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標(biāo)題: 零件的自動(dòng)整理，請(qǐng)大家?guī)臀页鰝�(gè)主意 [打印本頁(yè)]
作者: park.huang    時(shí)間: 2015-4-25 20:36
標(biāo)題: 零件的自動(dòng)整理，請(qǐng)大家?guī)臀页鰝�(gè)主意
各位好，目前我們有個(gè)項(xiàng)目，基本的要求就是完成如圖所示的零件的自動(dòng)整理工作。8 \  u  i3 R" O! `- C$ A: L- y
$ C6 f% w1 j4 H& D9 P
擺放的基本要求如下：以圖1中靠近紅線的那個(gè)面為底面，放在一塊陶瓷板上（如圖3）。兩兩之間的間距不大于2mm，且間距越小越好（目前還沒(méi)有明確是否可以完全貼緊）。: q* R1 u0 H2 m7 u/ ^

( Q* V  T7 B- ^* o物料的來(lái)料狀態(tài)為：散料，可以安排人工將物料散亂平鋪在盤子里面�；蚱渌容^簡(jiǎn)易的操作由人工參與。8 d: ]) q. i, C- D

, d/ e+ ]9 Z4 `9 v8 R我們目前的方案簡(jiǎn)述如下：通過(guò)視覺(jué)，識(shí)別盤子里面的物料，引導(dǎo)四軸SCARA機(jī)械臂抓取，把零件放在一個(gè)弧形溜槽內(nèi)（見(jiàn)圖4），通過(guò)溜槽將零件立起來(lái)。其中的其它細(xì)節(jié)就不贅述了。; k* E  z2 |: m& }: y, w2 |  H
& N" d' s  t, {2 Y- U& P1 Y
現(xiàn)在的問(wèn)題是：按當(dāng)前的方案，我們?cè)u(píng)估下來(lái)的瓶頸在機(jī)械手移裁這一塊，我們期待的目標(biāo)是0.5s/pcs，但按目前這種方案必然會(huì)超過(guò)1s最快估計(jì)也接近一秒了，因此在這里希望高手給個(gè)高速方案。謝謝。
* r1 A6 D) ]3 _* N. n/ R% b9 n8 Z  }* o) k2 @
補(bǔ)充一下：! ?$ q! a. x& _5 S( U$ F3 W; G
1、零件的外形尺寸為6.5*5.6*2.8（單位：mm）；/ k; t) n' @7 q% k1 K
2、方案不局限的視覺(jué)識(shí)別+機(jī)器人抓取方案；! }  u# o1 H! o8 j( E' f
3、暫時(shí)排除震動(dòng)上料方案，零件比較脆，受不起那個(gè)折騰；
$ f0 a& B: f2 k, l4、暫不考慮方案成本，總之一個(gè)要求：速度越快越好！
! z3 ^6 {" R7 u: ^* l5、單個(gè)陶瓷片上擺放數(shù)量約為360件，大約是12*38>360，因?yàn)槠渲行枰舫鲆恍┛障�，�?lái)放墊塊；: `. [6 ^( f6 s" O/ c

& L' P0 {3 t  \# g% U7 y4 G! g6 M- U補(bǔ)充內(nèi)容 (2015-4-27 21:37):4 A' E( i0 `5 M- _5 J& E; Z- W# f
今天將少量的物料（150件）放到震動(dòng)盤里面循環(huán)了一個(gè)半小時(shí)，明天送到質(zhì)檢部門去檢驗(yàn)。目測(cè)，兇多吉少。（棱角碰傷的情況暫不明顯，但外觀受到較大影響，不知明天質(zhì)檢部門是否能通過(guò)）: Y) F( J+ M" [7 r8 o
* d$ y3 |+ E6 {  y6 O
補(bǔ)充內(nèi)容 (2015-4-28 21:55):% |! N' g/ K9 k
被震動(dòng)盤震過(guò)的零件，3件有問(wèn)題，其中兩件開(kāi)裂，一件缺口。另外，項(xiàng)目經(jīng)理還提出來(lái)，在將物料往震盤里傾倒的時(shí)候，也有導(dǎo)致零件碰傷、缺口的風(fēng)險(xiǎn)，估計(jì)這種方案黃了。7 F6 p5 }. W& @/ i

5 p& h! D( h' @8 z  E% f& h" I補(bǔ)充內(nèi)容 (2015-4-28 21:56):
5 j  T& U! p% c$ u只能等待機(jī)械手帶多頭的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)，拿此數(shù)據(jù)強(qiáng)迫生產(chǎn)部接受現(xiàn)實(shí)了。& X) h& \7 f& ~; {, |+ @/ _8 C" X4 b
0 i- E  r1 P% m3 P% o' }: Z8 b
補(bǔ)充內(nèi)容 (2015-4-29 22:00):0 h6 V% }- ?/ E5 E
目前，評(píng)估下來(lái)，此項(xiàng)目相比人工，在效率上優(yōu)勢(shì)不明顯，暫時(shí)擱置，從事另一個(gè)項(xiàng)目，將人工12s的CT，縮短為設(shè)備的1.5s的CT。如果此項(xiàng)目再啟動(dòng)，再向大家匯報(bào)最新?tīng)顩r。
作者: huhaofei    時(shí)間: 2015-4-25 20:53
不固定，排好了也會(huì)跑位呀？還是你有其它工序沒(méi)說(shuō)？
作者: park.huang    時(shí)間: 2015-4-25 21:18
huhaofei 發(fā)表于 2015-4-25 20:53
/ u& X+ _3 F1 X; l7 I' I不固定，排好了也會(huì)跑位呀？還是你有其它工序沒(méi)說(shuō)？
4 R- q$ \( Q& h3 \  s/ e! o
不知道您指的跑位是指什么？: T; V% f1 D& m) ]
作者: 點(diǎn)滴積累    時(shí)間: 2015-4-25 21:20
振動(dòng)盤是否可行？
作者: park.huang    時(shí)間: 2015-4-25 21:23
點(diǎn)滴積累 發(fā)表于 2015-4-25 21:20 6 |  L6 o: v- P& H
振動(dòng)盤是否可行？
0 i( u3 o/ U+ M9 x
根據(jù)經(jīng)驗(yàn)，我們將之否掉了，但依然在準(zhǔn)備做一下試驗(yàn)，抱一絲希望驗(yàn)證一下。
1 N3 f: }4 ]) ]( R
作者: RaynorJoel    時(shí)間: 2015-4-25 22:05
摘自"實(shí)用機(jī)構(gòu)與裝置圖冊(cè)"+ b0 O$ n& b/ u) u* a3 v
搞機(jī)構(gòu)的推薦看看這個(gè)...
- v' L9 R! z4 W1 k( V5 j4 a[attach]351231[/attach]6 k4 ^1 z* Q$ H+ k  {3 y' \' u

& B/ [1 ~8 y0 l; f: y9 _$ u
3 G- I9 F$ c: ?3 Y: q% S
作者: park.huang    時(shí)間: 2015-4-25 22:25
RaynorJoel 發(fā)表于 2015-4-25 22:05
6 V  @: _3 C, h+ ~. a9 C摘自"實(shí)用機(jī)構(gòu)與裝置圖冊(cè)"1 {* e5 P5 Q9 m! r
搞機(jī)構(gòu)的推薦看看這個(gè)...

/ C6 y" s+ q4 ^7 P嗯，多謝，現(xiàn)在的主要問(wèn)題不是如何整理物料，而是如何快速供給物料。如果能快速供給物料，應(yīng)該是可以考慮你提供的這種整理物料的方法。2 z7 T5 D: K( [/ L! ]* S: P2 \
作者: Cavalier_Ricky    時(shí)間: 2015-4-26 12:56
這種話題，放到軟件討論區(qū)里，是不想讓太多的人看見(jiàn)？應(yīng)該放到“簡(jiǎn)單求助”或“機(jī)械設(shè)計(jì)”板塊吧。。。
1 }' n% A3 `8 m2 j2 k" o
' X! V8 I6 F2 e! Q/ U* _求助的人自己這么不細(xì)心。。。
作者: park.huang    時(shí)間: 2015-4-26 13:09
Cavalier_Ricky 發(fā)表于 2015-4-26 12:56
9 ~0 e$ E% r6 J. C) I9 t這種話題，放到軟件討論區(qū)里，是不想讓太多的人看見(jiàn)？應(yīng)該放到“簡(jiǎn)單求助”或“機(jī)械設(shè)計(jì)”板塊吧。。。
) [. E  s! P% \& B
! m" b  C4 V4 V) |( c ...

: h! g2 C- Y7 {7 r哦，多謝提醒，下次注意。7 Y/ p/ S* s& ^2 E) f
作者: Cavalier_Ricky    時(shí)間: 2015-4-26 13:21
凹槽的兩側(cè)寬面是一樣的嗎?就是B向的兩面。
作者: park.huang    時(shí)間: 2015-4-26 13:27
本帖最后由 park.huang 于 2015-4-26 13:28 編輯 ( b+ g% g* V( S( E$ C( C
Cavalier_Ricky 發(fā)表于 2015-4-26 13:21 " v: K' b8 ~0 z) e" m
凹槽的兩側(cè)寬面是一樣的嗎?就是B向的兩面。
) b4 [! n# t6 T$ C
B向剖視圖：是關(guān)于中心線對(duì)稱的，投影的尺寸大小是6.5*5.6（單位：mm）。
6 T4 C2 D) E/ @8 }零件的厚度是2.8mm。
# ^* |" k# d( Q/ g1 r# ]零件整個(gè)的比較小。
作者: Cavalier_Ricky    時(shí)間: 2015-4-26 13:49
本帖最后由 Cavalier_Ricky 于 2015-4-26 14:02 編輯 " s) o: k/ q2 N4 C9 V5 [7 g9 w

- J# H( A. H. g這種站不穩(wěn)的家伙的排列，最好還是一排一排地躺著擺好之后再立起來(lái)的話，功能更容易實(shí)現(xiàn)，也更穩(wěn)定。. B/ {9 z( l; u% A) ]! F- V! l

3 l. @0 Z+ }+ ]8 n就像洗麻將牌。。�？磥�(lái)你跟我也一樣，也不玩麻將。。。  {3 b1 @; b) G
; B8 }3 h' i. z# ?

6 P& K( R- U% W& q- l6 {一個(gè)一個(gè)地去撿去擺，那一天下來(lái)也胡不了幾圈兒啊。
" \2 k; _1 f# e- F# r
% r% s) S4 P9 Y, c" F0 K先全部挨著、平躺著、一個(gè)朝向排一排，應(yīng)該會(huì)的吧。也應(yīng)該很快的吧。
7 A  s7 }- c  ?/ V! f% o1 P  V$ Y) L! v# s6 h9 c( d* \. r
然后就是向右推最左邊的麻將牌，右邊的麻將牌逐個(gè)走到一個(gè)變速皮帶上，就可以調(diào)節(jié)間距了。
0 v% B; v! H& S. c+ C8 h+ v7 a/ J  [, I3 f, q
然后，整排立起來(lái)，就可以胡了。
: w. J1 ^+ L% \: [8 K9 c
( O1 g9 }6 R+ d6 q; y* ]5 o+ M5 v原料很脆？那就用低頻的振動(dòng)唄。用什么樣的振動(dòng)盤？簸箕啊、搓衣板啊、篩子啊。。。。慢慢想。。。
% @9 ^: G7 f- w5 l& K5 ?0 P; h# P% \$ C% j+ J
! W. {. l) k/ o: J3 t
反正一句話：一個(gè)一個(gè)地搞，擠干腦漿也快不起來(lái)的話，趕緊逃，逃到一次多搞幾個(gè)。
作者: Cavalier_Ricky    時(shí)間: 2015-4-26 13:54
MechLib里有幾個(gè)自動(dòng)供螺絲的設(shè)備視頻動(dòng)畫(huà)。雙層斜坡上往上推的那種。。。。。。
作者: 牟思澄    時(shí)間: 2015-4-26 18:52
找個(gè)振動(dòng)盤廠家給你個(gè)方案唄
作者: zhaobupa    時(shí)間: 2015-4-26 19:59
是想自動(dòng)整理光耦吧，方法是有的，但是畫(huà)圖要時(shí)間啊
作者: park.huang    時(shí)間: 2015-4-26 20:27
本帖最后由 park.huang 于 2015-4-26 20:39 編輯 . E  \, g5 f" L- Q! z
Cavalier_Ricky 發(fā)表于 2015-4-26 13:49 3 |$ {0 T9 V8 V" e4 j% F/ A, i. }* E/ G
這種站不穩(wěn)的家伙的排列，最好還是一排一排地躺著擺好之后再立起來(lái)的話，功能更容易實(shí)現(xiàn)，也更穩(wěn)定。
4 P9 Q  o1 d, d. z) W5 m3 C) F7 {0 h& B
就 ...
% k1 d. R+ W1 F& F, ]
嗯嗯，現(xiàn)在的初步思路是跟你講的一致的：機(jī)械手上安裝5、6個(gè)頭（太多了，控制那邊可能有問(wèn)題），一個(gè)一個(gè)的拾取，五、六個(gè)一起放，兩次完成一排，之后一并吹氣通過(guò)溜槽轉(zhuǎn)向；
7 u. L4 I! b- C) [  C$ b. _但盡管如此，控制那邊反饋每取一次件，周期至少也要1s，所以機(jī)械手的速度限制了整體的速度。
; a, {) q; F% ^/ ^后來(lái)考慮兩個(gè)機(jī)械手共同協(xié)作，但問(wèn)題就在于控制上要防止兩只機(jī)械手打架（也許是我們的控制水平有限，采用他們的控制方法存在的風(fēng)險(xiǎn)就是：或者效率更慢，可以保證不會(huì)打架；或者保證效率，但有可能會(huì)出現(xiàn)兩個(gè)機(jī)械手相撞）。
7 o+ Q/ @/ u* d( y, `' [如果是按此思路往下進(jìn)行的話，那就要考慮在機(jī)械結(jié)構(gòu)上讓兩個(gè)機(jī)械手獨(dú)立工作，但依然繞不開(kāi)的那個(gè)問(wèn)題就是：機(jī)械手在單機(jī)帶多頭的情況下，依然存在拾取單件物品的周期大于1s的風(fēng)險(xiǎn)（這個(gè)問(wèn)題，我們也正在準(zhǔn)備進(jìn)行驗(yàn)證），如果單機(jī)械手多頭能保證效率及穩(wěn)定性的話，那按當(dāng)前的方案應(yīng)該是沒(méi)有什么問(wèn)題的。0 V0 \  T8 R* W3 U7 h
作者: park.huang    時(shí)間: 2015-4-26 20:38
zhaobupa 發(fā)表于 2015-4-26 19:59 0 {3 P* @# i( S1 q
是想自動(dòng)整理光耦吧，方法是有的，但是畫(huà)圖要時(shí)間啊
3 y+ `9 I3 L% B* O7 ~2 v% |
不是，是粉末冶金行業(yè)的零件。
% ^- u2 C6 }: N$ e在燒結(jié)工序之前，要把物料擺整齊，因?yàn)槲锪系臄[放直接影響到最終的成品尺寸，因此需要按指定的要求擺放。; [" H9 \) g- C- @2 M3 g5 b( K
你可以把這過(guò)程想象成燒磚：磚坯如果磕碰的話，必然導(dǎo)致燒出來(lái)的磚外觀不好看。, f% Y& u! G& Z3 q
顯然，這個(gè)行業(yè)比燒磚的要求更高，除了外觀要求外，對(duì)于零件的尺寸要求也是相當(dāng)嚴(yán)格的。7 E. K3 r) i2 B  B
作者: Cavalier_Ricky    時(shí)間: 2015-4-26 21:24
park.huang 發(fā)表于 2015-4-26 20:38 + e* b9 m" ^& x1 b0 [8 X' F3 y
不是，是粉末冶金行業(yè)的零件。7 h" {0 q3 Y  e* B+ z
在燒結(jié)工序之前，要把物料擺整齊，因?yàn)槲锪系臄[放直接影響到最終的成品尺 ...
; ]' T- h) W0 e0 S0 y* O; b0 ^
我設(shè)計(jì)和制造關(guān)鍵單元的樣機(jī)，做過(guò)碳片的自動(dòng)供料和打包。
* X6 C$ I$ W; N* u/ h7 F# S% T' }) d
材質(zhì)，就和碳刷一樣，脆得要命。而且規(guī)格是直徑10～20mm，厚度才1mm前后。跟硬幣差不多。
  t9 D( Y6 Y' a0 L4 W. a5 l+ g+ b& n! s; i
我得把這么個(gè)散裝的東西，跟硬幣一樣，用紙包起來(lái)30～40片。
. g  U+ R$ x5 P
& Q3 F+ k+ z5 k什么機(jī)械手啊、氣缸啊的都沒(méi)用。就用墻角堆著的廢鐵。4 U9 \4 g8 z8 w
; J( ~) E3 D' o, X$ C
自制的超低頻振動(dòng)盤（其實(shí)就是我30年前用過(guò)的那種農(nóng)村簸箕的偷用概念動(dòng)作），10個(gè)通道。
7 D  G; W- W/ m8 {$ j% B
0 h% q/ D; M$ Y, e& d4 ~: U4 ^" l" D每個(gè)動(dòng)作都超慢，但，出貨就是快。
7 u2 @- ~2 g. Z! J: _8 Z/ e: P+ i/ r! o; D) T3 ]/ O! w: _
為什么？
4 s" d5 q  P8 o/ D  z/ j9 X6 a! a* v/ E+ B+ b2 l
沒(méi)別的。3 a6 G& f! K6 \; G1 K5 N

, f; d5 o! e) B# s% ~' E5 C1）拆分動(dòng)作到不同工序，拆得不能再拆了。
$ Y* {+ V  O5 U3 }5 t
; g# H5 Y  B" x+ W2 g3 \2）盡量把各機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)成單向流，而不是往返（返程可是吃時(shí)間不干活兒�。�。
+ ?: j& e  z9 g2 [) {     
- t8 D+ {1 }2 M' V% \    這好比井里取水。你愿意用超大的水桶去一桶一桶地提上來(lái)，還是愿意把一根很細(xì)的管子丟進(jìn)井里用電泵抽呢？
: w* v3 g  ^. b* v: d7 B& r1 D
' `' U- o5 m3 `. `+ i+ K5 A% L
, k3 t( `# `: {  S0 g機(jī)械手？你怎么拆？你怎么消除空載返程？1 l& |- q3 K3 Z+ i* s9 p$ c/ J

2 |4 s9 n: l5 }
' ]7 U6 m( w3 S1 Y高大上，能賣好價(jià)錢？裝機(jī)械手就高大上？還有哥們兒說(shuō)裝雙動(dòng)氣缸，就會(huì)上檔次？！
3 n/ x# m4 H! F$ b+ k4 u# _3 h) S. q( b5 y5 d/ X( v7 _' V1 l
機(jī)械手的特點(diǎn)是什么？當(dāng)然有優(yōu)點(diǎn)，當(dāng)然也有缺點(diǎn)。& G- s" p2 ~( w
# ~" r( ~" N5 w* Q4 U) o* ]. ?
用不用機(jī)械手或某種組件或某種機(jī)構(gòu)，不能先考慮他的優(yōu)點(diǎn)。3 D% ~: {; Q- i9 P. l0 A
3 ?) H' v3 e9 B- ~: Q
而必須先考慮他的缺點(diǎn)，對(duì)你設(shè)計(jì)的負(fù)面影響是否可以忽略。8 T! k0 G9 H6 O, _0 s
作者: park.huang    時(shí)間: 2015-4-26 22:16
本帖最后由 park.huang 于 2015-4-26 22:30 編輯 ! K* q, J4 p3 v  l6 w8 l$ m
Cavalier_Ricky 發(fā)表于 2015-4-26 21:24
/ }/ L- [# ]# f: S我設(shè)計(jì)和制造關(guān)鍵單元的樣機(jī)，做過(guò)碳片的自動(dòng)供料和打包。& v* f; V: Z9 n. u* T

( z5 }4 G, D% ^! j; q$ U材質(zhì)，就和碳刷一樣，脆得要命。而且規(guī)格是 ...
3 f. i7 J  I# u5 J# f& C
多謝前輩，我現(xiàn)在大概有思路了。會(huì)去嘗試一下您講的內(nèi)容，但最終的方案，還是得由領(lǐng)導(dǎo)來(lái)決定。% A6 H7 n  m9 d3 D/ P. K
使用機(jī)器人，主要還是考慮設(shè)備的柔性，倒不是為了高大上。
; P; g' \+ }6 f4 a" G但我相信在成本、柔性、效率面前，領(lǐng)導(dǎo)會(huì)有他的考慮。9 E: O8 i4 Q8 {- n/ O7 y
另外，本零件對(duì)外觀要求相對(duì)比較高，不知道碳刷對(duì)外觀的要求如何。; u1 p& Z) g% a
再就是，零件當(dāng)前就狀態(tài)就是脆，我們最擔(dān)心的就是在震動(dòng)過(guò)程中，零件相互擦傷，再就是零件碎裂（零件我做過(guò)跌落實(shí)驗(yàn)，從8公分左右的高度掉下來(lái)，有些直接散掉，有些多幾次就散掉了，所以生產(chǎn)部那邊的一個(gè)想法就是盡量減少零件的這種高處跌落以及容器間的轉(zhuǎn)換）。不過(guò)，這一切，還是要試過(guò)才知道。我們已經(jīng)向生產(chǎn)部門要了一批合格的零件，計(jì)劃下周在震動(dòng)盤里面試一下，希望有理想的結(jié)果。
作者: 線性傳動(dòng)007    時(shí)間: 2015-4-26 22:53
因?yàn)橐焖�，就不能有太多運(yùn)動(dòng)點(diǎn)。要考慮產(chǎn)品輸出到輸入，即排序要↙有同步性。這樣產(chǎn)品出一個(gè)排一個(gè)，具體運(yùn)動(dòng)如何通過(guò)機(jī)械部分實(shí)現(xiàn)，我q2710-599-224詳聊
作者: 藍(lán)道生    時(shí)間: 2015-4-26 23:35
做輸送裝置，把料一個(gè)一個(gè)分開(kāi)來(lái)，然后定向，整理
作者: park.huang    時(shí)間: 2015-4-26 23:49
藍(lán)道生 發(fā)表于 2015-4-26 23:35
# w  R, q# n; r* S, G做輸送裝置，把料一個(gè)一個(gè)分開(kāi)來(lái)，然后定向，整理

, t# I& Y  I0 V- C' z嗯，那你建議采用何種輸送方式呢？如果是震動(dòng)送料，采用何種方式避免物料劃傷或碎裂呢？; M* s' C8 [, E) r
作者: 藍(lán)道生    時(shí)間: 2015-4-27 00:01
凹槽+皮帶輸送，然后做篩選，方向不對(duì)的重新送回料場(chǎng)，機(jī)構(gòu)送或人工送都可以！
作者: 引擎的節(jié)奏    時(shí)間: 2015-4-27 12:18
你選擇機(jī)械手，但估計(jì)你沒(méi)仔細(xì)看過(guò)機(jī)械手的資料吧！四軸機(jī)械手目前做的最快最好的應(yīng)該是愛(ài)普生，500mm半徑從A點(diǎn)0到B點(diǎn)500的行程需要0.39S一個(gè)運(yùn)動(dòng)周期，雅馬哈同行程的需要0.42S，國(guó)產(chǎn)的就不說(shuō)了。加上視覺(jué)系統(tǒng)每次拍攝圖像加上圖像算法處理最快能做到0.2S，這2個(gè)工序就已經(jīng)超了0.5S，所以僅僅在機(jī)械手上去提高效率顯然滿足不了你的0.5S完成所有動(dòng)作，必須做到多頭吸嘴來(lái)同時(shí)工作，減少機(jī)械手往返次數(shù)，節(jié)省運(yùn)動(dòng)時(shí)間的來(lái)提高效率才是有效的解決方法。
作者: 925269815    時(shí)間: 2015-4-27 18:53
為什么都用上機(jī)器視覺(jué)加機(jī)械手了，就不能用機(jī)械手直接擺？
作者: park.huang    時(shí)間: 2015-4-27 21:19
藍(lán)道生 發(fā)表于 2015-4-27 00:01
$ O! ^1 ^$ U6 c3 N; z2 v凹槽+皮帶輸送，然后做篩選，方向不對(duì)的重新送回料場(chǎng)，機(jī)構(gòu)送或人工送都可以！

6 I( w) B1 W  A& ?: o* j嗯，盡管具體的結(jié)構(gòu)我還不是特別明確，但這種反復(fù)將不合格的料送回的過(guò)程，可能最終會(huì)導(dǎo)致很大一部分的物料在過(guò)程中劃傷。不知道你講的具體的結(jié)構(gòu)是什么樣的，是否可以有效避免這種情況呢？
3 N/ z( \* Q- A1 d* K. q4 J: @
作者: park.huang    時(shí)間: 2015-4-27 21:28
本帖最后由 park.huang 于 2015-4-27 21:32 編輯
( i9 T" ?9 K- i* }, h  g3 r: L
千里馬尋伯樂(lè) 發(fā)表于 2015-4-27 12:18 , S1 b; p/ k& @) G. J! F( E0 P
你選擇機(jī)械手，但估計(jì)你沒(méi)仔細(xì)看過(guò)機(jī)械手的資料吧！四軸機(jī)械手目前做的最快最好的應(yīng)該是愛(ài)普生，500mm半徑從 ...
0 d9 c8 O$ M3 B& z" g1 T
這個(gè)我們向YAMAHA的咨詢過(guò)，我們主要用的是他們家的。他們的回復(fù)是1s/周期，但我覺(jué)得這個(gè)數(shù)據(jù)有問(wèn)題，實(shí)際應(yīng)該小于這個(gè)值，多謝你提供的數(shù)據(jù)。
1 s! p5 J# J2 M+ Z+ b9 Q8 D& K8 W其實(shí)，視覺(jué)時(shí)間可以與機(jī)械手共享。（可以在放料的間隙拍照分析）
# v8 \0 _8 R% {7 e我們當(dāng)前的思路正如你講的：采用多頭，實(shí)現(xiàn)一次識(shí)別，多次拾取。不過(guò)，個(gè)人覺(jué)得在無(wú)法縮短機(jī)械手抓取周期的情況下，這種效果是有限的，我們目前正在準(zhǔn)備做測(cè)試，拿到第一手?jǐn)?shù)據(jù)再說(shuō)。（當(dāng)前，我們計(jì)劃一次帶六個(gè)頭測(cè)試，但這樣導(dǎo)致機(jī)械手頭部氣管會(huì)非常雜亂，因?yàn)楣芫�太多，沒(méi)辦法通過(guò)R軸穿過(guò)去。）
5 ]# |2 k( W: h+ e' H$ G拿到數(shù)據(jù)后，再考慮是否兩套視覺(jué)+機(jī)械手供料。, R2 J7 [( t# [2 g/ ]6 s
作者: park.huang    時(shí)間: 2015-4-27 21:29
925269815 發(fā)表于 2015-4-27 18:53 7 W, s, }/ Z" o  Y& E' S
為什么都用上機(jī)器視覺(jué)加機(jī)械手了，就不能用機(jī)械手直接擺？
+ t4 p' l" g% J9 `( e6 I1 z. {
因?yàn)橛蟹较蛐砸�，物料過(guò)來(lái)的時(shí)候，本身并不是整齊的。3 J, Q& n  Z+ G9 r  T$ e
作者: 歐陽(yáng)絕痕    時(shí)間: 2015-4-27 22:35
如果你把產(chǎn)品按照同一方向排列好一排，我有辦法把產(chǎn)品擺在托板上，每個(gè)產(chǎn)品大概0.5秒時(shí)間
作者: park.huang    時(shí)間: 2015-4-27 23:20
歐陽(yáng)絕痕 發(fā)表于 2015-4-27 22:35
$ o: D1 g% D! u2 q1 U4 ^& S如果你把產(chǎn)品按照同一方向排列好一排，我有辦法把產(chǎn)品擺在托板上，每個(gè)產(chǎn)品大概0.5秒時(shí)間

9 o9 b) o- Z% [8 H7 Z, p嗯，目前的關(guān)鍵就是就在于：如何快速將零件排列整齊并供料。如果單獨(dú)將排列工序拆分出來(lái)，基本可以做到，供料能達(dá)到什么速度，排列就能達(dá)到什么速度。: D# Q2 D: ]  C8 }1 c) J% s3 g0 A
作者: xline    時(shí)間: 2015-4-28 22:33
并聯(lián)機(jī)械手能用不？
作者: park.huang    時(shí)間: 2015-4-29 21:57
xline 發(fā)表于 2015-4-28 22:33
1 A) u4 k. S# d1 f6 U, h并聯(lián)機(jī)械手能用不？
- ^% V2 M+ z: C) I
所謂的蜘蛛手么？/ v& N$ U5 {' c; p$ L' A6 `
這個(gè)方案我提過(guò)，但我們領(lǐng)導(dǎo)回復(fù)我的是：他們比較過(guò)，無(wú)論速度還是精度上都比不上SCARA。盡管我絕對(duì)不相信，但還是算了，不能讓領(lǐng)導(dǎo)下不來(lái)臺(tái)。
3 w/ _; w" t) a" A& B9 k- E
1 h2 T# M* Y0 x. A
* L# q! Z" d% |5 v$ `' t
作者: gunking07    時(shí)間: 2015-4-30 10:30
我想問(wèn)下  如何擺放好的啊
作者: park.huang    時(shí)間: 2015-5-1 19:50
park.huang 發(fā)表于 2015-4-29 21:57 ! J! q7 d6 T* i3 z3 J
所謂的蜘蛛手么？
: N; f& c4 o$ e7 M這個(gè)方案我提過(guò)，但我們領(lǐng)導(dǎo)回復(fù)我的是：他們比較過(guò)，無(wú)論速度還是精度上都比不上SCAR ...

( j4 @# E( k, X; Q嗯嗯，前輩的指導(dǎo)，對(duì)我也很重要。
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作者: park.huang    時(shí)間: 2015-5-1 19:51
gunking07 發(fā)表于 2015-4-30 10:30 ; m& q8 i: Q, B" T" t3 v3 M' S% O4 x
我想問(wèn)下  如何擺放好的啊
- k0 T% l* C4 }1 E
目前，這個(gè)項(xiàng)目停擺了，有一個(gè)效益更高的項(xiàng)目?jī)?yōu)先進(jìn)行。如果有新的進(jìn)展，我會(huì)及時(shí)更新貼子。# ?# S+ T$ |2 s; ^& S+ H" a6 J9 t
作者: looooong    時(shí)間: 2015-5-2 15:15
作者: gunking07    時(shí)間: 2015-5-4 11:00
恩 很期待 謝謝



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