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標(biāo)題: 工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)討論 [打印本頁(yè)]

作者: 機(jī)器人小白2014 時(shí)間: 2014-8-16 22:18
標(biāo)題: 工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)討論
上周注冊(cè)，通過這一周的看帖，發(fā)現(xiàn)版上很多高人自己設(shè)計(jì)機(jī)器人，雖然和市面上成熟些的機(jī)器人產(chǎn)品有差距，但是是通過正向設(shè)計(jì)完成的，非常佩服。不像現(xiàn)在國(guó)內(nèi)機(jī)器人廠家，埃夫特拿的日本NACHI的圖紙，上海STEP機(jī)器人怎么看怎么像KUKA，佳士科技的機(jī)器人完全就是川崎的貼牌....

我設(shè)計(jì)時(shí)有個(gè)疑問一直不解，希望能和版上大俠探討：

在機(jī)器人設(shè)計(jì)過程中，如何確定各機(jī)械部件的剛度，特別是大臂，小臂的剛度？

因?yàn)閯偠冗^低會(huì)造成機(jī)器人響應(yīng)差、抖動(dòng)、噪音等問題，剛度過高肯定使得質(zhì)量增加，造成各軸電機(jī)負(fù)載增大。

所以，如何確定合適的剛度值呢.....

作者: 倚劍踏破亂紅塵 時(shí)間: 2014-8-16 22:57
才看一周而已

作者: 深圳中瑞機(jī)械手 時(shí)間: 2014-8-17 07:25
用戶認(rèn)為好才是好

作者: leftwall 時(shí)間: 2014-8-17 08:28
不是有許多“優(yōu)化“軟件么，給定一些參數(shù)范圍，自動(dòng)求出最優(yōu)解

作者: Vincent_carry 時(shí)間: 2014-8-17 11:15

leftwall 發(fā)表于 2014-8-17 08:28
' ]6 x3 d4 s' Q不是有許多“優(yōu)化“軟件么，給定一些參數(shù)范圍，自動(dòng)求出最優(yōu)解

我一直以為是先設(shè)計(jì)然后分析，夠了就夠了，還有自動(dòng)優(yōu)化的方法啊。。。

作者: jesuisdj 時(shí)間: 2014-8-17 11:16
我客戶很多做機(jī)器人的，中國(guó)的發(fā)展趨勢(shì)。

作者: 劉永青87 時(shí)間: 2014-8-17 12:45
有剛度計(jì)算的方法，校核一遍，慢慢的向仿真呢方向靠攏吧

作者: 機(jī)器人小白2014 時(shí)間: 2014-8-17 13:58
本帖最后由機(jī)器人小白2014 于 2014-8-17 14:39 編輯

深圳中瑞機(jī)械手發(fā)表于 2014-8-17 07:25
9 E+ @0 N# ~4 N1 M$ b, F& p用戶認(rèn)為好才是好

這個(gè)用戶看不出來，大多用戶關(guān)心的只是最終能否完成既定目標(biāo)任務(wù)...至于該產(chǎn)品是否為最優(yōu)值，肯定是不知道的也不會(huì)關(guān)心的...

作者: 機(jī)器人小白2014 時(shí)間: 2014-8-17 14:03

劉永青87 發(fā)表于 2014-8-17 12:45
1 @8 ]. _2 L* }9 f( Z) ~+ X" i有剛度計(jì)算的方法，校核一遍，慢慢的向仿真呢方向靠攏吧

嗯，是的，剛度可以通過Ansys，SolidWorks等軟件仿真計(jì)算出來，關(guān)鍵是校核，總得有個(gè)目標(biāo)值才能比較校核，現(xiàn)在的問題是我不知道目標(biāo)值是多少，比如：一個(gè)6自由度串聯(lián)機(jī)器人，它的大臂的剛度的目標(biāo)值如何確定呢....

作者: 機(jī)器人小白2014 時(shí)間: 2014-8-17 14:05

jesuisdj 發(fā)表于 2014-8-17 11:16
2 w( K" e% z* D& N. W我客戶很多做機(jī)器人的，中國(guó)的發(fā)展趨勢(shì)。

是的，中國(guó)目前是遍地開花，沒記錯(cuò)的話，2013年中國(guó)機(jī)器人裝機(jī)量3.6w臺(tái)，世界第一，比2012年增長(zhǎng)60%以上...

作者: 機(jī)器人小白2014 時(shí)間: 2014-8-17 14:50

leftwall 發(fā)表于 2014-8-17 08:28 ) s' R2 C/ A! R0 X; v& m9 T1 ~; M
不是有許多“優(yōu)化“軟件么，給定一些參數(shù)范圍，自動(dòng)求出最優(yōu)解

是有優(yōu)化軟件，可是優(yōu)化出來的數(shù)值是基于給定的參數(shù)范圍的，我對(duì)給定參數(shù)不太確定。以機(jī)器人大臂為例，我可以給定長(zhǎng)度，這個(gè)在之前的計(jì)算中可以確定，其他參數(shù)由于技術(shù)水平限制就不容易確定了......

所以我的想法是，有沒有什么計(jì)算方法可以在給定如下條件的情況下得出大臂剛度：給定機(jī)器人負(fù)載，給定機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍，給定機(jī)器人大臂長(zhǎng)度。這個(gè)是目前都可以確定的設(shè)計(jì)輸入?yún)?shù)...

版上高人多，方便的話給小弟指導(dǎo)一下，萬(wàn)分感謝...

作者: Vincent_carry 時(shí)間: 2014-8-18 01:16

Vincent_carry 發(fā)表于 2014-8-17 11:15 5 {1 z9 r) T: [2 S7 X) e2 c0 N
我一直以為是先設(shè)計(jì)然后分析，夠了就夠了，還有自動(dòng)優(yōu)化的方法啊。。。

ansys可以做到吧？

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