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標(biāo)題: 小型四軸數(shù)控機(jī)械臂 [打印本頁]
作者: 51diycnc    時(shí)間: 2014-3-23 23:18
標(biāo)題: 小型四軸數(shù)控機(jī)械臂

1 u- v1 r) [+ F! V7 h5 A0 ?: b% W& @1 C+ I3 y1 T7 i1 b

& R+ K0 l2 n% ?- \3 q6 i大減速比減速器（1:100諧波減速），腕部負(fù)重可達(dá)1.5kg
+ e( |$ V+ _4 E& t
: j# g9 k8 ?9 q1 j& l, f$ }
/ e. d+ R4 w6 v* [9 s; X4 X# \% [* B* m, F7 |6 h

5 _8 h9 O: ]. Q- E9 S腰部可以旋轉(zhuǎn)360°+  大臂伸縮行程26cm  小臂抬放行程45cm  
1 C  K5 D4 S8 o# c4 v( _% t. y" a9 ]3 ]

: a& b: d5 {, E5 E2 k0 P: t# \9 ?

- B1 p3 t* N4 w2 a標(biāo)配四軸：腰部旋轉(zhuǎn)、大臂伸縮、小臂抬放、腕部旋轉(zhuǎn)  。! i2 M/ T/ T' W4 h7 |: t* \

/ ^8 ]/ L5 F. {* }
( o1 s& n! ?7 b! _/ z: u2 t, J3 d" P/ v. u/ ?# _
' g; e; |4 b2 x& l- E* f- u
可調(diào)節(jié)腕部旋轉(zhuǎn)方式：水平旋轉(zhuǎn)、垂直機(jī)身旋轉(zhuǎn)
& x* q$ E$ c: i0 e/ |4 q1 g
1 ~' g# P& y' {. i
5 o, {# h, R; u) r9 e
/ N/ f& a! K" J/ G$ X# j! v  H( }
腰部和小臂兩個(gè)軸采用 1：100諧波減速，間隙小、力量大。0 J4 J2 }8 X8 `) e/ b: t* X, B1 P7 R
. e* @8 i8 Z' n, p" N
& a2 [# Z& U) q& p! N' b; ?
0 r: y. G& S, i7 }% V

) ]0 _& q5 H7 R* K大臂采用托軌光軸，加強(qiáng)了機(jī)身強(qiáng)度。
! m# Y) l+ c' T# j" V2 g2 i
* L" d6 @8 O7 j  t- O: [( O. G
0 C$ a- a! M* {6 t, Y; M
$ [8 x2 ]) V2 `" F- J8 S  L
7 @, o5 _5 w. J; i; j( [腰部、小臂、腕部采用42步進(jìn)電機(jī)，4線2相（拆機(jī)件）* [4 Z5 g8 E$ I. [( a  q3 O3 ~# Q
+ w" G& F: r: ?) }
2 ^% B1 X9 m. t% W

1 E- H2 H: r; \8 a* a+ Z+ K) k, G) y- Z3 [( Q; w' L
大臂采用57步進(jìn)電機(jī)，4線2相（拆機(jī)件）
, G' h0 C" j8 ~; }* ~# H" F! o7 A0 J5 v
, W  B. Q2 l. _7 {4 _6 Y# w
5 |. E$ K+ p% A6 Q! p

% N+ c6 W9 d  g+ w0 q) o" ?預(yù)留1米步進(jìn)電機(jī)線 。
4 }. `9 ^7 t* y3 M
' ~- A: p0 w* ?9 }6 z% F& q# H# D9 e3 Y) m+ Q  G; h) _) ~! _
6 y: I/ y) ]- u/ q9 g/ k7 m; |. ^
+ `. B, C) p, A1 W/ E" r: b4 S' M% v
機(jī)械臂主要板材為PVC，結(jié)構(gòu)有光軸支撐，依然穩(wěn)固。6 ~/ u, o  m1 H. f9 R) G
/ }6 r; d9 ^8 d9 s) D( G

$ M5 H0 k( e$ b0 o% N$ z) n5 g# c+ n3 n
, y: I6 ]. S1 \/ o* v6 n6 E$ v
機(jī)械臂設(shè)計(jì)有防撞結(jié)構(gòu)，小臂限位大臂限位開關(guān)和連線。
  N3 R: L& J( A( w( x
; D% Z5 g2 Q0 j/ t7 w; Z0 f$ f
& w: I; b( K$ [2 l$ H6 g
1 U. _# L# j5 s6 ~9 Q' h- Q& `  N# V' \, P/ U, O
- N3 B9 ^8 S: A
+ Q  e- p7 L9 W9 C9 i
) _) _, @1 p* u# a* ^
( z( t; X( t7 ^4 M  c$ T

: C! V5 y3 j7 m$ G& r( ?* @$ W補(bǔ)充內(nèi)容 (2014-3-31 12:16):
* K" G4 X9 }* S- l9 T/ ?9 {& v' I銷售店鋪：http://51diycnc.taobao.com! h% K. n" q+ _2 d* e* z
1 @/ s( o1 A% r) {& I+ J" x
補(bǔ)充內(nèi)容 (2014-3-31 12:17):
$ C2 V& V6 U3 [2 n視頻地址：http://v.youku.com/v_show/id_XNjY0MzU2MDg0.html
作者: lngk    時(shí)間: 2014-3-24 09:29
機(jī)械臂主要板材為PVC，結(jié)構(gòu)有光軸支撐，依然穩(wěn)固。
作者: glong123456    時(shí)間: 2014-3-24 10:57
用在哪里？有更詳細(xì)的精度指標(biāo)沒？; a9 l5 S; j0 ^3 g! L
作者: 51diycnc    時(shí)間: 2014-3-24 11:15
glong123456 發(fā)表于 2014-3-24 10:57
$ O+ W, ]/ ?; U0 Q; n$ b, Z用在哪里？有更詳細(xì)的精度指標(biāo)沒？
( g3 x4 i2 J6 W, J7 {
可以給車床、沖床上下料，物件在1.5kg內(nèi)的。
5 K* u. ^. A6 ?* l5 g6 L1 R
作者: 51diycnc    時(shí)間: 2014-3-24 11:16
負(fù)重1kg測(cè)試 ， 加速度50，32細(xì)分驅(qū)動(dòng)  精度在2mm之內(nèi)
作者: glong123456    時(shí)間: 2014-3-24 11:56
51diycnc 發(fā)表于 2014-3-24 11:16 ) @/ x& o& g3 E1 o+ c
負(fù)重1kg測(cè)試 ， 加速度50，32細(xì)分驅(qū)動(dòng)  精度在2mm之內(nèi)
3 r, F* P4 s$ O! t+ S  L: j
不錯(cuò)。有幾點(diǎn)問題：+ P4 |) n! C  P: C
1、重復(fù)定位精度不高，國內(nèi)做到0.5以內(nèi)
" l+ ?6 ^% R4 U7 l+ N# I3 n2、編程環(huán)境是什么？參照一下ros- M+ y4 S2 ?$ O7 |7 r% m. m
3、做這個(gè)東西的市場定位在哪？低成本低精度通用機(jī)械手？" l1 {6 K1 g6 e5 ]! q9 b
4、單臺(tái)成本你打算做到多少？采用pvc和步進(jìn)驅(qū)動(dòng)，為降成本？
! N. K7 P; d, {4 b  A; {4 W5、哪些標(biāo)件是你自己的？控制器、驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)、諧波減速器
$ h& N9 E1 X' H8 s7 _: ?只是和你探討探討，有意思！# l& ^3 D* o+ r3 d: K; i
作者: 51diycnc    時(shí)間: 2014-3-24 12:12
glong123456 發(fā)表于 2014-3-24 11:56
5 p+ K6 O; H9 e不錯(cuò)。有幾點(diǎn)問題：& V3 ]- T+ T6 a  s& Y9 \! b
1、重復(fù)定位精度不高，國內(nèi)做到0.5以內(nèi)) n( _" f9 b0 ^* L# }4 M
2、編程環(huán)境是什么？參照一下ros
$ @% w8 `5 J5 }) _9 B# S: p7 E' h
3 u8 T- U9 k' G! C  c
% O* ~  q4 B0 e  ]: \( x

" o; i. n: ?7 C$ t9 m5 j! y; w4 f
作者: 51diycnc    時(shí)間: 2014-3-24 12:23
“哪些標(biāo)件是你自己的？控制器、驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)、諧波減速器”' Q4 l2 V, I: f2 ^/ a

1 q% ~9 V+ ?$ k& H6 O0 P% d3 w這四項(xiàng)中沒有一個(gè)屬于我的。就像去釣魚，魚竿、魚線、魚鉤拿來主義也可以的。看到?jīng)_壓廠員工的工傷，就有了這個(gè)設(shè)備。
作者: glong123456    時(shí)間: 2014-3-24 13:34
大致估算一下下成本* K; P' k2 y0 u+ r- @' [
1、機(jī)構(gòu)材料+加工 3000
' y% {* w8 t% M4 [+ e+ U% p2、電機(jī) 80x4=3201 ]) n: j, \3 [9 x! n& l- m5 A" B- ?5 R
3、減速器 200x2=4009 N( W; @' Y% }9 p, ~8 r2 O% r
4、控制器 1000x1=1000" W; ^+ a$ X1 T9 ]/ R- A; p
5、驅(qū)動(dòng)器 150x4=600
& S! V5 N4 D2 ~, U) k) ?6、其它標(biāo)件 500 ' l3 s0 i; e5 @% D" y) V2 y
總計(jì) 6000 ？
作者: 51diycnc    時(shí)間: 2014-3-24 13:42
glong123456 發(fā)表于 2014-3-24 13:34 9 r5 S6 [  H& [7 S
大致估算一下下成本$ e0 O' ]) ~8 c- U7 N
1、機(jī)構(gòu)材料+加工 3000
* d, c$ `' s- n1 j( I: e9 Y2、電機(jī) 80x4=320

: J$ C7 B+ I3 u. m2 r: f& @您非常專業(yè)~$ x8 o; I3 M. |5 ?
作者: zhaoke4286    時(shí)間: 2014-3-24 13:52
想法很不錯(cuò)
作者: glong123456    時(shí)間: 2014-3-24 14:53
很佩服你做出這個(gè)產(chǎn)品，缺的就是你一樣踐行的人。想跟你再聊聊，希望我們通過討論互相學(xué)習(xí)、提高。
% ?" f, n, N5 b% o下面的話，不要生氣，我也不懂，姑妄言之。
# R1 E5 W$ A7 s- M- D在我看來，這就是個(gè)高級(jí)玩具，原因相信你也很清楚。4 ~2 `3 `0 h2 ^* y* Z; d0 N. ?- P
個(gè)人感覺市場前景不明，沒有針對(duì)性（比如注塑機(jī)械手），哪個(gè)企業(yè)會(huì)感興趣？（壇子里面有人吐我不？）
3 z$ F: L/ H# [4 x6 V7 m設(shè)計(jì)上沒有明顯的與同類產(chǎn)品的不同（當(dāng)然你的價(jià)格控制得很好）。. g( j0 ?5 h' s( s1 h( Y
前面我所說的自主標(biāo)準(zhǔn)品，是因?yàn)椋易龇菢?biāo)這么多年，發(fā)現(xiàn)錢是被標(biāo)準(zhǔn)件賺走了，換一句話說，沒有自己核心的東西，成本和市場沒有競爭力。當(dāng)心哪天廣數(shù)低價(jià)把你滅了（開玩笑的）。# u/ D4 P* w9 j' `6 O, d6 w

6 }: a$ r! n0 t0 D, c
作者: 51diycnc    時(shí)間: 2014-3-24 15:16
glong123456 發(fā)表于 2014-3-24 14:53 # N  {7 e- I. ~" D
很佩服你做出這個(gè)產(chǎn)品，缺的就是你一樣踐行的人。想跟你再聊聊，希望我們通過討論互相學(xué)習(xí)、提高。
( l3 Y/ D! p0 I: \" [/ k  ]0 G下面的 ...
$ d' a% y7 F8 O% X' H" U
設(shè)備工具也罷，高級(jí)玩具也罷，日本鉗子是好，身邊用的不一定都是日本鉗子。4 e2 j, _) |! H, P: d
對(duì)于市場，需求是橋梁，客戶承受力是紐帶，kuka、ABB不是每個(gè)公司都消費(fèi)的起的，達(dá)到0.00幾的精度的背后是金額背后的000# N! I6 T2 J# N( z! H8 ~- ]0 W
再牛的公司也不可能把市場都吃了，高手砌墻也會(huì)留些縫隙的，不然墻就塌了。
- o0 r+ S3 [, N; [堅(jiān)信，合適的才是適合的。
4 T6 q0 V# e# h  i4 m/ k
作者: 51diycnc    時(shí)間: 2014-3-24 15:23
“設(shè)計(jì)上沒有明顯的與同類產(chǎn)品的不同（當(dāng)然你的價(jià)格控制得很好）�！�, s5 C, Z: j7 Q& y, f

+ H! f& j) x+ u% n5 _/ N( Z, v銷售價(jià)格低的主要原因是規(guī)避了大臂關(guān)節(jié)的減速器和伺服電機(jī)，當(dāng)然也犧牲了空間。
作者: fyl1991    時(shí)間: 2014-3-24 16:21
這是自己做的嗎？( l9 D  n) `& ~$ J, P
作者: glong123456    時(shí)間: 2014-3-24 16:58
換成金屬材料和交流伺服系統(tǒng)再估算一下成本
; i$ E% x0 M% d# _1、機(jī)構(gòu)材料+加工 16000
: G5 W! Y( a7 l  q) _2、電機(jī)+驅(qū)動(dòng)器 2000x4=8000
% y6 L9 O! I) ]8 A+ m, X% k3 K3、減速器 2000x2=40003 `8 J, H, d! v* j+ z5 u1 q. ]4 ^
4、控制器 2000x1=2000" I" S8 p# m8 E  w6 p5 D' L
5、其它標(biāo)件 2000 $ \7 ~0 q" o- y% z+ N# |. r
總計(jì) 32000
作者: 51diycnc    時(shí)間: 2014-3-24 17:00
fyl1991 發(fā)表于 2014-3-24 16:21
: I! p8 B9 D4 h1 C這是自己做的嗎？
2 L1 _6 A# g; V0 V  ]; a9 r+ E
自己車間做的。
. ~1 ~7 L% v" }% t
作者: lnjzghy    時(shí)間: 2014-3-24 20:32
要是精度再高點(diǎn),就可以做我的組裝機(jī)器人了,加上光柵尺效果會(huì)不會(huì)好些,我不是這個(gè)行業(yè)的人,瞎說的,大家別笑話我,
作者: 嶗山農(nóng)民    時(shí)間: 2014-3-24 22:06
您的設(shè)計(jì)我看了好久才明白，回憶了一下看過的工業(yè)機(jī)器人，翻了一下工業(yè)機(jī)器人教材里面都沒有這種設(shè)計(jì)，不知道怎么說。
0 Q5 h0 r' l- m諧波減速價(jià)格不菲吧，不知道你怎么得到了，拆機(jī)件？諧波減速跟步進(jìn)電機(jī)搭配倒是少見啊，后面大臂的伸縮用同步帶傳動(dòng)？  a. M  m5 H7 ]: x' N
我真的不知道怎么評(píng)價(jià)。
作者: xmdesign    時(shí)間: 2014-3-26 11:02
本帖最后由 xmdesign 于 2014-3-26 11:04 編輯
+ j& r% V$ L4 P0 F' [
: M  c. O4 |# x. [9 H7 J諧波應(yīng)該是用2手拆機(jī)件3 ]% ~- c) S. [/ W: m
新的隨便一個(gè)就。。。) h) _; z3 F& N; a4 g
我也很喜歡業(yè)余時(shí)間搗鼓機(jī)械臂
" K$ a8 `, d6 C/ R: l; \' o給個(gè)建議哈
0 [! u' L5 Y( l# |1 k. e改用易格斯的機(jī)械臂套件會(huì)比較好# L  Z  D  N. H( @! h2 q# R9 c

- V* u& ^" P7 _1 J; ~+ nhttp://www.igus.com.cn/wpck/7220/robolink_beta_hand
$ J. u2 U1 V+ [5 y- d; hhttp://www.igus.com.cn/wpck/6155/robolink_beta
作者: 51diycnc    時(shí)間: 2014-3-26 21:23
xmdesign 發(fā)表于 2014-3-26 11:02 / ~# U9 D  z' e0 @+ t; u
諧波應(yīng)該是用2手拆機(jī)件
2 Q7 Z- J# I: w新的隨便一個(gè)就。。。
0 F+ k9 _: {* l2 w4 Y我也很喜歡業(yè)余時(shí)間搗鼓機(jī)械臂
6 Z& X  J2 E( c( d2 ~
非常感謝！
, T5 l- T4 {: P; N1 T
作者: ╭ァ氵sA_n    時(shí)間: 2014-3-27 12:42
怎么看不到圖片
作者: wshtrtf    時(shí)間: 2014-3-28 16:32
glong123456 發(fā)表于 2014-3-24 13:34   ^* C4 {+ p9 ]0 P  ^
大致估算一下下成本$ k% M7 Q$ `* C4 ?$ d! X
1、機(jī)構(gòu)材料+加工 3000. ?1 Q* o/ \. a/ X! }- c
2、電機(jī) 80x4=320

7 v8 f9 g% W+ m4 R2 ~/ M3 ~大俠，6000元能做出來嗎？有點(diǎn)懸吧！* s# R- F) T) K
作者: xmdesign    時(shí)間: 2014-3-28 17:54
易格斯的鋼絲傳動(dòng)方式，是低成本應(yīng)用比較好的解決方案，如果增加閉環(huán)控制，輕負(fù)載方面不錯(cuò)：)
作者: uglxq1    時(shí)間: 2014-3-29 14:21
關(guān)注一下
作者: pengzhiping    時(shí)間: 2014-3-31 00:21
有視頻看看嗎？
作者: 51diycnc    時(shí)間: 2014-3-31 17:22
pengzhiping 發(fā)表于 2014-3-31 00:21
- e0 k, y+ y4 `% `% h, h有視頻看看嗎？
/ x4 E3 b& D6 H, ~, O. a
http://v.youku.com/v_show/id_XNjY0MzU2MDg0.html+ X# q; E: O; H/ R( U3 G' q6 V

# ~4 w  m7 r% Y9 X& T: W之前的視頻地址莫名其妙的消失了。# ]0 r& B$ _) U; q% e% |
作者: 51diycnc    時(shí)間: 2014-3-31 17:25
最新進(jìn)展，機(jī)械臂正在改閉環(huán)控制。



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