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標(biāo)題: 用蝸桿減速直流減速電機(jī)來(lái)做機(jī)器人腰部動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)可行么 [打印本頁(yè)]
作者: gemiusunyi    時(shí)間: 2015-10-13 10:58
標(biāo)題: 用蝸桿減速直流減速電機(jī)來(lái)做機(jī)器人腰部動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)可行么
本帖最后由 gemiusunyi 于 2015-10-13 11:08 編輯

打算用蝸桿減速直流電機(jī)來(lái)控制機(jī)器人的彎腰動(dòng)作，幅度大約在15-20度，
編碼器直接感應(yīng)機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)角度控制電機(jī)的啟動(dòng)與停止，當(dāng)?shù)竭_(dá)預(yù)設(shè)角度時(shí)停止電機(jī)。
以前沒(méi)使用過(guò)蝸桿減速電機(jī)，看資料提到了蝸桿電機(jī)的正反轉(zhuǎn)間隙問(wèn)題，不是太明白實(shí)際運(yùn)用時(shí)的缺點(diǎn)

作者: kayex    時(shí)間: 2015-10-13 12:32
渦輪蝸桿減速器在正反轉(zhuǎn)的時(shí)候可以通過(guò)系統(tǒng)補(bǔ)償來(lái)調(diào)整，正反用表打，可以把誤差減少到一定程度
作者: gemiusunyi    時(shí)間: 2015-10-13 14:29
kayex 發(fā)表于 2015-10-13 12:32
渦輪蝸桿減速器在正反轉(zhuǎn)的時(shí)候可以通過(guò)系統(tǒng)補(bǔ)償來(lái)調(diào)整，正反用表打，可以把誤差減少到一定程度

控制方法是，編碼器不讀電機(jī)的轉(zhuǎn)速和輸出，編碼器讀取的事整個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)（軸承蓋和支架相對(duì)位置）的旋轉(zhuǎn)角度，
運(yùn)行時(shí)給直流電機(jī)供電，到達(dá)指定角度時(shí)斷電，反轉(zhuǎn)時(shí)電機(jī)電線反接通電，到達(dá)指定角度時(shí)斷電。
這種方法還會(huì)受到蝸桿正反轉(zhuǎn)間隙的影響么
作者: mrwan0220    時(shí)間: 2015-10-16 14:27
謝謝lz分享。
作者: gaohengrui    時(shí)間: 2016-3-2 21:50
這個(gè)腰部對(duì)精度影響最大，零點(diǎn)幾度傳遞到手腕就可能幾毫米了。工業(yè)級(jí)的一般RV或HD減速
作者: 問(wèn)天問(wèn)地問(wèn)自己    時(shí)間: 2016-3-2 22:52
LZ位這么小的圖，看啥呢
作者: huguangyong    時(shí)間: 2016-3-3 13:49
效率不高，控制不精準(zhǔn)



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