本帖最后由 機(jī)器人gl 于 2015-6-6 16:08 編輯
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" x4 m5 N6 p( `; v5 {3 z: D水平關(guān)節(jié)式機(jī)械手SCARA! B3 v; R$ q4 |/ [, }( R' S; W
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先來個(gè)實(shí)驗(yàn)測(cè)試看看軌跡, |: g- r+ E" A5 U5 t( {
地下倉(cāng)庫條件不怎么好，很黑，0 H2 s4 M" o6 R
& N4 a" d# I$ g# f可以看出，剛性不是很好，，但是直線圓弧走起還是有模有樣的; T; y) B% S- j& K7 k
! }% j0 e- g. D4 a7 R- R9 x垂直關(guān)節(jié)式機(jī)械手
: k4 [4 z3 R/ B6 t測(cè)試軟件及軌跡，背景為典型單身男屌絲臥室，請(qǐng)看官忽視背景~
; R/ v" s9 M; k5 ?3 ?STM32系列" f0 g, E: O0 z6 x
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大膽的示教設(shè)想，意念驅(qū)動(dòng)機(jī)器人是我們的目標(biāo)，，為了檢驗(yàn)易用性，特地請(qǐng)來班上三枚妹子其中一枚 o8 t2 a- h& H1 F
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實(shí)驗(yàn)室里出不了工廠干活能手，來點(diǎn)實(shí)際的吧3 W, R* F) m$ v0 o+ Z6 w
農(nóng)用車架焊接& I P3 o; ]* {0 Q# h
變位機(jī)模型圖片預(yù)覽
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---------------------------推銷幾款自制機(jī)器人控制方案--------------------------------
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: l. K; {, d! F9 z) @' J) f水平關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)版 （主板+本體） 功能：各臂長(zhǎng)參數(shù)設(shè)置，角度值補(bǔ)償設(shè)置，各個(gè)電機(jī)加減速時(shí)間設(shè)置，直線插補(bǔ)，曲線插補(bǔ)，空間不規(guī)則曲線插補(bǔ) 特別功能：支持電弧焊接（俗稱焊接機(jī)器人） 貨期：兩周 功能： 水平關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人創(chuàng)業(yè)版（一整套） 貨期：兩星期 功能：支持電弧焊接（俗稱焊接機(jī)器人）所有功能，購(gòu)買此版本的可加入經(jīng)銷商名單，一起創(chuàng)業(yè)。我們會(huì)將一定區(qū)域內(nèi)一部分客戶資源交由經(jīng)銷商去維護(hù)，名額先到先得原則。 8 o3 E$ K5 p$ A5 d, X1 J9 C
水平關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人工廠版 貨期：兩到三星期 功能：支持電弧焊接（俗稱焊接機(jī)器人）所有功能，機(jī)器設(shè)計(jì)使用壽命7年，日本減速機(jī)精度壽命為6.8年，經(jīng)過耐久性試驗(yàn)表明：機(jī)器使用五年的情況下精度依然滿足一般焊接精度的使用要求。最早一批工廠試用機(jī)器已經(jīng)正常生產(chǎn)六年多，至今仍在正常生產(chǎn)。
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$ @9 t$ l K" M1 v6 qDIY水平關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人屌絲版 （主板控制器）
8 k" v) \: }) D5 s3 [ ~- D配置：STM32F系列32位處理器 10Mbit高速SRAM 10Mflash用戶可編程程序存儲(chǔ)器（可制定），人機(jī)交互系統(tǒng) 最多支持六軸 支持無限次數(shù)程序升級(jí)，但需主板寄回工廠 選配：5只增量式編碼器（日本光洋400RMB/只或國(guó)產(chǎn)品牌170RMB/只），5只電機(jī)（國(guó)產(chǎn)220RMB/只），4只電機(jī)剎車（260RMB/只），1只手持示教盒（1200RMB/只） 功能：各臂長(zhǎng)參數(shù)設(shè)置，角度值補(bǔ)償設(shè)置，各個(gè)電機(jī)加減速時(shí)間設(shè)置，直線插補(bǔ)，曲線插補(bǔ)，空間不規(guī)則曲線插補(bǔ) 特別功能：支持電弧焊接（俗稱焊接機(jī)器人） 貨期：八個(gè)月 8 O6 u, [' n6 I$ i
DIY水平關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人專業(yè)版（主板控制器） 配置：TI德州儀器C2000系列32位數(shù)字信號(hào)處理器 10Mbit高速SRAM 10Mflash用戶可編程程序存儲(chǔ)器（可制定），輸入輸出全光電隔離，器件均為國(guó)際一線品牌。 最多支持七軸 支持無限次數(shù)程序升級(jí)，但需主板寄回工廠 選配：5只增量式編碼器（日本光洋420RMB/只或國(guó)產(chǎn)品牌200RMB/只），5只電機(jī)（國(guó)產(chǎn)220RMB/只），4只電機(jī)剎車（260RMB/只），1只手持示教盒（1200RMB/只） 功能：各臂長(zhǎng)參數(shù)設(shè)置，角度值補(bǔ)償設(shè)置，各個(gè)電機(jī)加減速時(shí)間設(shè)置，直線插補(bǔ)，曲線插補(bǔ)，空間不規(guī)則曲線插補(bǔ) 特別功能：支持電弧焊接（俗稱焊接機(jī)器人） 貨期：六個(gè)月
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以上各個(gè)方案共有特色：機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，用戶可自行改裝，能耗低（總機(jī)功率小于500W），最大的亮點(diǎn)是小學(xué)文化水平即可對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡再編程！前期提供完整使用說明書，原理圖，維修保養(yǎng)注意事項(xiàng)及三維模型，后期可根據(jù)要求提供通訊協(xié)議完成更多功能擴(kuò)展。 DIY垂直關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人 功能未完善，軟件進(jìn)度70%，歡迎發(fā)表建議， 預(yù)期功能：裝配，打磨，搬運(yùn)，焊接。 特色功能：顛覆傳統(tǒng)的示教方式，歡迎發(fā)表建議，目標(biāo)是：小學(xué)文化水平即可操作機(jī)械手 優(yōu)惠政策：逢五進(jìn)一，當(dāng)剛買者超過五時(shí)，那么前五名可獲得減500元的優(yōu)惠，然后序號(hào)歸零，這個(gè)主要是從制造成本上考慮
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* S8 v; N0 f; J- z; F0 G附件里有最近做的焊接的一個(gè)變位機(jī)方案，供社有參考，指正
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4 b3 f- |% O6 R `" o1 a- A5 N補(bǔ)充內(nèi)容 (2015-6-7 20:32):
9 `( s9 z4 J! J2 c+ \不知道為什么帖子里的視頻失效了，地址放到16樓了 | 
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發(fā)表于 2015-6-6 12:29:13
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