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標(biāo)題: agv搭載機械手進(jìn)行機床的上下料精準(zhǔn)對接 [打印本頁]
作者: sonior    時間: 2015-12-9 10:54
標(biāo)題: agv搭載機械手進(jìn)行機床的上下料精準(zhǔn)對接
1 f* K# Z) L! x8 R9 X
最近的一個項目，AGV小車安裝有著一個至少三軸的機械手來搬運棒料，完成機床的上下料工作。8 O& M  J7 Q( [6 k7 [
功能描述：AGV到達(dá)左指定位置后，由于AGV車輪的限制，需要在agv上安裝可以上下，左右，前后自動調(diào)節(jié)的三軸機械手用于精確定位，方便機械手前端的叉子插入棒料。agv只適合粗定位，機械手來實現(xiàn)精確對位，機械手精度在±1mm即可。
8 i* a3 v9 |) n, w棒料規(guī)格（含料座）：最大重量100KG，棒料最大伸出長度：超出AGV車前端面至少600mm以上" P& Z4 ~4 E) Y. w  r5 Q8 y0 K$ B- M) p+ q
AGV規(guī)格：寬度800mm左右，長度800mm～900mm左右，AGV最大載重500kg（不含機械手），agv馱著機械手，! C5 y+ q. P7 K5 X6 p9 E
機械手規(guī)格：7 C- |% m5 w8 Z! B$ }) W( S
上下方向：棒料最高點距離地面1700mm，最低點距離地面650mm
( L0 [6 m/ d. K) R+ ]2 c左右方向：行程±25mm! n. [; H7 k! p% d& M! o- A- ]
前后：全部伸出后，需要超出agv前面600mm' n5 q4 l" o7 W2 K9 P* L. H
尺寸：每個軸收回后不能超過AGV的尺寸。! f% z3 h* J+ V* @
注意事項：AGV重心問題、機械手設(shè)計問題，尺寸問題，
9 F. o4 Q1 ?/ v1 {# d  U3 I希望群里的各位大俠來指導(dǎo)，具體合作方式可以談！9 H; C6 N" _: {# `+ r$ I3 H/ Q, C
作者: sonior    時間: 2015-12-9 10:55
我的聯(lián)系方式：8 T* \0 q  M# G9 ]& y
吳經(jīng)理：13682051466
! [. T$ Q( b( j2 l9 W5 @, Q4 ?qq：616121308 求群里的大俠們指導(dǎo)，技術(shù)合作也可以！
作者: 2266998    時間: 2015-12-9 11:14
車體運動，我用激光系統(tǒng)的，低速大概可以1-2毫米，
+ k6 [" O* \" y& N, O- H* b& p; V2 H, x; H* }% [7 u! g  [
到位后，液壓卡緊，電伺服系統(tǒng)精確對位，2噸工件，精度大致0.2毫米，這是實際工程經(jīng)驗，你可以參考，
作者: 胡gege    時間: 2015-12-9 11:23
指導(dǎo)談不上，說說自己不成熟的看法
% J% X7 U, w" H  u1.100GJ的物體采用你現(xiàn)在的結(jié)構(gòu)臂不合適，共1200MM伸展出來受力不均勻
+ y" I5 h! x( \4 v- y* H$ ?7 _7 y3 p2.AGV初定為后要3軸做精準(zhǔn)定，基準(zhǔn)還是在AGV上，對三軸控制有一定的要求。
5 J2 F5 L4 z# B; z8 r$ `如果是我做我會這樣：
8 C* A  e! s0 u1.縮短AGV上方的伸展臂，用2軸（上下和前后一級），減少他的功耗和動作步驟，減少控制要求，越簡單越好' f2 U4 ?+ T/ a3 T' u+ L
2.不直接送入機臺，在機臺前方設(shè)置和機臺配套的精準(zhǔn)定位滑臺，agv只負(fù)責(zé)吧材料送到機臺前方的滑動定位平臺就好了，接下來由機臺前方的3軸滑動送料平臺來完成8 w5 V$ T5 l6 R+ O: S
如有膚淺，請多包涵，請大神指導(dǎo)，謝謝！
作者: 雨傾城    時間: 2015-12-9 11:36
1，AGV需要增加二次定位機構(gòu)，否則應(yīng)該是沒法同機械手合作的；
  {/ r8 e5 D) h2、或者機床進(jìn)行改造，增加上來裝置，AGV只需要把工件放到裝置即可，這樣成本應(yīng)該會降低。
作者: sonior    時間: 2015-12-9 12:59
謝謝上面各位同仁的解答，多謝！
7 \7 }4 z7 D$ A+ _我先說下為什么采用agv和機械手吧，棒料需要從倉庫運送到機床上，這之間有50米以上的距離，agv導(dǎo)航選擇的是磁條導(dǎo)航，磁條導(dǎo)航適合粗定位，這時agv的左右姿態(tài)需要校準(zhǔn)，目前已經(jīng)解決，前后距離所能達(dá)到的精度±2mm以內(nèi)，現(xiàn)在需要調(diào)整agv的左右橫向偏移，因此需要上述3各軸進(jìn)行自動調(diào)整對位，采用機械手是為了實現(xiàn)自動對位，目前工廠有大約100臺機床，所以不會再機床周圍搭載其他定位平臺，成本上無法接受，因為整個工廠這種帶機械手的agv才8臺左右，所以要在agv和機械手上做文章。% x8 K3 @! l4 a+ n) w; L. \2 a: j" R
作者: sonior    時間: 2015-12-9 12:59
謝謝上面各位同仁的解答，多謝！
2 j! i, a' J/ d1 H+ v8 G) x; |我先說下為什么采用agv和機械手吧，棒料需要從倉庫運送到機床上，這之間有50米以上的距離，agv導(dǎo)航選擇的是磁條導(dǎo)航，磁條導(dǎo)航適合粗定位，這時agv的左右姿態(tài)需要校準(zhǔn)，目前已經(jīng)解決，前后距離所能達(dá)到的精度±2mm以內(nèi)，現(xiàn)在需要調(diào)整agv的左右橫向偏移，因此需要上述3各軸進(jìn)行自動調(diào)整對位，采用機械手是為了實現(xiàn)自動對位，目前工廠有大約100臺機床，所以不會再機床周圍搭載其他定位平臺，成本上無法接受，因為整個工廠這種帶機械手的agv才8臺左右，所以要在agv和機械手上做文章。$ D3 Y- z. @& f% F: U: o
作者: sonior    時間: 2015-12-9 14:24
2266998 發(fā)表于 2015-12-9 11:14
5 s$ E  B2 ~0 |2 S9 x# J  L' T8 @( H車體運動，我用激光系統(tǒng)的，低速大概可以1-2毫米，- {! B7 I: m4 ?) b, ^+ o

/ u2 Z' z( X9 u到位后，液壓卡緊，電伺服系統(tǒng)精確對位，2噸工件，精 ...

. Y2 M) h% `, X$ f( `% u6 d5 q3 n6 Wagv的運動我采用的是磁條系統(tǒng)，車的姿態(tài)偏移通過2個激光對射傳感器來調(diào)整姿態(tài)，但是磁條導(dǎo)引還有個缺點就是車的左右方向會有1cm左右的偏移，所以我在車上加了1個左右運動的機構(gòu)，能留個聯(lián)系方式么？
作者: 龍游大海    時間: 2015-12-9 21:43
在機床上裝個基準(zhǔn)塊，三軸手臂上裝個對刀儀，對刀儀對基準(zhǔn)塊，就很容易用三軸補償AGV
作者: sonior    時間: 2015-12-10 10:36
胡gege 發(fā)表于 2015-12-9 11:23 ! s. M0 v" }5 C
指導(dǎo)談不上，說說自己不成熟的看法: [* v' @7 D3 j7 K4 s5 K4 H
1.100GJ的物體采用你現(xiàn)在的結(jié)構(gòu)臂不合適，共1200MM伸展出來受力不均勻
1 H0 g1 n$ H, F ...
* A7 J0 g- G6 L8 O0 E
請問該采用哪種結(jié)構(gòu)臂的形式呢？加一些配重是不是好些？
作者: 胡gege    時間: 2015-12-10 11:10
本帖最后由 胡gege 于 2015-12-10 11:12 編輯
) P. K- }! L2 v9 s! W% w* K9 G* O
8 D' U0 J/ _$ G  M8 `完全是4個滑塊在受力- h8 I! r* N5 u! W
前方增加支架，6個滑塊不要在一個面上 再增加支架，支架2個滑軌或光軸
作者: wanglinzhi664    時間: 2015-12-29 20:49
學(xué)習(xí)
作者: 無極雪夜    時間: 2019-7-28 20:03
我們做過這種AGV小車定位，使用視覺定位的方式，上面搭載機械手進(jìn)行作業(yè)，精度可以在0.5mm以內(nèi)
作者: wx_KSoE7IzO    時間: 2019-8-18 13:59
厲害，學(xué)習(xí)了
作者: choyue    時間: 2021-1-19 11:39
sonior 發(fā)表于 2015-12-9 14:24
, ^) w4 G/ P: M4 u- `agv的運動我采用的是磁條系統(tǒng)，車的姿態(tài)偏移通過2個激光對射傳感器來調(diào)整姿態(tài)，但是磁條導(dǎo)引還有個缺點就 ...

% J% h* F  k8 J' e4 P還是要把車體固定，其它的就好做了。市面上有的AGV帶機械手的一般都自帶支撐地腳的。就跟車載的吊車一樣，到位置后四個撐腳打開，然后機械手工作。8 q6 d- r8 X4 J/ ~$ a. ?; ?/ e' ]
作者: laozzzji    時間: 2021-1-19 16:22
難啊



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