09 編輯
問天問地問自己 發(fā)表于 2015-12-29 11:56
為什么要齒輪呢？朋友的方案直接4個萬向輪就搞定了。

社區(qū)這里還有一個（編輯幾次氣死我了一直插入不了鏈接，只好復(fù)制網(wǎng)址了）
麥克納姆輪
http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=325864
ROBOCON比賽都用，說明這方面資料應(yīng)該不難找到
作者: xiao康    時間: 2015-12-29 12:06
能不能采用一些機械結(jié)構(gòu)來控制兩個以上輪子同時轉(zhuǎn)向從而減少轉(zhuǎn)向電機呢？像汽車方向盤可以控制兩個前輪轉(zhuǎn)向一樣。新人一個，請求指導(dǎo)
作者: civiling    時間: 2015-12-29 12:29
看圖，還有很多工作要做啊，技術(shù)工作，有時細節(jié)才能體現(xiàn)技術(shù)含量
就這圖，做出來可能真跑不了
作者: liuchang-zhiyun    時間: 2015-12-29 12:30
激光制導(dǎo)，行走軌跡由控制系統(tǒng)實現(xiàn)，軟件是專利，AGV廠家都有，但不會提供編程模板。
作者: 問天問地問自己    時間: 2015-12-29 12:45
civiling 發(fā)表于 2015-12-29 12:29
看圖，還有很多工作要做啊，技術(shù)工作，有時細節(jié)才能體現(xiàn)技術(shù)含量
就這圖，做出來可能真跑不了

無敵電控，加上減震，應(yīng)該還是可以跑的吧？


作者: 問天問地問自己    時間: 2015-12-29 12:46
帽子suma 發(fā)表于 2015-12-29 11:08
為什么不用麥克奈姆輪呢

同問。LZ現(xiàn)在用的啥輪子？
作者: 帽子suma    時間: 2015-12-29 14:28
luxiang821 發(fā)表于 2015-12-29 12:05
社區(qū)這里還有一個（編輯幾次氣死我了一直插入不了鏈接，只好復(fù)制網(wǎng)址了）
麥克納姆輪
http://bbs.cmiw ...

蘿卜坑中人？
作者: civiling    時間: 2015-12-29 15:44
問天問地問自己 發(fā)表于 2015-12-29 12:45
無敵電控，加上減震，應(yīng)該還是可以跑的吧？

以能跑為目的自然不是問題，這個設(shè)計很像我剛畢業(yè)那年做的一個蹩腳設(shè)計，當(dāng)時還加了懸掛減震呢。具體問題一大堆：
1. 四個步進有事兒沒事兒都大量消耗電能，無敵電控也沒用
2. 就目前這個設(shè)計，通過齒輪傳遞控制輪子方向，齒輪的回程間隙無法消除，四個輪子可能同時“帕金森”
3. 驅(qū)動輪在“帕金森”下，彼此方向不一致時，消耗功率略有增加
4. 就這樣的輪系，需要把轉(zhuǎn)向電機和驅(qū)動電機同時裝到一個模塊上實現(xiàn)懸掛減震，那樣的復(fù)雜程度，比現(xiàn)在的零件數(shù)要加一倍；當(dāng)然，速度慢嘛，不加減震，直接換充氣輪也湊合
5. 就目前的圖，還看不出輪軸的可裝配性，軸承怎么就裝到了兩邊小中間大的空間里去了，畫圖不能省略到這地步吧……

作者: 問天問地問自己    時間: 2015-12-29 16:05
civiling 發(fā)表于 2015-12-29 15:44
以能跑為目的自然不是問題，這個設(shè)計很像我剛畢業(yè)那年做的一個蹩腳設(shè)計，當(dāng)時還加了懸掛減震呢。具體問題 ...

LZ好好看看這位大俠的點評！



作者: fly402418688    時間: 2015-12-29 19:38
參照三輪車結(jié)構(gòu)可以嗎？兩個后輪驅(qū)動，前面一個輪子轉(zhuǎn)向。
作者: 夫俗孒    時間: 2015-12-29 20:41
四輪沒有緩沖機構(gòu)，而且控制四輪協(xié)調(diào)調(diào)補會很難吧！
作者: 101kjs    時間: 2015-12-29 23:07
制造出來，估計沒有想像中好用
作者: 拾三少    時間: 2015-12-29 23:50
個人感覺方案有問題，參考一下AGV的設(shè)計思路吧，那么多大大小小的電機。
作者: 再來兩次    時間: 2015-12-30 08:32
干嘛用這么多電機
作者: oldpipe    時間: 2015-12-30 10:03
絕對不可以�。。�
理由一：電機同步會有問題，車輪直徑不會絕對一致，地面不會絕對平整，所以走不出直線，而你沒有穩(wěn)定方向的機制。
理由二：觀察一下自行車前輪、前叉的結(jié)構(gòu)，轉(zhuǎn)向的那個軸不能垂直、也不能與轉(zhuǎn)向輪軸處于同一平面內(nèi)。你犯了大忌！��！這個輪子走起來會左右搖擺，術(shù)語叫”擺振“。
有個”麥克納姆“輪小車，很是有趣的，可以買到現(xiàn)成的。
作者: 煙雨無痕    時間: 2015-12-30 10:17
可以做成玩具車那種樣式，底盤中部用一組360度旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的結(jié)構(gòu)，邊上放四個萬向輪就可以了
作者: 小魚人zhangrsl    時間: 2015-12-30 10:33
AGV自動導(dǎo)引運輸車 現(xiàn)在做這個的公司挺多的 你們車間有需要的話可以引進��！
作者: seebb    時間: 2015-12-30 12:53
搞這么多電機, 簡單粗暴, 但沒設(shè)計感. 能用但太粗糙.

有這個錢不如直接買個AGV吧, 小車上裝四個萬向輪, AGV拖著隨便走, 定位精度±5mm
作者: 問天問地問自己    時間: 2015-12-30 13:10
拾三少 發(fā)表于 2015-12-29 23:50
個人感覺方案有問題，參考一下AGV的設(shè)計思路吧，那么多大大小小的電機。

lz這個感覺就是AGV了，一般的4輪AGV有幾個電機？
作者: 王力wangli    時間: 2015-12-30 14:53
感覺沒什么問題
作者: 月光傾城2015    時間: 2015-12-30 16:38
看著電機配的夠足啊，控制都是個難事，控制不好，穩(wěn)定性就不好！
作者: 問天問地問自己    時間: 2015-12-30 16:59
咬不動豆腐 發(fā)表于 2015-12-29 11:03
那就是直行、橫行、原地180度轉(zhuǎn)彎三個動作？還是重在控制。開環(huán)控制比較懸，這車想走直都挺難，畢竟電機的 ...

“輪子轉(zhuǎn)向的負荷還是很大的”

lz確認兩套電機選型是核算過的么
作者: ustb_anays    時間: 2015-12-30 17:03
太多冗余自由度，快成8軸機械手了
作者: laotounihao    時間: 2015-12-30 21:38
四個電機就為了掉頭轉(zhuǎn)彎和保持直線行走？
作者: cena2020    時間: 2015-12-30 22:12
好爛啊。
作者: 常大爺    時間: 2015-12-31 10:19
這四個電機的運行不可能精確的一模一樣吧，協(xié)調(diào)是一個大問題�。�
作者: 大/ty強    時間: 2015-12-31 11:48
建議買一個玩具車，拆開看看是什么結(jié)構(gòu)。用不了多少錢。
作者: yc1990717120    時間: 2015-12-31 12:46
樓主好：
      如上所言，你主要擔(dān)心轉(zhuǎn)向電機的功率是否不足；
      這主要需考量車輪轉(zhuǎn)動時的阻力矩，唯有對車輪材料、行駛路面，產(chǎn)品自身傳動效率進行分析或參考同類產(chǎn)品方可獲得。
      另請注意，原地轉(zhuǎn)向的阻力較行駛中轉(zhuǎn)向的阻力要大，對車輪的磨損也更為嚴重。對自動控制部分應(yīng)盡量避免原地轉(zhuǎn)向。
      以上，謝謝！
作者: Brian_Hou    時間: 2015-12-31 16:37
藍色的那個是電機么？上面和齒輪嚙合的紫色部分又是什么?四個輪子四個電機...這個機構(gòu)不好控制吧
作者: Valnut    時間: 2015-12-31 20:15
全向輪或者麥輪肯定是第一優(yōu)選，單獨控制輪轉(zhuǎn)向但是話，不太贊成直齒輪，怎么滴也得是個蝸輪蝸桿吧。
至于機構(gòu)，凸輪、連桿都可以，
作者: 默默dc    時間: 2015-12-31 20:28
藍色部分的電機完全可以用，連桿、滑塊取代的，只是不能控制沒有電機的那個輪子轉(zhuǎn)動而已，如果非要四輪全獨立控制，那就當(dāng)我沒說吧，畢竟電機成本也不低
作者: 天下寒    時間: 2015-12-31 21:14
四輪同步不易控制，可以考慮一下汽車后橋結(jié)構(gòu)用一個驅(qū)動電機，帶上減震機構(gòu)
作者: xielifu1    時間: 2016-1-1 00:06
好多汽車廠里有，AGV小車，聽說一臺幾十萬，比寶馬車還貴
作者: xielifu1    時間: 2016-1-1 00:08
地表以下埋磁條，導(dǎo)向
作者: xiaodongping    時間: 2016-1-1 15:38
問天問地問自己 發(fā)表于 2015-12-29 12:45
無敵電控，加上減震，應(yīng)該還是可以跑的吧？

同志，我可以問問這是你的方案草圖嗎？方案草圖估計也太草稿了，拿到客戶那邊是沒有任何說服力的，這樣的多方位同步控制小車在設(shè)計時候，機械，電氣控制方面都需要詳細考慮細節(jié)哦，至少機械上出的圖紙不要讓人看了是草稿，而不是設(shè)計，至少也得畫出變型設(shè)計的圖紙。
作者: 彼此的過客    時間: 2016-1-1 20:16
不是很懂，但是感覺復(fù)雜了，沒必要加這么多電機
作者: 機械——菜鳥    時間: 2016-1-1 21:53
本帖最后由 機械——菜鳥 于 2016-1-1 22:06 編輯

你是想貨物指向不變還是怎么的？如果是的話，你可以看看坦克，履帶+旋轉(zhuǎn)炮塔，還可以加個垂直穩(wěn)定器。你可以做個模型，試試只用一個輪子轉(zhuǎn)向并提供動力，其他的都做成萬向輪看看，把主動輪放到車體正中間，萬向輪掛中間，別忘了避震。

作者: 韓正州    時間: 2016-1-1 22:16
學(xué)習(xí)了
作者: ★葉→秋★    時間: 2016-1-2 10:31
要這么復(fù)雜么
作者: 若塵風(fēng)    時間: 2016-1-2 15:22
學(xué)習(xí)了、、好厲害
作者: 強志張666    時間: 2016-1-3 20:31
四個轉(zhuǎn)向電機，四個驅(qū)動電機，如何保證四個轉(zhuǎn)向電機的角度準(zhǔn)確性，假設(shè)前后驅(qū)動輪未在一條直線上，行走起來能保證直線行駛嗎？建議樓主保留兩個驅(qū)動電機
作者: hollkoll    時間: 2016-1-4 09:46
4個輪子之間沒有聯(lián)動，控制起來比較麻煩。
作者: z165186988    時間: 2016-1-4 18:27
齒輪是怎么畫的？@樓主
作者: 挫挫    時間: 2016-1-4 21:02
跑偏
作者: 颶天使    時間: 2016-1-5 13:45
考慮一下力的問題吧
作者: 陳士大夫    時間: 2016-1-5 21:18
你把兩邊的電機的速度設(shè)置成不一樣就可以轉(zhuǎn)彎，就像坦克一樣，有速度差就能自由轉(zhuǎn)向
作者: shaolm2020    時間: 2016-1-5 21:43
四驅(qū)啊
作者: 蒜鮑魚    時間: 2016-1-5 22:15
控制比較麻煩啊~
作者: yue7261598    時間: 2016-1-5 23:29
感覺兩臺電機就夠了
作者: 田田田田田    時間: 2016-1-6 13:26
(, 下載次數(shù): 304)
看看這個小車


作者: wuql02    時間: 2016-1-6 13:41
電機不同步，你這結(jié)構(gòu)很快報廢了
作者: 精雕達人    時間: 2016-1-6 13:49
控制部分是如何實現(xiàn)的
作者: 有時候的日子    時間: 2016-1-8 15:18
AGV的萬向輪就行
作者: 被遺忘的靈魂    時間: 2016-1-8 17:09
不太懂，進來學(xué)習(xí)下，漲漲知識
作者: Miyflex    時間: 2016-1-9 09:57
用同步帶或者齒條，減少成本
作者: xwgpower    時間: 2016-1-11 15:57
這個太落伍了，每個輪子直接用輪轂電機不就行了，你這樣每個輪子加一個電機不像一個產(chǎn)品，現(xiàn)在AGV使用的那種電機值得使用，新寶就有
作者: 朕懿旨大赦天下    時間: 2016-2-26 17:04
如何保證各電機同步是個問題
作者: 朕懿旨大赦天下    時間: 2016-2-26 17:14
Miyflex 發(fā)表于 2016-1-9 09:57
用同步帶或者齒條，減少成本

我同意
作者: ppqqiloveyou    時間: 2016-2-27 15:00
最近看到的亞馬孫倉儲物流車
作者: 28126    時間: 2016-2-27 16:18
x-y兩個自由度就夠了，多了是畫蛇添足啊
作者: 蚊子36    時間: 2016-2-29 21:10
不錯啊
作者: 大灑ds    時間: 2016-2-29 23:24
a99335 發(fā)表于 2015-12-29 10:26
1.你這樣的設(shè)計是想要保證運送的東西保持某個指向不變嗎？如果不是，可以減少電機數(shù)量。
2.還有你的電機是 ...

如果是普通的電機控制相比私服不是很復(fù)雜，但是也不容易，我做的小車，兩個私服驅(qū)動兩個輪子，總是跑偏，我擦，，搞了倆月了，，還不見好，最近聽到一種理論，兩個私服，其中一個主動，另外一個從動，也就是一個伺服電機，去追趕另外一個私服的信號，不曉得能不能成功。
作者: 有時候的日子    時間: 2016-3-1 09:19
用麥克納姆輪
作者: 無敵的小昊    時間: 2016-3-1 11:33
來學(xué)習(xí)的、、、、、、、、、
作者: 喂我袋鹽    時間: 2016-3-1 13:40
大灑ds 發(fā)表于 2016-2-29 23:24
如果是普通的電機控制相比私服不是很復(fù)雜，但是也不容易，我做的小車，兩個私服驅(qū)動兩個輪子，總是跑偏， ...

兩個輪子肯定有差異，例如直徑，摩擦系數(shù)。為什么不兩個輪子用一個軸來驅(qū)動呢？
作者: 王力wangli    時間: 2016-3-1 13:43
電機太多了
作者: qqzhubo1002    時間: 2016-3-1 13:46
看過圖形后考慮到貨物有1-2噸，算是比較重的承載，有以下幾點小建議：1，4驅(qū)改為雙驅(qū)，且可以考慮左前右后的驅(qū)動方式，以免應(yīng)力集中；2，要想實現(xiàn)x、y方向的移動切換，在兩驅(qū)動輪上需增加曲柄機構(gòu)，且正好是旋轉(zhuǎn)90°，這點可能稍微難些；3，如果小車行徑距離較近還可以采用橫縱向驅(qū)動的結(jié)構(gòu)，下層車實現(xiàn)X方向，上層車實現(xiàn)Y方向，具體就要考慮工況啦。希望可以幫到你
作者: fjydpf    時間: 2016-3-1 14:14
學(xué)習(xí)中
作者: 大灑ds    時間: 2016-3-1 20:20
喂我袋鹽 發(fā)表于 2016-3-1 13:40
兩個輪子肯定有差異，例如直徑，摩擦系數(shù)。為什么不兩個輪子用一個軸來驅(qū)動呢？

空間不夠。。。
作者: 潛水員@老三    時間: 2016-3-1 21:38
電機多了實際上控制就簡單了，但比較繁瑣
作者: 隨心而恒    時間: 2016-3-1 22:44
可以考慮下不用轉(zhuǎn)向電機，直接用四個獨立驅(qū)動的輪子，轉(zhuǎn)彎時差動驅(qū)動。至于能不能帶動那么重的貨物，需要計算好電機的功率，還要考慮啟動速度度等因素。同時還要較核下輪子和輪軸的強度。
作者: 喂我袋鹽    時間: 2016-3-2 00:05
qqzhubo1002 發(fā)表于 2016-3-1 13:46
看過圖形后考慮到貨物有1-2噸，算是比較重的承載，有以下幾點小建議：1，4驅(qū)改為雙驅(qū)，且可以考慮左前右后的 ...
3，如果小車行徑距離較近還可以采用橫縱向驅(qū)動的結(jié)構(gòu)，下層車實現(xiàn)X方向，上層車實現(xiàn)Y方向
贊思路！但是估計會非常非常復(fù)雜
作者: qqzhubo1002    時間: 2016-3-2 08:09
如果是上下層的轉(zhuǎn)運車的話結(jié)構(gòu)是不復(fù)雜的，復(fù)雜的是前面的車輪轉(zhuǎn)換定位。
作者: we2016hang    時間: 2016-3-2 09:17
電機太多了，可以通過聯(lián)軸器保證輪子同步移動
作者: qq442849557    時間: 2016-3-2 11:34
我想說這個連方案都說不上
作者: 瞭望鏡    時間: 2016-3-2 14:47
用四個電機太浪費了，用一個就好了
作者: 阿布NSK    時間: 2016-3-2 18:51
可以去看下廈門智久AGV小車http://www.agv8.com/
作者: 平常心7410    時間: 2016-3-2 19:52
學(xué)習(xí)下
作者: 問天問地問自己    時間: 2016-12-22 19:44
Valnut 發(fā)表于 2015-12-31 20:15
全向輪或者麥輪肯定是第一優(yōu)選，單獨控制輪轉(zhuǎn)向但是話，不太贊成直齒輪，怎么滴也得是個蝸輪蝸桿吧。
至于 ...

連桿可以轉(zhuǎn)向，凸輪怎么轉(zhuǎn)向呢，請教下層主？
作者: pengjc2001    時間: 2016-12-23 17:48
威武 全時四驅(qū)和四輪獨立轉(zhuǎn)向



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