6自由度機(jī)器人抖動問題

wowojiajia1982

大家好，我們自己研發(fā)了一款6自由度機(jī)器人，已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了焊接等功能，但是有個問題一直沒有解決，單軸運(yùn)動時(shí)沒有震顫，多軸聯(lián)動時(shí) 速度低了沒有震動，速度搞了也沒有震動，在一個速度區(qū)間時(shí)，會發(fā)動機(jī)器人震動，這個問題大家遇到過沒？是不是電機(jī)選擇的問題？

ww112358134711

機(jī)械設(shè)計(jì)問題，共震。還有個可能是電機(jī)沒有調(diào)好。

千里馬好

是機(jī)械問題，看看各個環(huán)節(jié)是否有阻尼現(xiàn)象

yongjiutadie

是共振吧，加強(qiáng)各個地方的剛度，外行提醒

智慧的小顧

我以前做多軸機(jī)器人的時(shí)候也遇到過這個問題（板子是買來的），如果不考慮板子的問題，就是電壓是否穩(wěn)定，結(jié)構(gòu)剛度是否好了。

分布時(shí)空

同意2#的，遇到過電機(jī)沒調(diào)好引起的震動

sclsdhlr

低頻震動 這個和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)有關(guān)系吧，觀點(diǎn)不一定對，不過可以作為參考

hary08292015

你計(jì)算一下手臂運(yùn)動的雅克比力矩中的奇異點(diǎn) ，如果出現(xiàn)奇異點(diǎn)會出現(xiàn)這種問題

飛翔的陽光

你可以調(diào)一下電機(jī)的慣量比或者剛性試試

118872

慣量小的電機(jī)會產(chǎn)生抖動�。∵�有結(jié)構(gòu)上，大臂以上太重的會，對第二軸電機(jī)影響較大