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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 徑差子減(變)速器，讓中國人有了自己的工業(yè)機(jī)器... [打印本頁]

作者: allen0760 時間: 2014-9-30 21:25
標(biāo)題: 徑差子減(變)速器，讓中國人有了自己的工業(yè)機(jī)器...
徑差子減變速器傳動領(lǐng)域創(chuàng)新變革論
減速器為機(jī)械行業(yè)最基礎(chǔ)傳動機(jī)構(gòu)，行星減速減器發(fā)明后無大的變革，諧波與擺線針輪有小的突破但其專利也失效了，也沒其它象樣的減速器出現(xiàn)。
現(xiàn)咱們了解一下當(dāng)下主要的機(jī)械減變速器優(yōu)弊：
傳動變速，結(jié)構(gòu)簡單可靠，傳比小與體積龐大等就不一一論述；齒輪傳動最大的特點為圓周運動，但傳動過程為點線接觸因而須硬齒面與高硬齒面來抗應(yīng)力變形，再說外接圓傳動，傳動多為是一兩個齒嚙合，這樣就談不上背隙與回差控制了，傳動時為保證精度與抗沖擊力往往須斜齒增加其嚙合量。
行星減速器的傳動原理：行星輪與太陽輪和外環(huán)齒輪為雙齒輪傳動機(jī)構(gòu)，行星輪并與行星架為傳動聯(lián)動機(jī)構(gòu)，一內(nèi)接圓一外接圓傳動即為雙傳一聯(lián)動傳動機(jī)構(gòu)。其結(jié)構(gòu)原理簡單、工藝成熟、標(biāo)準(zhǔn)的齒輪傳動傳輸功率大，但其傳動比不大，一般最大也只有9：1再大就無太大的實用價最值，加之有外接圓傳動精度與傳輸功率受限。
諧波減速器的傳動原理：凸輪與柔齒杯為凸輪傳動機(jī)構(gòu)，柔齒杯與外環(huán)齒輪為齒輪傳動機(jī)構(gòu)，柔齒杯變形輸出聯(lián)動，即為雙傳動機(jī)構(gòu)或雙傳動一聯(lián)動機(jī)構(gòu)。諧波減速器的傳動為內(nèi)接圓傳動多齒嚙合，傳動精度較高，凸輪傳動只能做到雙齒與三齒，傳動比較大但傳動比范圍小，柔性軸承、凸輪、柔性齒杯與交差滾子軸承均非主流標(biāo)準(zhǔn)零件（基本定義為垃圾設(shè)計），工藝復(fù)雜性能差，導(dǎo)致其精度不高與抗沖擊差，（日本Harmonic Drive諧波減速器，能做到高精度，那人家在最難的試題上能考滿分）。
擺線針輪減速器的傳動原理：曲軸與擺線齒輪為凸輪聯(lián)動機(jī)構(gòu)，擺線齒輪與外環(huán)齒輪為齒輪傳動機(jī)構(gòu)，擺線齒輪與針輪（輸出架輪）為凸輪傳動機(jī)構(gòu)，即為三級傳動機(jī)構(gòu)；RV擺線針輪減速器的傳動原理：擺線針輪減速器與行星減速器之混合體，行星減速器為輸入解決四桿機(jī)構(gòu)的死點從面也解決了輸出為凸輪傳動機(jī)構(gòu)之弊端，即為四級傳動機(jī)構(gòu)；擺線針輪減速器與RV擺線針輪減速器傳動為內(nèi)接圓傳動多齒嚙合，傳動精度較高，其中曲軸聯(lián)動為杠桿原理，也就相當(dāng)于杠桿支點吧，其會受到載荷杠桿原理放大作用于曲軸產(chǎn)生應(yīng)力，因而雖為單齒差但傳動比也不能設(shè)計得過大，同時傳輸功率受到極大限制。
諧波減速器、擺線針輪減速器與RV擺線針輪減速器等減速器，結(jié)構(gòu)原理上沒有大突破，機(jī)構(gòu)也不成熟與理想，只是僅僅能實現(xiàn)大傳動比。
徑差子減速器的傳動原理：徑差子與差子架聯(lián)動傳動并與輸出動輪為齒輪傳動，輸出動輪與參照定輪為聯(lián)動傳動，所以當(dāng)小傳比時是一聯(lián)動一傳動，大傳比時為雙聯(lián)動傳動機(jī)構(gòu)，稱之雙連動機(jī)構(gòu)較為準(zhǔn)確；徑差子減速器傳動為內(nèi)接圓傳動多齒嚙合，其結(jié)構(gòu)原理簡單、工藝成熟、標(biāo)準(zhǔn)的齒輪傳動傳輸功率大，全內(nèi)接圓傳動傳輸功率極大，結(jié)構(gòu)、機(jī)構(gòu)、工藝與性能均相當(dāng)理想。
攻克相對速度變速理論
本人二十余年來一直對轉(zhuǎn)子發(fā)動機(jī)與無極變速感興趣，從事機(jī)械產(chǎn)品設(shè)計十多年，不時改良設(shè)計，以滿足國內(nèi)生產(chǎn)工藝、設(shè)備和技術(shù)要求。近年設(shè)計開發(fā)工業(yè)機(jī)器人，有著對大傳比減速器改良的想法并總結(jié)當(dāng)下減速器的弊端；如何獲得大傳動比？當(dāng)下徑差比理論試過本人愚笨走不下去，相對速度變速理論被同一驅(qū)動器所驅(qū)動的兩輪，速度差越小傳動比就越大（也就是1：1至無窮大傳動均能實現(xiàn)），如何獲得這個速度差？這是我想突破的目標(biāo)；于是設(shè)計出一款鏈偶減速器，但是由于是鏈傳動精度不高；一日無意打翻了個玻璃杯，一個玻璃杯圓錐形，那么它的滾動軌跡就是扇形，為何為滾動軌跡就是扇形？就是有速度差，呵呵得來全不費功夫，設(shè)如果玻璃杯兩端都有直軌道，固定大頭的軌道，小頭的軌道是怎樣運動？這可考倒大遍博士后，對了是往前運動；同樣固定小頭的軌道，大頭的軌道是往后運動，設(shè)將兩軌道想象為圓環(huán)不就是一款新的減變速器，當(dāng)設(shè)計完成后，傻眼了，不會吧，就這么簡單，怎么會沒人想到呢？總之本人一周內(nèi)找不到北，過了一個月再想，只要現(xiàn)在行星減速器、諧波減速器、擺線針輪減速器與RV擺線針輪減速器都在且均為主流，而它們的各項性能均不及徑差子減速器，為何我這個徑差子就不是款創(chuàng)新型減速器？相對速度變速理論之詮釋是發(fā)明！一定是發(fā)明專利，在電子申請專利第三天，專利局153號審核師通過我的咨詢電話找到我工作的公司要求我交時審費，哈哈國家終于看懂了這個徑差子減速器啦。
徑差子減速器
RV擺線針輪、擺線針輪與諧波是取消行星減速器中的行星輪而獲得的！
由于它們都是過于粗暴與牽強(qiáng)地取消行星輪，導(dǎo)致其輸出機(jī)構(gòu)不理想，擺線針輪是針孔配合輸出且曲軸有杠桿原理產(chǎn)生的應(yīng)力，所以其傳輸功率不高，象汽車坦克等是不能用的；諧波是柔杯變形輸出（彈性變形，如汽車的彈性變形能產(chǎn)生車震是件好事，設(shè)備運行震動可是危險的哦），柔杯強(qiáng)度過低（不抗沖擊），還有交差滾子軸承（會有高頻共振），當(dāng)然其工藝也是相當(dāng)復(fù)雜的不然國內(nèi)外都做不好，只有小日本的能用（各國的機(jī)器人基本上都選用哈默納克的諧波，指高端點）；RV擺線針輪是行星與擺線針輪的混合體，行星解決了四桿機(jī)構(gòu)的死點與平衡運動，特點近擺線針輪，加結(jié)構(gòu)較為龐大、復(fù)雜與重量較大等等；沒有行星輪可獲大傳動比同時徑差比理論也讓其失去小傳動比，傳動基于凸輪傳動類型。
徑差子減速器是取消行星減速器中的中心輪所獲得的！相對運動變速理論傳動比不受限制，無窮大、單差與1：1均能實現(xiàn)，傳動基于齒輪傳動機(jī)構(gòu)非常理想與成熟。所以認(rèn)同徑差子減速器的都說諧波是垃圾、RV與擺線針輪是腦殘，行星是發(fā)育不良！諧波與擺線針輪與行星等減速器被取代是遲早的事；
傳動效率
機(jī)構(gòu)設(shè)計中無其它突破時越是簡單越好，機(jī)械傳動中連動效率最高，有傳動比的傳動算鏈輪傳動效率最高其次是齒輪傳動次之同步輪傳動......然而鏈輪為多邊形運動精度所限用，當(dāng)然同步輪傳動日趨完善；
RV擺線輪也就利用鏈輪改進(jìn)而成傳動效率得到提升，然而輸入還是行星齒輪傳動且還是外接圓傳動，多級還含外接圓傳動齒輪傳動效率如何談。
諧波柔性軸承，柔杯變形齒傳動加之交差滾子軸承等變形的功耗會小么？交差滾子軸承轉(zhuǎn)動效率會高么稍為不留精神就動不了，不信大家拿哈默納克的諧波測測，二千傳保持在45至50度，國內(nèi)的50至60度，行星無論如何也沒這么水？小日本反而說得神乎其神的還給大家洗腦；行星減速器是中心輪與行星輪是外接圓傳動，行星輪與外環(huán)輪是內(nèi)接圓傳動，行星架與行星輪是連動，也就是雙傳一連動（含外接圓傳動）；相同的工藝與能與RV擺線輪的傳動效率抗衡么？
徑差子減速器，差子架與徑差子是連動（如行星架與行星輪是連動），徑差子與輸出動環(huán)輪是內(nèi)接圓齒輪傳動，當(dāng)無窮大時，徑差子與輸出動環(huán)輪是連動關(guān)系，也就是說徑差子減速器是一連一傳過度到雙連動機(jī)構(gòu)，相信行家還有誰當(dāng)心徑差子減速器傳動效率？
不難理解，徑差子減速器為雙連動機(jī)構(gòu)是目前最簡單最高效的變速傳動機(jī)構(gòu)之一。徑差子減速器為發(fā)明專利（初定國家級再定世界級），專業(yè)人士看完資料當(dāng)然大多會認(rèn)同理解，非專業(yè)人士認(rèn)為謬論本人也可以理解，必竟中國人在世界級的重大發(fā)明與理論鉆研了出成果的少之又少。
理論、動畫仿真、原理結(jié)構(gòu)：扣叁七四八四壹八七七空間圖片與視頻。
徑差子變速器
徑差子減速器可以簡單看著兩個沒有中心輪的行星減速器，將它們的行星輪同軸緊固一起，其中兩沒中心輪的行星減速器各自可有自己的嚙合與傳動比，同軸緊固行星輪就是徑差子是獲取兩沒中心輪的行星減速器的相對運動速度，這個與汽車的差動器原理近，徑差子減速器也可視為制靜式離合器，離合時齒是永遠(yuǎn)嚙合就不須要用到同步器、分離器等，當(dāng)多個沒有中心輪的行星減速器以同樣的方式組合就是徑差子變速器，通過參照輪的設(shè)定即傳動比差值設(shè)定，即輸出軸可獲正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、大傳動比與小傳動比，變速級也可隨意增減，以上按行星減速器來說明大家可能會更容易理解。
相對速度變理論
你可以將行星減速器的外環(huán)輪取消保留中心輪，不就又一款減變速器；同樣的你也可以將徑差子改為鏈條同步帶等并讓鏈條同步帶同時嚙合大小不一的輪，汽車差動器同樣也能改動創(chuàng)新，類傘齒也可開發(fā)無極變速等等，同行的工程師已經(jīng)開始著手大力投入研發(fā)，相信不久還會有更加優(yōu)秀的減速器問世。
產(chǎn)業(yè)化前景與應(yīng)用展望
徑差子減(變)速器讓機(jī)器人有中國人的關(guān)節(jié)，汽車有中國人的發(fā)明無離合變速箱，目前汽車變速器（箱），部分由行星減速器所開發(fā)，變速器過程因不斷變化輸入輸出軸，須同步器分離器等導(dǎo)至其體積龐大結(jié)構(gòu)復(fù)雜變速傳動效率不高；行星變速器為徑重疊，導(dǎo)至重疊連動性差，制約其變速級數(shù)少，因面得不到廣泛應(yīng)用；當(dāng)下汽車變速器（箱）為了獲結(jié)構(gòu)簡單變速級數(shù)多與提高傳動效率均采用最原始的傳動變速，但其也是變速傳動比小、體積大，雖有CVT無級變速器，其體積比不大(鏈傳動機(jī)構(gòu))，但因為其為動態(tài)離合機(jī)構(gòu)傳動效率低；為獲高效穩(wěn)定的離合器性能，當(dāng)離合器也有趨向于雙離合變速發(fā)展，其也雙離合變速性能可靠逐步得以推廣應(yīng)用。徑差子變速器是唯一成功解決了目前汽車變速器所有這些問題。徑差子離合過程，參照輪不分離的離合過程使結(jié)構(gòu)高度抗沖擊、傳動效極高，變速級數(shù)不受制約其結(jié)構(gòu)極緊湊體積比極小重量極輕；徑差子減（變）速器用于汽車、車床、冰箱、空調(diào)、洗衣機(jī)、數(shù)控機(jī)械、太陽能風(fēng)力發(fā)電、天文與啟重機(jī)等就，其無離合換檔、結(jié)構(gòu)極緊湊重量輕取代當(dāng)下所有減（變）速器是必然趨勢。結(jié)構(gòu)極緊湊重量輕也就等于慣量小，何為慣量？例如：人們跑一公里如果你是穿著5公斤重?zé)捁Φ男虼┢胀ǖ呐懿叫�，哪么煉功的鞋的功耗就大多了，也就是說徑差子變速器可輕易取代混合動力組合式汽車的節(jié)能效果，可視即使駕駛坦克也如開電動車般輕盈。徑差子變速器用于超級航母或超級工程機(jī)械設(shè)備（巨無霸）等更能發(fā)揮其超級載荷、高度抗沖擊與結(jié)構(gòu)極緊湊重量輕等卓越性能，視為游刃有余不過。
致中國航空工業(yè)集團(tuán)基礎(chǔ)技術(shù)研究院，試想如果咱們把直升機(jī)旋翼中的轉(zhuǎn)軸換成徑差子變速器，也就是徑差子變速器視為翼軸，哪么旋翼可以做成多翼共軸，且有正專反轉(zhuǎn)，高速低速等，可利用高低速消繞流與嘈音，呵呵沒敢沒膽教國人如何如何地做直升飛機(jī)，僅僅只是提供一個我的新的思路而已，大家看成不，好了不多說了。

作者: 冷月梧桐 時間: 2014-9-30 21:48
道行不夠，看不懂

作者: 龍游大海 時間: 2014-9-30 21:58
機(jī)器人上能用嗎

作者: toafy 時間: 2014-9-30 23:34
太高深了，要看上好幾遍啊，好好學(xué)習(xí)

作者: fmdd 時間: 2014-9-30 23:38
有樣機(jī)么？

作者: 愛貓人士薛定諤 時間: 2014-9-30 23:54
樓主能不能用大家都接受的物理數(shù)學(xué)原理論證一下為什么這個比其他的好

作者: toafy 時間: 2014-10-1 00:08
本帖最后由 toafy 于 2014-10-1 00:10 編輯

張工，我可以這么理解嗎：相對速度傳動比＝輸入速度/相對速度。如果說我欲得到一無窮大傳動比，即相對速度為0，亦即兩輪輪速度相等并等于輸入速度，那實際輸出的轉(zhuǎn)速并沒有體現(xiàn)出來啊，這一點實在沒有想明白，還請張工詳細(xì)解釋一下，這么好的東西不搞明白睡不著覺啊

作者: toafy 時間: 2014-10-1 00:08
張工，我可以這么理解嗎：相對速度傳動比＝輸入速度/相對速度。如果說我欲得到一無窮大傳動比，即相對速度為0，亦即兩輪輪速度相等并等于輸入速度，那實際輸出的轉(zhuǎn)速并沒有體現(xiàn)出來啊，這一點實在沒有想明白，還請張工詳細(xì)解釋一下，這么好的東西不搞明白睡不著覺啊

作者: 咪嗪 時間: 2014-10-1 00:31
變速器的小型化，輕型化也是趨勢！

作者: 林霸赫 時間: 2014-10-1 07:38
有志氣，支持！

作者: jesuisdj 時間: 2014-10-1 10:08
贊一個

作者: allen0760 時間: 2014-10-1 15:05
本帖最后由 allen0760 于 2014-10-1 16:09 編輯

再次感謝各路朋友力頂！

工業(yè)機(jī)器人（機(jī)器人種較多，以關(guān)節(jié)型論之）能用不？這位大俠對減速器還了解不夠，別介意這樣說話，本人就是機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計工程，就是受不了小日本兩家說的話，一家說不能降價，中國人讀懂機(jī)器人減速器（863機(jī)器人減速器立項攻關(guān)），還有一家直說我們降價綠的與中技克美如何生存？諧波與RV(擺線針輪型)只為獲得大傳動而生，其工藝結(jié)構(gòu)性能與實用性極差，也就機(jī)器人能用且全球都做不出來（不然研究一輩子諧波張總聽說廣東有家諧波做得如何好，說好國慶節(jié)前過來看看的，現(xiàn)不來了說沒意義了），RV曲軸能做單齒差因杠桿原理不能做得太大減速比（說是千斤撥四兩），諧波更垃圾見論文。徑差子可做單齒差（何為單齒差？齒環(huán)有多少齒數(shù)傳動比就能實現(xiàn)多大，即200齒數(shù)可做成近200：1傳動比），諧波是雙齒差即只能實現(xiàn)近齒數(shù)的一半這傳動比，不難理解徑差子是目前唯一有效實現(xiàn)單齒差傳動比的減速器。徑差子傳動比大（減速比大）、高精度與扭矩超大（徑差子減變速能做坦克與航母）等不就機(jī)器人正所須的減速器？今后也是必須的！

作者: allen0760 時間: 2014-10-1 15:44
本帖最后由 allen0760 于 2014-10-1 16:02 編輯

張工，我可以這么理解嗎：相對速度傳動比＝輸入速度/相對速度。如果說我欲得到一無窮大傳動比，即相對速度為0，亦即兩輪輪速度相等并等于輸入速度，這一點實在沒有想明白，還請張工詳細(xì)解釋一下，這么好的東西不搞明白睡不著覺啊
挺好的哥們，工程就是要有這股勁，寧賣血不賣身！不搞明白睡不著覺！
相對運動變速度是個理論，行星為例：中心輪與外環(huán)輪之間是徑差比理論諧波與RV也稱之為齒差比（不另注解），行星架和行星輪分別與中心輪或外環(huán)輪之間是相對運動變速度是個理論，也就是行星架和行星輪是聯(lián)動關(guān)系，沒有參考是沒有意義的轉(zhuǎn)動（即做無用功）與汽車差動器近也就這么回事，汽車必須兩同時著動還則一個輪懸空另一輪是沒有動力，一輪慢另一輪則快。
計算方式，被同一驅(qū)動的兩輪A輪與B輪（設(shè)A輪與驅(qū)動輪直徑一樣大），當(dāng)A輪與B輪直徑相等時，A輪與B輪速度一樣即無相對運動速度，相對運動速度所產(chǎn)生的傳動比為無窮大，當(dāng)B輪大于A輪直徑2倍時，A輪與B輪相對運動速度等于輸入速度即相對運動速度所產(chǎn)生的傳動比為1：1，也就是傳動比由1：1至無窮大只是B輪直徑變化2倍之間實現(xiàn)，這是徑差子的理論計算方式而非減速器的計算方式。
減速器計算方式那實際輸出的轉(zhuǎn)速并沒有體現(xiàn)出來��？減速器計算方式：
當(dāng)設(shè)行星架為輸入軸（所有軸輪均可以設(shè)為輸出輸出），行星架和行星輪是聯(lián)動關(guān)系，聯(lián)動行星輪與參考輪（稱定環(huán)輪吧）不就有個徑差比速度啦（與行星減速器一樣），行星輪與另一行星輪是緊固連接（角速度一樣），另一行星輪與輸出動輪（稱動環(huán)輪吧）也不就有個新的徑差比速度啦。兩徑差比速度差比不就輸出動輪（稱動環(huán)輪吧）的速度。挺撓口的也真不容易理解，當(dāng)然我想你能提出這個問題，相信一點則明，其他的朋友得做個仿真自己靜下心來慢慢想。

作者: ☆西北光☆ 時間: 2014-10-1 15:51
為國人爭光！

作者: qinghuap123 時間: 2014-10-1 16:04
大俠，可以在層主發(fā)言欄左下角點回復(fù)，你回復(fù)的內(nèi)容對方就能看到！

作者: allen0760 時間: 2014-10-1 16:18
大俠，可以在層主發(fā)言欄左下角點回復(fù)，你回復(fù)的內(nèi)容對方就能看到！
哦，謝謝。
為國人爭光！
為國人爭光大家爭光，大家一起來，能做多少是多少！明天飛機(jī)發(fā)動機(jī)的蝸噴、蝸軸、蝸扇等是你們的天下，還有轉(zhuǎn)子發(fā)動機(jī)全球無人能做（現(xiàn)在的不能用只是樣品），我們相信中國新一代工程師們。

作者: allen0760 時間: 2014-10-1 16:24

林霸赫發(fā)表于 2014-10-1 07:38
# q$ b- z5 V/ _ g/ r7 q! d有志氣，支持！

謝謝。我只是發(fā)燒友而已，沒槍沒炮沒銀兩，瞎貓逮到個死老鼠，逮到則賺、逮不到當(dāng)消遣，呵呵。

作者: lucklhz 時間: 2014-10-1 18:57
樓主，能否上個圖，學(xué)習(xí)一下

作者: allen0760 時間: 2014-10-1 23:28
看戲看全套，有必要將我的總結(jié)發(fā)布一下，這樣大家也能看得更深入，更明白。
不難理解，徑差子減速器為近雙聯(lián)動機(jī)構(gòu)是目前最簡單最高效的變速傳動機(jī)構(gòu)之一。專業(yè)人士看完資料大多會認(rèn)同理解，均有同感諧波減速器就是垃圾、RV擺線針輪減速器是腦殘與行星是發(fā)育不良，同樣也有不少專業(yè)與非專業(yè)人士認(rèn)為謬論本人也可以理解，必竟中國人在世界級的重大發(fā)明與理論鉆研能出成果的少之又少，也不是說我如何如何利害，就是發(fā)現(xiàn)大傳動如此爛，我就是個發(fā)燒友級，把我老婆也燒跑了，沒事坐車也得想想，心態(tài)成則利國利民不成則當(dāng)消遣，所以我老板也說發(fā)明就象層膜輕輕一捅就破，當(dāng)然發(fā)明絕對是個偶然，這個結(jié)構(gòu)比行星減速還簡單也沒多大區(qū)別性能有質(zhì)的飛越，全球這么多年來也這么多人�。�！當(dāng)我想到這個結(jié)構(gòu)時，一周找不到北，然而行星、諧波與RV還在，小日本銷售員也還在叫囂，863計劃2015機(jī)器人也還在，才認(rèn)為是發(fā)明。掐著手指頭算算本人有多聰明，一沒槍二沒炮三沒銀兩，看貼的人中九層比我有錢，只有一層怕老婆沒錢的可能不如我，所以說咱們就誰也別笑話誰了對不？誰都有機(jī)會發(fā)明創(chuàng)新。

作者: allen0760 時間: 2014-10-1 23:29
國家高技術(shù)研究發(fā)展計劃（863計劃）
2015年度項目申報指南：先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域
1. 智能機(jī)器人
1.1 工業(yè)機(jī)器人核心基礎(chǔ)部件應(yīng)用示范
針對制約國產(chǎn)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化瓶頸問題，開展核心基礎(chǔ)部件工程化及產(chǎn)業(yè)化研究，降低成本，提升國產(chǎn)機(jī)器人核心競爭力。下設(shè)4個研究方向，執(zhí)行期限3年。
1.1.1 機(jī)器人RV減速器研制及應(yīng)用示范
針對國產(chǎn)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展需求，開展RV減速器設(shè)計、制造、測試、壽命試驗等技術(shù)研究，突破批量制造、裝配過程中產(chǎn)品可靠性和一致性等關(guān)鍵技術(shù)，研制不少于九個型號RV減速器，性能指標(biāo)達(dá)到國際先進(jìn)水平，并形成技術(shù)規(guī)范。在國產(chǎn)機(jī)器人上實現(xiàn)3000臺套示范應(yīng)用。（企業(yè)牽頭申報）
1.1.2 機(jī)器人精密諧波減速器研制及應(yīng)用示范
針對國產(chǎn)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展需求，突破傳統(tǒng)諧波齒形嚙合設(shè)計理論，攻克高精度諧波減速器設(shè)計、制造、測試、試驗評價技術(shù)，研制不少于十個系列高精度諧波減速器，性能指標(biāo)達(dá)到國際先進(jìn)水平，并形成技術(shù)規(guī)范。實現(xiàn)年產(chǎn)銷售3～5萬臺諧波減速器的規(guī)模。（企業(yè)牽頭申報）
1.1.3 機(jī)器人用精密軸承研制及應(yīng)用示范
針對國產(chǎn)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展需求，開展機(jī)器人專用精密軸承設(shè)計、制造、測試、壽命試驗等技術(shù)研究，研制等截面薄壁、交叉圓柱滾子兩種系列軸承以及RV減速器、諧波減速器專用系列精密軸承，性能指標(biāo)達(dá)到國際先進(jìn)水平，并形成技術(shù)規(guī)范。在國產(chǎn)機(jī)器人、核心基礎(chǔ)部件上實現(xiàn)10000臺套示范應(yīng)用。（企業(yè)牽頭申報）

作者: allen0760 時間: 2014-10-1 23:30
徑差子誠聘
溫馨提示：請觀視頻明原理（QQ空間有徑差子展示廳、視頻欄有各種仿真視頻）�，F(xiàn)狀是否國內(nèi)高性能機(jī)器人、汽車以及工業(yè)用變速器全賴日本德國？徑差子發(fā)明能否讓國外變速器望塵莫及？不明確者不必耗時。
1、       維權(quán)大使：發(fā)現(xiàn)并收集證據(jù)，并參與徑差子律師實施法律維權(quán)訴訟。（國家軍工不授維權(quán)）。大的維權(quán)訴訟數(shù)十億美元（如N星告水果）,小的也有幾百幾千萬，小成便能脫胎換骨。
2、       授權(quán)大使：引導(dǎo)企業(yè)與徑差子簽約授權(quán)，收集須用減（變）速器企業(yè)，拓廣徑差子變速器使用領(lǐng)域，讓徑差子與企業(yè)雙贏。當(dāng)然也有企業(yè)擔(dān)心得到授權(quán)了，侵權(quán)泛濫不也等于血本無歸？此想法很好不過多余，擺上桌面賣還怕壓在柜底賣？ 3、       合作伙伴：徑差子產(chǎn)業(yè)化合作，徑差子可謂是基礎(chǔ)行業(yè)中異軍突起（稱奇貨可居與皇帝女不愁嫁不為過），市場價值潛力有人初估二千億人民幣以上。
4、       策劃大師：引領(lǐng)維權(quán)、授權(quán)與合作伙伴談判、徑差子企業(yè)成立規(guī)劃、定位與發(fā)展策略與拓展國內(nèi)外市場等等英才（全才專才怪才唯才是用），撐起徑差子何懼人生不遇。
5、       戰(zhàn)略合作伙伴：粉末冶金廠、行星減速器廠、軸承廠、齒輪廠等
6、       聯(lián)系扣：叁七四八四壹八七七張工。

作者: boy-shl 時間: 2014-10-2 21:00
不就是少齒差傳動結(jié)構(gòu)嗎挺經(jīng)典的一個結(jié)構(gòu)

作者: allen0760 時間: 2014-10-2 21:25
kdrjl 版主
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這東西現(xiàn)在有產(chǎn)品嗎？價格很貴不？看了以后，還是不知道他的無級變速是怎么控制的？是自動由負(fù)載來控制（像CVT變速器那樣）？還是有外部機(jī)構(gòu)操作其無級變速呢？另外它的傳動變速比范圍可以做到是多大？

作者: allen0760 時間: 2014-10-2 21:25
回復(fù) #1樓 kdrjl
感謝你對徑差減變速器的支持，發(fā)明專利還沒有產(chǎn)品只有樣品，看到如此簡單就知道將來的普及性與價格。
徑差減變速器是唯一突破超大扭矩與傳動比的減變速器！即可做機(jī)器人的關(guān)節(jié)，也可用于坦克、航母與工程巨無霸等。
改解決目前減變速器的花權(quán)繡腳之氣！
徑差減變速器它是齒輪結(jié)構(gòu)，不屬于無極變速范疇。
徑差減變速器體積相當(dāng)小結(jié)構(gòu)亦相當(dāng)簡單，可以設(shè)計兩箱體聯(lián)動，設(shè)當(dāng)一個箱體為4級變速另一個箱體為6級變速，那么總的變速級為24變速檔，再由全自動或半變檔控制，還有人覺與無極變速有異？動力扭矩就大不同（坦克、航母與工程巨無霸均適用），汽車就小兒科了，就如數(shù)碼信號改進(jìn)無擬信號一樣！
觀摩工程仿真視頻：
http://www.tudou.com/v/us56Rqj3TOU/&rpid=50456137&resourceId=50456137_04_05_99/v.swf

作者: allen0760 時間: 2014-10-2 21:26
kdrjl 版主
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謝謝回復(fù)與視頻，這個徑差子原動端最高轉(zhuǎn)速可以達(dá)到多少呢？能上萬轉(zhuǎn)嗎？看來是機(jī)械換擋了？機(jī)械傳動效率是多少呢？能達(dá)到0.99嗎？

作者: allen0760 時間: 2014-10-2 21:28
回復(fù) #3樓 kdrjl
徑差子變速器
徑差子減速器可以簡單看著兩個沒有中心輪的行星減速器，將它們的行星輪同軸緊固一起，其中兩沒中心輪的行星減速器各自可有自己的嚙合與傳動比，同軸緊固行星輪就是徑差子是獲取兩沒中心輪的行星減速器的相對運動速度，這個與汽車的差動器原理近，徑差子減速器也可視為制靜式離合器，離合時齒是永遠(yuǎn)嚙合就不須要用到同步器、分離器等，當(dāng)多個沒有中心輪的行星減速器以同樣的方式組合就是徑差子變速器，通過參照輪的設(shè)定即傳動比差值設(shè)定，即輸出軸可獲正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、大傳動比與小傳動比，變速級也可隨意增減，以上按行星減速器來說明大家可能會更容易理解。
徑差子變速器是全內(nèi)接圓齒輪傳動，也就是說徑差子減速器是一連一傳過度到雙連動機(jī)構(gòu)，不難理解，徑差子減速器近為雙連動機(jī)構(gòu)是目前最簡單最高效的變速傳動機(jī)構(gòu)之一，這是理論值，也就是做得好的情況下工藝不同沒法評設(shè)計！
近萬轉(zhuǎn)應(yīng)該不算什么，現(xiàn)在進(jìn)行的項目是改造直升機(jī)的蝸噴六萬轉(zhuǎn)一級變六百轉(zhuǎn)到翼漿，現(xiàn)用的是美國行星是多級的重三四十公斤而徑差子只是不到五公斤，美國行星能做的徑差子當(dāng)然能做啦！當(dāng)然國內(nèi)技術(shù)還有不少瓶子口，為讓其推廣賠上老婆也得上！
自動與半自動或手換檔均可，只是控制方式，氣油壓、電氣還是純機(jī)械而已。

作者: allen0760 時間: 2014-10-2 21:28
kdrjl 版主
中華工控網(wǎng)工控產(chǎn)品體驗中心
非常感謝你的全面講解。對我而言，這個第一次聽說，特別的新鮮。覺得為什么國產(chǎn)汽車的變速器不用這個呀？如果能用，那多好。當(dāng)然，先軍用，后轉(zhuǎn)民用，也是常理之中。

作者: allen0760 時間: 2014-10-2 21:30
解說些別的網(wǎng)站回貼，相信大家在這些方面有同樣的疑惑。

作者: allen0760 時間: 2014-10-3 23:08

boy-shl 發(fā)表于 2014-10-2 21:00
7 s1 Y: X4 ^/ ]2 B9 L9 \不就是少齒差傳動結(jié)構(gòu)嗎挺經(jīng)典的一個結(jié)構(gòu)

我在網(wǎng)上收尋不到少齒差傳動結(jié)構(gòu)，我的沒有少齒差，我的只是單齒差啊，所謂的單齒差是指傳動比為近齒數(shù)之比值，如齒環(huán)輪有一百齒哪么徑差子能實現(xiàn)近100：1（如98：1），諧波是雙齒差傳動比近50：1（如51：1）等，擺線針輪能在理論上實現(xiàn)單齒差，事實太大傳動比，曲軸受力力過大不能有效發(fā)揮性能。

作者: 明月山河 時間: 2014-10-5 16:07
普通的rv減速機(jī)，前級是行星輪減速機(jī)，高速轉(zhuǎn)動部分只有那個小小的太陽輪，接著轉(zhuǎn)速馬上就下來了，所以它的慣性并不大。
而你的方案整個行星架高速轉(zhuǎn)動，那個慣性是相當(dāng)大的。恐怕安裝在機(jī)器人上面，電機(jī)的要求很高啊。單純從承載能力上是沒有問題的，但是響應(yīng)速度能和現(xiàn)在的減速機(jī)比嗎？

作者: allen0760 時間: 2014-10-5 21:12

明月山河發(fā)表于 2014-10-5 16:07
+ W4 }2 ~; d( J普通的rv減速機(jī)，前級是行星輪減速機(jī)，高速轉(zhuǎn)動部分只有那個小小的太陽輪，接著轉(zhuǎn)速馬上就下來了，所以它的 ...

慣性，機(jī)器人有了個新名詞，呵呵我也不懂，當(dāng)大家互相學(xué)習(xí)吧。
好象叫慣量的，它與旋轉(zhuǎn)半徑和質(zhì)量成正比，也就是說我們可以做長點，如要做偏平型就輕點，徑差子減速器比諧波還小，徑差子減速器單齒差、諧波是雙齒差。rv減速機(jī)的慣量就得稍稍靠后了。

作者: 明月山河 時間: 2014-10-5 22:36
本帖最后由明月山河于 2014-10-5 23:06 編輯

allen0760 發(fā)表于 2014-10-5 21:12 - P$ V7 l' s d2 t2 h
慣性，機(jī)器人有了個新名詞，呵呵我也不懂，當(dāng)大家互相學(xué)習(xí)吧。" d, Q3 H5 ?0 f" O, N. L7 f8 l) P" r
好象叫慣量的，它與旋轉(zhuǎn)半徑和質(zhì)量成正比 ...

你的方案行星架作為輸入，要高速轉(zhuǎn)動的，慣量與諧波差不多吧，但是我覺得比rv大點，雖然rv是兩級，但是它的高速轉(zhuǎn)動部件太陽輪并不大，它存儲的動能不多，所以歸算起來慣量并不大。

另外“慣量”在機(jī)械系統(tǒng)里面的一種專有說法，其本質(zhì)就是“慣性” 。其他系統(tǒng)如電路系統(tǒng)，流體傳動系統(tǒng)，熱工系統(tǒng)、制冷系統(tǒng)中都有慣性的說法，所以“慣性”更為廣義。它存儲的能量越大，系統(tǒng)反應(yīng)就越慢，慣性就越大。機(jī)器人動作是需要控制的，在控制系統(tǒng)里面一般稱為慣性，都是存儲能量能力的一種度量。這個原理搞明白了，叫什么名詞其實都是無所謂的。

作者: 明月山河 時間: 2014-10-5 22:42
你的方案從承載能力來看，是沒有問題的，畢竟是內(nèi)齒輪配合。

作者: wshtrtf 時間: 2014-10-5 22:54
贊一個！！希望早日出樣機(jī)！

作者: wshtrtf 時間: 2014-10-5 22:59
強(qiáng)！@2266998 @害怕伏櫪 @我在飛 @螺旋線

作者: allen0760 時間: 2014-10-6 16:03
本帖最后由 allen0760 于 2014-10-6 16:09 編輯

明月山河發(fā)表于 2014-10-5 22:36 , {6 L* ^$ l) s: T# F1 f: d
你的方案行星架作為輸入，要高速轉(zhuǎn)動的，慣量與諧波差不多吧，但是我覺得比rv大點，雖然rv是兩級，但是它 ...

你還沒拆過RV吧？我是這么想，大多是鑄鐵做的，兩輪重量與兩則板的哪個厚度啊重量不就上去了，當(dāng)然也有做得精致的，能與諧波比的還沒見過，如有實物發(fā)個圖片與分解圖，謝謝。慣量與慣性被你這一說我明白了不少（這點能說得如此通透，相信大家也會為您點贊的，所以每個人都有自己的強(qiáng)項），總之大家互相學(xué)習(xí)吧，咱爭論為長見識，謝謝您的指教。

作者: 玖壹 時間: 2014-10-6 16:43
毛看懂

作者: 未來Just 時間: 2014-10-6 19:22
看不懂，太深奧

作者: allen0760 時間: 2014-10-6 20:32

wshtrtf 發(fā)表于 2014-10-5 22:59 : P9 ?7 P5 p) A3 h) B, p
強(qiáng)！@2266998 @害怕伏櫪 @我在飛 @螺旋線

wshtrtf兄弟，5 i3 e1 x6 w" S$ w% e) [' m
文章是你寫的么？光看主題已很精彩了。有空了幫我代筆，行不？

作者: 九輪蝸牛 時間: 2014-10-7 14:39
看不懂，希望是真實的

作者: 賈銘 時間: 2014-10-7 15:44
要發(fā)展輕型機(jī)器人，這個是很關(guān)鍵啊

作者: allen0760 時間: 2014-10-7 19:32

賈銘發(fā)表于 2014-10-7 15:44
/ J+ n4 h5 L% r7 M要發(fā)展輕型機(jī)器人，這個是很關(guān)鍵啊

行家，不錯，謝謝支持。

作者: allen0760 時間: 2014-10-12 00:13
看不懂的朋友，別灰心，慢慢靜下心來看，總共才四個齒輪兩塊檔板，呵呵。
原來想著發(fā)明是想為國人爭光爭臉，其實國人的發(fā)明挺杯具，呵呵，也許我的口氣大了點（近來老愛吃大蒜）。
別的也不多說，然而不少國人沒吃蒜的，跟他們介紹時，本人說走嘴了：這個減速器是振世發(fā)明！他們當(dāng)面說是呀了不起，反過身說他老娘在菜市場裸奔是什么，另一人說震市羅，這也算笑話么？國人不還認(rèn)為發(fā)明是光榮高尚，通宵家常、家人反感、朋友回避（不出五回求人）、推廣碰沫、策劃不對路、斷糧之苦與口沫飛濺于身等，總之沒玩過發(fā)明的就不要抱有太多所謂的理想與夢想，其實一切也許就是瞎想，想到更是痛苦連吊絲也做不成，呵呵！
當(dāng)然貼友們不這一般見識，多多支持，謝謝大家。

作者: 機(jī)械——菜鳥 時間: 2014-10-12 18:58
趕緊推廣開啊

作者: allen0760 時間: 2014-10-12 21:06

機(jī)械——菜鳥發(fā)表于 2014-10-12 18:58
" o3 d9 t9 D9 @# n% G) s趕緊推廣開啊

謝謝大俠，這個也是當(dāng)務(wù)之急，讓國人瞧中國人的發(fā)明不真是哪么的臭屁。

作者: highflyer09 時間: 2014-10-13 09:12
lz這個減速器，就是行星減速器的一種吧

作者: 機(jī)械——菜鳥 時間: 2014-10-13 17:38

allen0760 發(fā)表于 2014-10-12 21:06 $ t0 ]: q, ?0 P# ?& J
謝謝大俠，這個也是當(dāng)務(wù)之急，讓國人瞧中國人的發(fā)明不真是哪么的臭屁。

首先我不是大俠，我還是個在校本科生。其次關(guān)于您的這個原理我還沒搞明白，正打算研究研究，但相信您做了這么多研究，肯定是正確的。希望早點推廣開，這樣我國在這個方面的技術(shù)簡直就是直接跳了一大步啊。希望我后年畢業(yè)后能有幸接觸到這種優(yōu)異差速器。最后給您一個大大的贊。

作者: allen0760 時間: 2014-10-13 18:01

highflyer09 發(fā)表于 2014-10-13 09:12
& v' x5 K; X, W5 l* J$ Hlz這個減速器，就是行星減速器的一種吧

highflyer09 你好，謝謝對本帖的支持，首先要明確一點，這個看起來象行星其實與行星不著邊（沒有中心輪或叫太陽輪，何來行星？），如運算方式、機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)、傳動理論與動作原理、受力與效率等幾乎完全不同。徑差了減速變速也是目前最高效、傳輸功率最高與傳動比范圍最大的減速器。

作者: 張嘯東 時間: 2014-10-13 20:14
有銷售聯(lián)系方式嗎？

作者: OTC 時間: 2014-10-14 14:35
重復(fù)精度能達(dá)到多少？

作者: allen0760 時間: 2014-10-16 12:58
本帖最后由 allen0760 于 2014-10-16 13:04 編輯

OTC 發(fā)表于 2014-10-14 14:35
- ^+ C+ u$ P6 T( N1 _, R重復(fù)精度能達(dá)到多少？

重復(fù)精度，這個問題問得經(jīng)典。
首先我們復(fù)習(xí)一下諧波減速的精度，諧波的三大件：柔性軸承、柔杯（柔齒杯、環(huán)）、交差滾子軸承；柔性軸承關(guān)鍵在于滾珠精度，柔性軸承須套凸輪變形滾動，柔性軸承抗變形須高精度滾珠保證平衡受力，這樣才能保證轉(zhuǎn)動順暢（哈爾濱軸承廠國家研發(fā)基地，承認(rèn)滾珠精度達(dá)不到國際先進(jìn)水平），目前國內(nèi)的柔性軸承只能稱軟性軸承（軸承壁過薄沒有高壓變形過程，因而有受力易變形，轉(zhuǎn)動順暢度不好，手感即驗）；柔杯材料工藝齒形等雖有國內(nèi)廠家突破瓶頸，模數(shù)過小齒數(shù)過多（保證量產(chǎn)精度，行家可知一個字難）！交差滾子軸承做得更爛，這個就不一一舉例（高精度是相當(dāng)難購到）。
機(jī)器人用的RV減速器，專利還在人家手里，RV減速器須行星作輪入（輸入端精度差且多級更加差之），大傳動比曲軸滾子須承受傳動比倍數(shù)的應(yīng)力，對曲軸的滾子抗應(yīng)力變形是相當(dāng)高，曲軸滾子國內(nèi)也還在攻關(guān)（863計劃有例其中之一）。
徑差子減速器：以上的缺點全解決，只須保證齒輪與齒形的加工精度（總成技術(shù)要求低，國人很容易完成），單齒差能實現(xiàn)模數(shù)大齒數(shù)少，徑差子減速器只要管理與設(shè)備適當(dāng)，精度可以隨國人的意志走！
以上望高人指出所述的問題點，謝謝。

作者: 軸承之家 時間: 2014-10-20 17:12
樓主，你對齒輪箱很有研究，并有了自己的發(fā)明，是否考慮在理論上完善讓我們看的更清楚，或者制造一個樣品出來呢？

作者: 自學(xué)成才DE 時間: 2014-10-20 21:08
看原理還有點明白，看了圖，還是看不懂，

作者: highflyer09 時間: 2014-10-24 12:53

allen0760 發(fā)表于 2014-10-13 18:01 # l0 D6 i% ]$ S `- {' Q
highflyer09 你好，謝謝對本帖的支持，首先要明確一點，這個看起來象行星其實與行星不著邊（沒有中心輪或 ...

是這樣的，上次我專門花了半天的時間，按照你說的結(jié)構(gòu)建了模型，并做了運動仿真，實際運行結(jié)果跟你提供的資料有出入，而且經(jīng)過計算，我建的模型沒有錯誤，另外，這個結(jié)構(gòu)確實是行星減速器的一種，具體是《現(xiàn)代機(jī)械設(shè)計手冊》第三卷的14-412頁里面的NN(2Z-X)

作者: eingstein 時間: 2014-10-27 12:04
什么時候弄個樣機(jī)和實物的演示視頻出來再加上檢測系統(tǒng)

作者: whcl 時間: 2014-10-29 22:00
這不就是齒輪手冊的（2Z-X的正號機(jī)構(gòu)）嗎？

作者: whcl 時間: 2014-10-31 22:11

whcl 發(fā)表于 2014-10-29 22:00 # T6 ?5 ]7 ]; Y2 F
這不就是齒輪手冊的（2Z-X的正號機(jī)構(gòu)）嗎？

（2Z-X的正號機(jī)構(gòu)）教科書里的典型傳動案例。多少年了。怎么又成了發(fā)明專利了。

作者: 勇往至錢 時間: 2014-11-1 09:36
關(guān)鍵還是精度吧

作者: z393840707 時間: 2015-1-29 09:21

toafy 發(fā)表于 2014-10-1 00:08
+ _; O9 r: p+ Y* Y3 F張工，我可以這么理解嗎：相對速度傳動比＝輸入速度/相對速度。如果說我欲得到一無窮大傳動比，即相對速度為 ...

我自己算了下和他說的不太一樣

作者: fly402418688 時間: 2015-1-29 22:40
都是專家啊.

作者: syhaina 時間: 2015-2-1 10:35
支持樓主，盡快投產(chǎn)批量生產(chǎn)

作者: liuwen830122 時間: 2016-5-30 17:04

allen0760 發(fā)表于 2014-10-1 15:446 A% I* ^! d5 E; V8 a$ L
張工，我可以這么理解嗎：相對速度傳動比＝輸入速度/相對速度。如果說我欲得到一無窮大傳動比，即相對速度 ...

你好;你的這個結(jié)構(gòu)齒環(huán)與小齒輪之間的速比關(guān)系怎么確定的？

作者: 龍游大海 時間: 2016-6-1 21:57
樓主的樣機(jī)做出來了嗎？

作者: jslyg5555 時間: 2016-6-2 17:01
看不明白，看一眼就走。

作者: xieyongmou 時間: 2016-6-8 09:06
就一NN機(jī)構(gòu)，傻了，老婆都跑了

作者: ChenKevin 時間: 2016-6-8 09:17
都是文字，看不懂

作者: 狙擊手GY 時間: 2016-6-8 12:35
樣機(jī)呢？另外你怎么證明諧波跟這個比是個垃圾？就一個精度，這個能超過諧波？？？

作者: gtn 時間: 2019-7-22 11:25
@allen0760，前天剛接觸到徑差子減速機(jī)，這2天我一直在想這個減速機(jī)。首先，非常佩服創(chuàng)造者的構(gòu)想，這個發(fā)明很了不起。多年來我們的觀念都是要獲得大速比，行星減速機(jī)必須做很多級才可以，改變了我的觀念。但是有個問題，這種結(jié)構(gòu)原理上可以實現(xiàn)小尺寸大減速比是可以實現(xiàn)，但是大輸出扭矩如何實現(xiàn)，畢竟我們減速的目的是要獲得大扭矩的，模數(shù)確定后，輸出的扭矩基本范圍就確定了，除非加大齒輪直徑或增加行星齒輪數(shù)，這樣大輸出扭矩時，減速機(jī)尺寸也會很大。甚至?xí)^RV減速機(jī)，畢竟rv嚙合齒數(shù)多，能傳遞更大的扭矩

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