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標(biāo)題: 三軸機(jī)械手xyz配合問題 [打印本頁]
作者: mpmdek    時間: 2014-9-2 17:53
標(biāo)題: 三軸機(jī)械手xyz配合問題
做了個三軸機(jī)械手，實(shí)現(xiàn)取放操作，用的是伺服電機(jī)+絲桿驅(qū)動的，速度快的時候老是取不到，分析后是z軸提前下降了，取偏了，大家看看怎么分析這個問題。4 l6 C% G! B2 e3 f# Y) l
松下電機(jī)750w+2040絲杠，速度為2700轉(zhuǎn)時有問題；2000轉(zhuǎn)一下沒有問題了。+ c! c- M! E# z7 w, g
xy軸要是開了INP到位信號后就更慢了，但是精度可以保證。
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/ J" |9 y: s8 y7 {: ]! V補(bǔ)充內(nèi)容 (2014-9-3 08:51):- B3 u+ [* j2 g) O

. x8 `6 @, X2 N8 g% ^# ^' z負(fù)載慣量比：y軸為5，x軸為4，應(yīng)該是夠用的，標(biāo)準(zhǔn)值為10.
! a- j/ d0 q: o, W/ s* a電機(jī)參數(shù)從硬到軟都調(diào)整過，現(xiàn)象一致。( }5 d% m2 P2 e: I
速度慢的時候可以取到，速度快時出問題的時候偏差可以達(dá)到1mm，已經(jīng)不是取料結(jié)構(gòu)的問題，因?yàn)闆]有這么大的間隙。...
作者: 張嘯東    時間: 2014-9-2 20:17
取料是另外一套機(jī)構(gòu)吧？伺服絲桿只是將抓取機(jī)構(gòu)送到位置。取不到料應(yīng)是抓取機(jī)構(gòu)的問題。問題描寫的不詳細(xì)。
作者: 祥云飛魚    時間: 2014-9-2 20:55
如果Z軸不是特別重的話  應(yīng)該是 電氣設(shè)置問題
作者: jhg1977    時間: 2014-9-2 22:19
本帖最后由 jhg1977 于 2014-9-2 22:30 編輯 2 e8 `- R; Z! |# L8 t( G0 }* l
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108米/分了，這樣的速度比較快了，不知道2700轉(zhuǎn)運(yùn)行時也獲取INP定位完成信號精度有沒有問題呢？
, T0 m$ S2 ^7 r1 F, i8 {; A4 o/ R高速運(yùn)轉(zhuǎn)可以把加減速做得長一點(diǎn) ，再快也不能一下立停啊。
作者: duyeslin    時間: 2014-9-2 22:27
仔細(xì)校核你的負(fù)載慣量，并注意加減速時間設(shè)置，電機(jī)參數(shù)調(diào)試
作者: mpmdek    時間: 2014-9-3 08:50
負(fù)載慣量比：y軸為5，x軸為4，應(yīng)該是夠用的，標(biāo)準(zhǔn)值為10.
6 f$ @* G# z, N電機(jī)參數(shù)從硬到軟都調(diào)整過，現(xiàn)象一致。6 x! f6 b# A* H9 L- k7 T3 N* Q8 }
速度慢的時候可以取到，速度快時出問題的時候偏差可以達(dá)到1mm，已經(jīng)不是取料結(jié)構(gòu)的問題，因?yàn)闆]有這么大的間隙。
, X5 d4 s$ W  o" H, Y現(xiàn)在的加減速時間是100ms。3 k1 [! B- C( D: H8 g/ I
處理的流程: d) n. [9 t5 G8 d& h6 d& q
1、不開INP信號的情況：控制卡發(fā)出信號，然后根據(jù)卡自帶的到位的函數(shù)返回值，確定已經(jīng)發(fā)完所有命令后，就認(rèn)為已經(jīng)到位了，因?yàn)榭ǖ拿钍且稽c(diǎn)一點(diǎn)發(fā)的，運(yùn)動也是一點(diǎn)一點(diǎn)走的。這樣就會造成提前下降。
5 N4 F% [) e0 [! ^) B" `2、開INP信號的情況：控制卡發(fā)出信號，然后根據(jù)卡自帶的到位的函數(shù)返回值，確定已經(jīng)發(fā)完所有命令后，檢測軸的INP信號，這樣精度是可以保證的，但是速度太慢，這個速度慢不知道是卡函數(shù)問題，還是代碼問題，還是inp信號自己到位的時間本來就長。INP信號的范圍原來是10（默認(rèn)值），現(xiàn)在最大改成50，再改大之后還是會發(fā)生提前下降的問題。
+ e4 f6 g  G) R* r- h' L& G就想看下大家有沒有遇到同樣的問題，大家研究下。
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作者: 781995655    時間: 2014-9-3 08:50
Z軸如果不是氣缸，可以考慮哈先下降到3/4，X、Y軸到位后在下降。Z軸是氣缸，那估計(jì)的到位后才能下降。
作者: mpmdek    時間: 2014-9-3 10:05
也就是z軸分段？. L; ^. Z; V5 N
我有個想法就是松下的電機(jī)可以分兩段增益，發(fā)脈沖的時候留點(diǎn)，再最后給改成硬點(diǎn)的增益，能不能有效果呢？當(dāng)然也可以配合速度的改變，就是不知道怎么搭配了8 s; @; c* p# x0 H+ K3 [1 U" |
開始時候低速硬參數(shù)，然后高速軟參數(shù)，然后停的時候低速硬參數(shù)，有這么用的么？
作者: mpmdek    時間: 2014-9-3 10:05
也就是z軸分段？
% ^8 O6 n# B6 w* s7 s我有個想法就是松下的電機(jī)可以分兩段增益，發(fā)脈沖的時候留點(diǎn)，再最后給改成硬點(diǎn)的增益，能不能有效果呢？當(dāng)然也可以配合速度的改變，就是不知道怎么搭配了
5 R, ]3 H3 r5 J1 W8 u開始時候低速硬參數(shù)，然后高速軟參數(shù)，然后停的時候低速硬參數(shù)，有這么用的么？6 d3 Q/ j0 ^( X$ P
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作者: duyeslin    時間: 2014-9-3 14:18
mpmdek 發(fā)表于 2014-9-3 08:50
0 w+ N& C; i- [, c5 X6 m6 x$ Q負(fù)載慣量比：y軸為5，x軸為4，應(yīng)該是夠用的，標(biāo)準(zhǔn)值為10.
* k6 ~) ]* V% i5 d+ M, o電機(jī)參數(shù)從硬到軟都調(diào)整過，現(xiàn)象一致。) @5 V: r, P# M/ S8 v
速度慢的 ...
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你的慣量有計(jì)算絲杠自身慣量嗎？
3 b$ _" D, P5 k- e4 q  S- O8 _7 ?
作者: mpmdek    時間: 2014-9-3 15:37
有的，是松下電機(jī)測出來的慣量
作者: ww112358134711    時間: 2014-9-3 18:16
聽起來感覺是電機(jī)沒有調(diào)好。
作者: 狂奔的草狼    時間: 2014-9-15 15:04
請問您做的機(jī)械手   線性模組是這個買的還是自己組裝的？
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