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標(biāo)題: 五軸機(jī)器人第1軸請(qǐng)教結(jié)構(gòu)探討 [打印本頁(yè)]
作者: ores    時(shí)間: 2014-8-18 11:49
標(biāo)題: 五軸機(jī)器人第1軸請(qǐng)教結(jié)構(gòu)探討
[attach]328628[/attach]) Y6 I0 I2 T( A* q) j. C
如圖所示所五軸機(jī)器人，我現(xiàn)在設(shè)計(jì)第1軸。
7 q' r5 T$ C% {" w# V8 k! G+ K我的方法是電機(jī)偏置帶著同步帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)，同步帶輪裝在中空諧波減速機(jī)上。請(qǐng)問(wèn)大家有這樣設(shè)計(jì)過(guò)嗎？
( Q9 f( Y9 L2 k/ l還是有更好的設(shè)計(jì)方法？因?yàn)橐┚�，所以諧波減速機(jī)是中空的和電機(jī)偏置（未考慮用中空電機(jī)，太貴）。
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作者: 機(jī)械學(xué)藝    時(shí)間: 2014-8-18 12:28
可參考這個(gè),電機(jī)直聯(lián)諧波，諧波輸出法蘭上有－中空軸,作第1抽的旋轉(zhuǎn)主軸，電線在中空軸90度處出來(lái)。( n( e% ?' Z: B. t7 r& q

# m& ], v* Z& y1 M2 c[attach]328635[/attach]8 Y; z$ J. g5 ~8 L5 E# Y/ X
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底部
. v; S; c* ~* o7 |* P[attach]328633[/attach]
0 o: W+ \8 L2 r, n, Y0 ~# A/ }6 n
* Y8 ~) B3 U# C5 ^, [1 T拆去電機(jī)看到的諧波(波發(fā)生器在電機(jī)軸上).
2 \6 U4 {5 q( e7 W( g* J4 c% I[attach]328634[/attach]; Y: }2 c7 u! q5 y$ n5 [: U, k  P! X
作者: ores    時(shí)間: 2014-8-18 14:08
本帖最后由 ores 于 2014-8-18 14:16 編輯 ; L1 a. e6 k) E' D4 R+ p, M
機(jī)械學(xué)藝 發(fā)表于 2014-8-18 12:28
  \1 R3 {/ |( m7 q: S+ D可參考這個(gè),電機(jī)直聯(lián)諧波，諧波輸出法蘭上有－中空軸,作第1抽的旋轉(zhuǎn)主軸，電線在中空軸90度處出來(lái)。
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請(qǐng)教電機(jī)直接與諧波相連，線怎么出來(lái)，沒(méi)明白如何90度出來(lái)。. E: I# v. L$ a3 A9 W
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你看我這樣理解是嗎？電機(jī)與諧波直接相連，然后再制作一個(gè)“中空軸零件”鎖在諧波上，中空軸上打個(gè)孔，然后指點(diǎn)2關(guān)節(jié)鎖在中空軸上，中空軸起一個(gè)連接作用，并中間出線？$ c  Q3 n, T# P( d' x
如果是這樣，這個(gè)中空軸應(yīng)該有一定的長(zhǎng)度，在這上面裝上后面的關(guān)節(jié)，有一定重量，您是否在上面還安裝了軸承？
作者: 深圳中瑞機(jī)械手    時(shí)間: 2014-8-18 21:59
出線問(wèn)題需要考慮
作者: wllgold    時(shí)間: 2014-8-19 09:24
回復(fù)樓主，是有這樣的設(shè)計(jì)方法的。例如三菱RV-F系列，第一軸就是用的同步帶。但是需要考慮皮帶的張緊；
2 i6 ^* A- m: R9 R當(dāng)然，小型機(jī)器人第一軸也可以用齒輪傳動(dòng)，但是需要考慮潤(rùn)滑；# R9 j. [5 U5 g% Z
此外，還可以用的二樓所說(shuō)的方法，這種方法也較為普遍的。
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作者: 機(jī)械學(xué)藝    時(shí)間: 2014-8-19 10:12
本帖最后由 機(jī)械學(xué)藝 于 2014-8-19 10:18 編輯
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ores 發(fā)表于 2014-8-18 14:08
4 K7 }( B- @& L2 S8 J請(qǐng)教電機(jī)直接與諧波相連，線怎么出來(lái)，沒(méi)明白如何90度出來(lái)。: e0 _; k! D* F5 A" h- C
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你看我這樣理解是嗎？電機(jī)與諧波直接相 ...

3 O+ Q2 k; e/ u" `基本是這樣，就是中空管下部徑向開個(gè)洞，上部還有支撐軸承的。發(fā)多幾張圖你看看。9 g' l1 I& `; z+ s$ [+ Y1 T

. U6 d8 T: F' ]- @$ r2 J3 y[attach]328779[/attach]/ c0 d' ]% g! J9 s: X

& R+ W% D0 x" _! r6 n" z[attach]328778[/attach]8 ?7 e  t: L( ]

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0 J6 _6 X0 e7 ]  V! F
連在電機(jī)軸上的波發(fā)生器。$ N) z' a( t( F4 L; p: R
[attach]328777[/attach]$ s5 n# Z5 f! w; N, A+ Y( o8 h2 D
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作者: wllgold    時(shí)間: 2014-8-19 10:30
樓上的辛苦了。贊
作者: ores    時(shí)間: 2014-8-20 08:09
機(jī)械學(xué)藝 發(fā)表于 2014-8-19 10:12
  I9 ~8 @' c- j8 j基本是這樣，就是中空管下部徑向開個(gè)洞，上部還有支撐軸承的。發(fā)多幾張圖你看看。
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謝謝，看樣子還得選個(gè)軸承，否則就得直接同步帶輪偏置了
作者: mrplplplpl    時(shí)間: 2014-8-20 08:33
謝謝樓主的帖子,進(jìn)來(lái)學(xué)習(xí)一下
作者: ores    時(shí)間: 2014-8-20 09:22
機(jī)械學(xué)藝 發(fā)表于 2014-8-19 10:12 * Z! l8 v4 S- Y* Q' M" ?
基本是這樣，就是中空管下部徑向開個(gè)洞，上部還有支撐軸承的。發(fā)多幾張圖你看看。

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( _; \$ D4 l& j4 K. m/ e麻煩問(wèn)下，這是什么什么軸承支撐？專業(yè)回轉(zhuǎn)軸承？交叉滾子？還是？
作者: 機(jī)械學(xué)藝    時(shí)間: 2014-8-21 09:17
ores 發(fā)表于 2014-8-20 09:22
; ?! s+ ^- z9 l7 K, w8 J) T麻煩問(wèn)下，這是什么什么軸承支撐？專業(yè)回轉(zhuǎn)軸承？交叉滾子？還是？

+ T  ]. w9 i3 h. r+ w$ ?, s昨晚仔細(xì)看了,上面是個(gè)很薄的交叉滾子軸承組件,不用中空管(看到的中空管其實(shí)是一節(jié)套在組件內(nèi)孔很短的尼龍管,)組件與下面的諧波連接是用－根很厚的扁鋼,這樣軸承組件與諧波之間很空的了，電線在里面可很自由地?cái)[動(dòng)。: Z0 l; l9 H  H6 B+ J* G
作者: ores    時(shí)間: 2014-8-21 09:35
機(jī)械學(xué)藝 發(fā)表于 2014-8-21 09:17 / R. r, ]  `& E% T# v
昨晚仔細(xì)看了,上面是個(gè)很薄的交叉滾子軸承組件,不用中空管(看到的中空管其實(shí)是一節(jié)套在組件內(nèi)孔很短的尼龍 ...

( l" A1 g/ Y$ n' p6 E謝謝，我懂了，跟我想象的一樣，唯一少畫了個(gè)尼龍管，估計(jì)是為了防止線旋轉(zhuǎn)時(shí)摩擦，我得加個(gè)上去。再次感謝！
作者: loligo    時(shí)間: 2014-8-21 09:49
諧波里面帶了交叉滾子軸承，作為主承載軸承。其他的軸承可以選用深溝球
作者: 機(jī)械學(xué)藝    時(shí)間: 2014-8-21 10:07
本帖最后由 機(jī)械學(xué)藝 于 2014-8-21 10:09 編輯 7 Q+ X6 `, [* i/ ^, |
ores 發(fā)表于 2014-8-21 09:35 / u7 C' H, m7 K3 {  D
謝謝，我懂了，跟我想象的一樣，唯一少畫了個(gè)尼龍管，估計(jì)是為了防止線旋轉(zhuǎn)時(shí)摩擦，我得加個(gè)上去。再次感 ...
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現(xiàn)在你的進(jìn)程如何？我已改好了機(jī)器(全部換上交流伺服)，能動(dòng)了�，F(xiàn)是控制算法和軟件的問(wèn)題了,敬請(qǐng)指教！" k2 _$ Q% c& O$ ~+ J, c% n7 r

. r5 z2 ~5 Z& {. P. L7 D$ c[attach]328967[/attach]
作者: prima1    時(shí)間: 2014-8-21 13:28
現(xiàn)在用得相對(duì)較多的還是直聯(lián)，當(dāng)然你的也有不少上面這樣用的，問(wèn)題就是同步帶那兒要注意調(diào)整及更換
作者: ores    時(shí)間: 2014-8-22 09:48
loligo 發(fā)表于 2014-8-21 09:49 * |/ }3 H) y/ x4 h
諧波里面帶了交叉滾子軸承，作為主承載軸承。其他的軸承可以選用深溝球

0 w. M- M, w, z, h7 ]3 c這是要受徑向力的，深溝球直接排除
作者: ores    時(shí)間: 2014-8-22 09:59
本帖最后由 ores 于 2014-8-22 10:44 編輯 & H* u# M, V4 \, U4 w% J
機(jī)械學(xué)藝 發(fā)表于 2014-8-21 10:07 ; `( M4 w+ x7 L- |- N
現(xiàn)在你的進(jìn)程如何？我已改好了機(jī)器(全部換上交流伺服)，能動(dòng)了�，F(xiàn)是控制算法和軟件的問(wèn)題了,敬請(qǐng)指教！3 k& f2 Y5 l$ G8 d+ S
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# P3 Z- A. A! U" m/ q* M6 O/ z[attach]329129[/attach]2 b# l" Q  {) R; D9 [2 R
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這兩天已將電機(jī)和減速機(jī)選型計(jì)算搞定。第1軸設(shè)計(jì)如圖所述，但是% O+ }8 A* ^5 t! d7 ]5 V* C5 a# p
第一：交叉滾子軸承和諧波減速機(jī)如何連間才更好，我還得好好想想- i* o/ y& v3 v; A' {1 q
第二：交叉滾子軸承第一次使用，如何正確安裝還得作了解，雖然看了下書，但是還是得聯(lián)系相應(yīng)技術(shù)支持才能確定。
) Z/ P: c; @: n6 y我的QQ是860214189，你能加下嗎，順便請(qǐng)教些別的問(wèn)題，當(dāng)然你留下QQ，我也可以加你。; J' U: w1 `$ X, Y, b' n0 ?
/ k+ o) l; G  _+ A
領(lǐng)導(dǎo)想用同步帶輪的，不知道用的人多不多。這個(gè)不用加油/ [  e: ?5 L9 L, R$ M* A& Z
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作者: 機(jī)械學(xué)藝    時(shí)間: 2014-8-22 13:15
ores 發(fā)表于 2014-8-22 09:59 5 R$ l) K0 |0 p0 n: Z+ y. Z3 W# a
這兩天已將電機(jī)和減速機(jī)選型計(jì)算搞定。第1軸設(shè)計(jì)如圖所述，但是" ?  X' O5 P! G' y$ T! Z% H) ^
第一：交叉滾子軸承和諧波減速機(jī) ...

4 R6 S" a0 Z- w( j' ~. Z就像拔叉一樣單邊的,截面約50x25的樣子,最好有部樣機(jī)當(dāng)參考基礎(chǔ),可考慮用市面上二手的進(jìn)口專用關(guān)節(jié)軸承組件。我認(rèn)為你還是找部現(xiàn)成的二手光機(jī)來(lái)改造，費(fèi)用可省幾倍，效果也是無(wú)法比的，QQ我很少上,我是廣州的,如近的話你可來(lái)看下。; w5 z1 V; n; W1 t
作者: ores    時(shí)間: 2014-8-22 17:52
機(jī)械學(xué)藝 發(fā)表于 2014-8-22 13:15 . h! `5 d7 o1 A, G
就像拔叉一樣單邊的,截面約50x25的樣子,最好有部樣機(jī)當(dāng)參考基礎(chǔ),可考慮用市面上二手的進(jìn)口專用關(guān)節(jié)軸承組 ...

3 B) V" B2 e4 H# R) ^我到二手機(jī)器人市場(chǎng)看了下，拍了一個(gè)這樣的照片，黑色部份整體是交叉滾子軸承嗎？跟我THK書上看到的不一樣，這是非標(biāo)的滾子軸承還是什么？8 [+ \! N, Z% R3 Q
[attach]329196[/attach]+ B9 ]9 D1 O' u8 \; u: L$ Q
作者: 紅城老米    時(shí)間: 2014-8-22 18:41
6樓的圖不錯(cuò)謝了，收了
作者: 機(jī)械學(xué)藝    時(shí)間: 2014-8-23 08:22
ores 發(fā)表于 2014-8-22 17:52 " i' ?8 \/ O$ P9 q( V- ~/ _
我到二手機(jī)器人市場(chǎng)看了下，拍了一個(gè)這樣的照片，黑色部份整體是交叉滾子軸承嗎？跟我THK書上看到的不一樣 ...
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應(yīng)該是的。
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作者: luozheng0403    時(shí)間: 2014-8-29 09:54
交叉滾子軸承驗(yàn)證完畢
作者: fengshinideying    時(shí)間: 2014-9-15 20:05
學(xué)習(xí)了
作者: 侯爵莊園    時(shí)間: 2014-9-22 16:24
參觀一下
作者: 13544653224    時(shí)間: 2014-11-7 14:14
樓主這個(gè)是否做的有點(diǎn)復(fù)雜
作者: 藍(lán)zuzu    時(shí)間: 2015-1-19 20:59
嗯，辛苦了
作者: fly402418688    時(shí)間: 2015-1-19 21:25
欣賞了照片
作者: wanglin222    時(shí)間: 2016-1-28 14:37
很不錯(cuò)！
作者: 陳宇9427689    時(shí)間: 2016-2-1 10:30
學(xué)習(xí)了
作者: wanglin222    時(shí)間: 2016-2-4 16:28
學(xué)習(xí)
作者: 川hc    時(shí)間: 2016-2-20 21:57
諧波減速機(jī)自帶交叉滾子軸承，哪里還用自己裝軸承吶
作者: 半山123    時(shí)間: 2016-3-9 10:48
用彈簧線排，+-180  ，預(yù)留空間大了點(diǎn)，整機(jī)外徑變大 走通訊線就好很多。
作者: gaohengrui    時(shí)間: 2017-6-29 15:04
這個(gè)古董機(jī)器是哪家的？



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