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標(biāo)題: 簡(jiǎn)易科普機(jī)器人的工作范圍圖的畫法 [打印本頁]

作者: yezhenzhen1 時(shí)間: 2015-2-5 09:26
標(biāo)題: 簡(jiǎn)易科普機(jī)器人的工作范圍圖的畫法
如題，很多人剛剛接觸機(jī)器人，經(jīng)常會(huì)對(duì)機(jī)器人的工作范圍和荷重圖很感興趣。
今天我簡(jiǎn)單介紹一下工作范圍圖的畫法。
主要是給新手介紹一下，高手略過。
用6軸最常見的機(jī)器人來講，首先先確定1-6軸，每一個(gè)軸的工作范圍。
其次，確定機(jī)器人的大致結(jié)構(gòu)，1-6軸的尺寸圖或外形結(jié)構(gòu)圖。
最后，也就是畫工作范圍的重點(diǎn)，工作范圍圖，只畫到第四軸，5軸6軸不考慮。
有了以上幾點(diǎn)，直接CAD或者其他制圖軟件，畫幾個(gè)圓，配合1-4軸的工作范圍，機(jī)器人工作范圍圖立馬就出來了。

作者: yezhenzhen1 時(shí)間: 2015-2-5 09:27
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作者: mark91189 時(shí)間: 2015-2-5 09:34
可惜了~

作者: 蟹戈 時(shí)間: 2015-2-5 10:17
師傅！謝謝分享！

作者: lwm911 時(shí)間: 2015-2-5 10:24
六軸機(jī)器人如果不算第五軸，那P點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)范圍會(huì)不會(huì)少很多��？

作者: yezhenzhen1 時(shí)間: 2015-2-5 13:03
P點(diǎn)的空間應(yīng)該是總空間或者叫可達(dá)空間，工作范圍圖一般是手腕中心點(diǎn)工作范圍圖，又叫腕點(diǎn)空間。
腕點(diǎn)空間一般是確定工作空間的大小，手部空間應(yīng)該是決定的手部姿勢(shì)。

作者: yezhenzhen1 時(shí)間: 2015-2-5 13:21
簡(jiǎn)單講，臂部的空間是機(jī)器人設(shè)計(jì)空間的可達(dá)范圍。而腕部自由度主要是用來調(diào)整工具或物品姿態(tài)用的。
舉例。
6個(gè)自由度焊接機(jī)器人，工作空間是800mm，腕點(diǎn)到P點(diǎn)還有100（設(shè)焊槍頭不考慮），那么如果焊點(diǎn)正好在800，無論我是將焊槍水平還是垂直，我都可以操作。但是如果焊點(diǎn)在900，如果你水平可以焊接到了，那么你垂直的時(shí)候，手腕往下，那你只能焊接到800，就夠不到了。

作者: lwm911 時(shí)間: 2015-2-5 14:40
罪過罪過，突然間發(fā)現(xiàn)我對(duì)P點(diǎn)理解是一直存在問題的，P點(diǎn)就是第四軸和第五軸的連接節(jié)點(diǎn)

作者: Industrial 時(shí)間: 2015-2-7 15:31
p點(diǎn)的確定要看本體結(jié)構(gòu)的類型吧，一般在第4軸或第5軸。

作者: yezhenzhen1 時(shí)間: 2015-2-7 16:48
這要看怎么理解了。
工作空間是機(jī)器人的工作范圍，一般指末端操作器或手腕中心所能達(dá)到所有點(diǎn)的集合。
P點(diǎn)一般指可以移動(dòng)到的的點(diǎn)，所以，就拿普通的6軸機(jī)器人來講，P點(diǎn)一般是指腕部點(diǎn)，因?yàn)?軸機(jī)器人手部大多數(shù)用來調(diào)整手部及工件(或工具)在空間的姿態(tài)。

作者: 麥香牛奶 時(shí)間: 2015-2-8 21:40
樓主有做機(jī)器人這方面的資料嗎？能不能分享一下？

作者: yezhenzhen1 時(shí)間: 2015-2-9 09:10
有是有，不過公司有限制，根本無法上傳。郵箱都打不開

作者: yezhenzhen1 時(shí)間: 2015-3-16 09:08
加點(diǎn)人氣，賺點(diǎn)積分

作者: gongzhiben 時(shí)間: 2015-3-16 16:20
機(jī)器人死角問題一直是個(gè)難題

作者: 龍游大海 時(shí)間: 2015-3-16 22:03
真畫起來還是有難度的

作者: bearboy88 時(shí)間: 2015-3-17 18:05
看來我還要好好學(xué)習(xí)才行

作者: woaidh2003 時(shí)間: 2015-3-18 16:30
原來如此，學(xué)習(xí)了

作者: 冰雨夜 時(shí)間: 2015-3-18 20:03
不錯(cuò)

作者: qingqingkui 時(shí)間: 2019-3-26 09:23
最近決定認(rèn)真學(xué)習(xí)一下機(jī)器人的知識(shí)，受教了！

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