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標(biāo)題: 3kg六軸機(jī)械手 [打印本頁]

作者: myloveliya 時(shí)間: 2014-2-12 15:57
標(biāo)題: 3kg六軸機(jī)械手
本帖最后由 myloveliya 于 2014-2-12 15:57 編輯

各位前輩：
通過短期的學(xué)習(xí)和了解以及在論壇上前輩的幫助，我最近在設(shè)計(jì)3kg級(jí)六軸機(jī)械手，六個(gè)軸全部使用的力士樂伺服電機(jī)，和綠的諧波減速器，控制器用的是KEBA，現(xiàn)在1，2，5，6軸已經(jīng)差不多了，細(xì)節(jié)沒有完善,請(qǐng)大家指點(diǎn)！
因?yàn)?.4軸有難點(diǎn)，包括軸線等，后期將3，4軸上傳

作者: myloveliya 時(shí)間: 2014-2-12 15:59
自己設(shè)計(jì)的有很多不合理的地方，希望大家指點(diǎn)后期完善，并制作動(dòng)畫上傳

作者: 工號(hào)9527 時(shí)間: 2014-2-12 16:02
很羨慕啊，我一直也想弄這方面，不過比你粗糙多了

作者: 東東2012173 時(shí)間: 2014-2-12 16:35
諧波減速器可以省略嗎

作者: mark91189 時(shí)間: 2014-2-12 17:26
看的不是很清楚..不過感覺上畫的不錯(cuò)

作者: myloveliya 時(shí)間: 2014-2-12 19:36

東東2012173 發(fā)表于 2014-2-12 16:35 諧波減速器可以省略嗎

不可以的

作者: 歐陽絕痕 時(shí)間: 2014-2-12 22:27
大俠有類似多軸機(jī)械手的資料嗎？包括主體（機(jī)構(gòu)）部分和控制部分的設(shè)計(jì)，控制部分的硬體和軟體等。近期也想自己學(xué)著設(shè)計(jì)一下機(jī)器人，因?yàn)楣居脵C(jī)器人的地方還是不少的，可是不給拆，得到的一些資料大多是應(yīng)用的，不是設(shè)計(jì)的。

作者: yuanyong1985 時(shí)間: 2014-2-12 22:38
學(xué)習(xí)了

作者: ww112358134711 時(shí)間: 2014-2-12 23:24
看了一下樓主的圖片，不是特別清楚，根據(jù)我所知的給點(diǎn)建議啦，說得不對(duì)不要見怪：
第一、第一軸看起來像是用電機(jī)與減速機(jī)與第二軸相連的方式，不過減速機(jī)與第二軸之間是否有交叉滾子軸承相連，因?yàn)橹C波減速機(jī)所能承受的扭力并不大，一般第一軸會(huì)采用RV減速機(jī)。第一軸腰關(guān)節(jié)部分設(shè)計(jì)成錐形感覺怪怪的。
第二、各軸看不到任何標(biāo)定裝置
第三、第六軸只有大機(jī)器才會(huì)用電機(jī)直連，看圖中第六軸太大了，太重了
第四、看圖中各部件壁厚都很薄，剛性與強(qiáng)度不夠
第五、各關(guān)節(jié)連接看不出如果裝配，螺紋孔什么的都沒有
其他還有很多細(xì)節(jié)問題在圖片中看得不清楚，圖主可以多貼些詳細(xì)的圖片看看。
建議最初可以仿一仿別人的設(shè)計(jì)，然后看看國外機(jī)器人上的一些細(xì)節(jié)問題，其實(shí)設(shè)計(jì)六軸并不難，但是好的機(jī)器人有很多細(xì)節(jié)問題不好處理或者一般人不知道而已。

作者: 飛翔的陽光 時(shí)間: 2014-2-13 08:29
我們也正在研究這方面的東西，不知道lz有沒有考慮加工的問題，你種結(jié)構(gòu)看起來有點(diǎn)復(fù)雜，沒有批產(chǎn)鑄造肯定困難，加工中心又是費(fèi)料費(fèi)時(shí)費(fèi)錢，所以我們現(xiàn)在做的都是看起來特別簡(jiǎn)單的樣子，當(dāng)然如果你不缺資金就當(dāng)我沒說，還有就是問下，你這些結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，減速器的選型，電機(jī)的選型都經(jīng)過計(jì)算了嗎？扭矩都滿足嗎？

作者: mrplplplpl 時(shí)間: 2014-2-13 09:19
謝謝樓主,進(jìn)來學(xué)習(xí)一下

作者: 褚偉-vic 時(shí)間: 2014-2-13 11:59
六軸機(jī)械手視頻

作者: myloveliya 時(shí)間: 2014-2-13 16:34

歐陽絕痕發(fā)表于 2014-2-12 22:27
# W, Z5 T3 D3 F% K1 Z2 p大俠有類似多軸機(jī)械手的資料嗎？包括主體（機(jī)構(gòu)）部分和控制部分的設(shè)計(jì)，控制部分的硬體和軟體等。近期也想 ...

不好意思，我搞機(jī)械的，很多的機(jī)構(gòu)還學(xué)要自己琢磨

作者: myloveliya 時(shí)間: 2014-2-13 16:36

東東2012173 發(fā)表于 2014-2-12 16:35 7 w5 e. P, Q8 s) d: e
諧波減速器可以省略嗎

不可以的

作者: 張嘯東 時(shí)間: 2014-2-13 19:53
好樣的。不過六軸國外已經(jīng)很成熟了。除非你的和他們性能一樣，而且價(jià)格低。

作者: 機(jī)械學(xué)藝 時(shí)間: 2014-2-14 14:56
先弄部二手的學(xué)習(xí)分柝下(我就這樣,所以家里屯了幾部),然后就是選減速器和電機(jī)了，這步很重要，也就決定了整部機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)和性能.也是實(shí)際上碰到的最大難題,通用的減速器不是這里不行就是那里有問題,專用的一般人又搞不來。自制就難了。所以通常都說－部機(jī)器人能體現(xiàn)－個(gè)國家的基礎(chǔ)實(shí)力。

作者: 我信明天 時(shí)間: 2014-2-14 15:11
期待完整圖紙。

作者: 落弈 時(shí)間: 2014-2-14 22:50
樓主您好，冒昧問一句，能否告知您在2軸上選用的綠的減速機(jī)的價(jià)位大概是多少？

作者: myloveliya 時(shí)間: 2014-2-15 12:07

落弈發(fā)表于 2014-2-14 22:50
0 {' q1 U- C9 \1 i2 L1 ^% t" b樓主您好，冒昧問一句，能否告知您在2軸上選用的綠的減速機(jī)的價(jià)位大概是多少？

六套全下來2萬多吧

作者: 學(xué)武書生 時(shí)間: 2014-3-24 09:06
不能大飽眼福

作者: 欒海軍 時(shí)間: 2014-3-24 09:23
牛叉

作者: 嶗山農(nóng)民 時(shí)間: 2014-3-24 22:37

myloveliya 發(fā)表于 2014-2-15 12:07 " D9 q9 R/ W& c+ I( ?5 S: b' I) a5 r
六套全下來2萬多吧

J1軸如果用RV成本會(huì)不會(huì)減少一點(diǎn)？我總感覺諧波在壽命上有些短，上次展會(huì)，問過綠地的人，說壽命在2萬小時(shí)左右，不知道水分怎樣。

作者: uglxq1 時(shí)間: 2014-4-12 20:53
謝謝樓主，謝謝樓主，謝謝樓主

作者: 乘龍王 時(shí)間: 2014-4-13 17:07
沒這方面基礎(chǔ)，很喜歡，怎么入門呢？

作者: 乘龍王 時(shí)間: 2014-4-13 17:08
沒這方面基礎(chǔ)，很喜歡，怎么入門呢？

作者: 乘龍王 時(shí)間: 2014-4-14 18:42
要怎么入門呀？

作者: 機(jī)器人小白2014 時(shí)間: 2014-8-10 16:58
個(gè)人觀點(diǎn)，不合適的地方請(qǐng)忽視：
1、是不是大臂分在兩側(cè)均存在，否則線纜如何從從大臂進(jìn)入底座呢？
2、J6軸電機(jī)直連，會(huì)增加其他各軸負(fù)載，而且還需要考慮J6電機(jī)線纜進(jìn)入小臂的設(shè)計(jì)。線纜壽命是影響機(jī)器人可靠性的一個(gè)重要因素。

作者: 13544653224 時(shí)間: 2014-8-13 16:14
樓主，能給點(diǎn)計(jì)算關(guān)節(jié)軸的慣量，扭矩，之類的計(jì)算公式嗎�，F(xiàn)在還不會(huì)計(jì)算。

作者: Vincent_carry 時(shí)間: 2014-8-13 16:40
樓主，能不能把你的電機(jī)和減速器選型的計(jì)算過程共享下，學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)。我也正在做六軸，不過不像你這種大家伙，放在移動(dòng)平臺(tái)生。

作者: Vincent_carry 時(shí)間: 2014-8-13 16:50

ww112358134711 發(fā)表于 2014-2-12 23:24 9 G4 O1 V4 M; H& j
看了一下樓主的圖片，不是特別清楚，根據(jù)我所知的給點(diǎn)建議啦，說得不對(duì)不要見怪：3 d- M, W/ o5 i% c
第一、第一軸看起來像是 ...

你用的諧波能承受的傾覆力矩多大？你用的什么型號(hào)的諧波，能否共享一份各系列的諧波內(nèi)軸承的額定傾覆力矩表？

作者: ww112358134711 時(shí)間: 2014-8-13 23:01

Vincent_carry 發(fā)表于 2014-8-13 16:50 ' z$ e/ f. {- }7 L( }# q1 [
你用的諧波能承受的傾覆力矩多大？你用的什么型號(hào)的諧波，能否共享一份各系列的諧波內(nèi)軸承的額定傾覆力矩 ...

抱歉我并沒有設(shè)計(jì)過六軸，我設(shè)計(jì)過其他機(jī)器人，用過諧波減速機(jī)，所以是從使用經(jīng)驗(yàn)上提出一些意見。你說的減速機(jī)的參數(shù)都可以在減速機(jī)的手冊(cè)里有詳細(xì)說明。綠的減速機(jī)我也用過，而且做過很詳細(xì)的測(cè)試，性能上還可以。不過參數(shù)上沒有HDS那么詳細(xì)。

作者: Vincent_carry 時(shí)間: 2014-8-14 00:09

ww112358134711 發(fā)表于 2014-8-13 23:01 5 R, t3 i. r4 M6 Q1 Y4 y
抱歉我并沒有設(shè)計(jì)過六軸，我設(shè)計(jì)過其他機(jī)器人，用過諧波減速機(jī)，所以是從使用經(jīng)驗(yàn)上提出一些意見。你說的 ...

哦，恩謝謝啦

作者: myloveliya 時(shí)間: 2014-8-20 22:47
感謝大家的支持，時(shí)間可能是太長(zhǎng)了，最近太忙了，到現(xiàn)在，3kg6軸機(jī)械手的機(jī)加工件，已經(jīng)加工完成，但有些特別的原因，我沒有參加具體的裝配，現(xiàn)在應(yīng)該裝到3軸了，也沒有時(shí)間去看，沒在一起，后期上傳實(shí)物照片，謝謝大家一直的支持，很多的回復(fù)，我沒有時(shí)間回你們，很道歉！

作者: lngk 時(shí)間: 2014-8-21 08:38
樓主的圖像是機(jī)器人的實(shí)體圖��！顏色還挺好看的！

作者: 颶天使 時(shí)間: 2014-8-25 18:13
學(xué)習(xí)中

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