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標(biāo)題: 我的六軸機器人開發(fā)進展九（至2013.9.7）---分享學(xué)位論文《多軸聯(lián)動控制系統(tǒng)研究》 [打印本頁]

作者: a253874750 時間: 2013-9-7 16:28
標(biāo)題: 我的六軸機器人開發(fā)進展九（至2013.9.7）---分享學(xué)位論文《多軸聯(lián)動控制系統(tǒng)研究》
目前6KG六軸機器人的機械裝配已經(jīng)完成有一個多月，控制系統(tǒng)的調(diào)試斷斷續(xù)續(xù)也進行了一個月。整個系統(tǒng)運作正常，已經(jīng)完成了部分機械測試，軟件測試。這10天得閑，利用等待購買工控機的時間，系統(tǒng)整理了一下本人前期對六軸機器人的研究成果，并將其全部寫入本人碩士學(xué)位論文中——《多軸聯(lián)動控制系統(tǒng)研究》
《多軸聯(lián)動控制系統(tǒng)研究》廣泛的研究對象是多軸聯(lián)動控制系統(tǒng)，實際具體研究對象是串聯(lián)六軸機器人。

目錄如下，有興趣的網(wǎng)友可以下載附件查閱，但是未經(jīng)容許，請勿傳播，本人保留對該論文的所有權(quán)限。本論文的梗概已經(jīng)完成，剩余的主要是測試內(nèi)容的完善和細節(jié)上的修改。

摘要... I

ABSTRACT.. II

第一章緒論... 5

1.1多軸運動控制系統(tǒng)概述... 5

1.2國內(nèi)外研究現(xiàn)狀... 5

1.2.1多軸聯(lián)動控制系統(tǒng)分類... 5

1.2.2通用運動控制器構(gòu)成的系統(tǒng)... 5

1.2.3機器人控制系統(tǒng)... 9

1.2.4數(shù)控機床控制系統(tǒng)... 10

1.2.5研究生期間研究歷程回顧... 11

1.3本章小結(jié)... 11

第二章六軸機器人機械本體... 12

2.1 16KG六軸機器人機械本體... 12

2.2 0.2KG簡易六軸機器人機械本體... 13

2.3 6KG六軸機器人機械本體... 17

2.4 6KG機器人機械本體強度和剛度的有限元分析... 19

2.4.1齒輪軸有限元分析... 19

2.4.2小臂殼體有限元分析... 19

2.4.3小臂連接軸有限元分析... 20

2.4.4大臂有限元分析... 21

2.4.5大臂有限元分析... 21

2.5 6KG機器人機械測量... 23

2.6 本章小結(jié)... 28

第三章多軸聯(lián)動聯(lián)動控制器... 30

3.1多軸聯(lián)動控制器概述... 30

3.2 多軸聯(lián)動控制器的控制擴展卡硬件... 32

3.3 多軸聯(lián)動控制器的用戶軟件... 43

3.3.1用戶軟件的功能和使用方法... 43

3.3.2動畫仿真的實現(xiàn)... 53

3.3.3機器人指令的翻譯和運行... 59

3.4 多軸聯(lián)動控制器的驅(qū)動程序... 63

3.5 多軸聯(lián)動控制器的FPGA程序... 68

3.6 本章小結(jié)... 74

第四章多軸聯(lián)動聯(lián)動控制系統(tǒng)測試... 75

4.1響應(yīng)實時性和計算耗時分析... 75

4.2 關(guān)節(jié)運動MOVJ測試... 75

4.3 直線運動MOVL測試... 76

4.4 圓弧運動MOVC測試... 76

4.5 工具坐標(biāo)設(shè)定測試... 76

4.6 本章小結(jié)... 76

參考文獻... 84

致謝... 85

論文鏈接——

[attach]296380[/attach]

http://www.tudou.com/programs/view/wr2VUPj_WzQ/?resourceId=111758996_01_08_01

作者: jiangssli 時間: 2013-9-7 16:34
多軸聯(lián)動的啊??我是否可以認(rèn)為樓主可以制造五軸的數(shù)控系統(tǒng)呢??....小白求解...

作者: wzy19880522 時間: 2013-9-7 17:02
學(xué)習(xí) 啊

作者: fmdd 時間: 2013-9-7 17:32
恭喜樓主，這個做的不錯，雖然還無法和商用機器人相比，負(fù)載小了些，現(xiàn)在很多機器人最下端擺臂處都使用了大型彈簧結(jié)構(gòu)，可以平衡掉部分負(fù)載，理論上能將擺臂驅(qū)動伺服電機的載荷減小一半。

作者: 三立zml 時間: 2013-9-7 17:47
不錯，恭喜樓主成功，也燒了不少銀子啊。

作者: kumufchun 時間: 2013-9-7 18:30
一直關(guān)注你~

作者: northcliff 時間: 2013-9-7 18:54
相對來說，負(fù)載有點小。運動速度也有點慢。但是，很不錯了。

作者: 參與 時間: 2013-9-7 18:59
恭喜

作者: 西山向日葵 時間: 2013-9-7 19:58
6kg，不錯了，KUKA的弧焊機器人用的最多的是KR5 ，負(fù)載只有5kg

作者: 860386231 時間: 2013-9-7 20:07
樓主果然機電一體化強人��！學(xué)習(xí)了��！

作者: 筱羽 時間: 2013-9-7 20:21
嘿，樓主加油，以后我就像你看齊了，加油。

作者: fmdd 時間: 2013-9-7 20:56

西山向日葵發(fā)表于 2013-9-7 19:58 ; d6 ~2 K( f# r* }. q
6kg，不錯了，KUKA的弧焊機器人用的最多的是KR5 ，負(fù)載只有5kg

絕對不止，我們用的KUKA焊接機器人，帶著老大一個焊槍，重量絕不止5kg，連上面掛的電纜都不止5kg。我看焊裝線上用的機器人，很多標(biāo)稱是250kg的

作者: cool44 時間: 2013-9-7 21:48
遠能一直搞AGV啊，什么時候開始搞機器人了？呵呵

作者: 黎家的孩子 時間: 2013-9-7 22:27
厲害啊，不熟悉控制那塊啊

作者: yuyanlzh 時間: 2013-9-7 22:29
剛看到樓主的顯示屏以為是可以旋轉(zhuǎn)的，正想問型號，發(fā)現(xiàn)原來顯示屏也可以這樣子用，牛人啦，頂一下！

作者: 豆豆涂裝 時間: 2013-9-7 22:49
樓主真是強人��！多多學(xué)習(xí)了

作者: 寧波機器人設(shè)計 時間: 2013-9-8 00:10
好好學(xué)習(xí)，不錯呀。

作者: link1948 時間: 2013-9-8 00:19
學(xué)習(xí)了~

作者: foroou 時間: 2013-9-8 09:07
恭喜樓主

作者: 這一站，想你 時間: 2013-9-8 13:42
看起來還是蠻成功的。

作者: 打鐵外甥 時間: 2013-9-8 16:13
恭喜樓主

作者: hzhuang 時間: 2013-9-8 20:16
樓主牛人，唉

作者: 你看，工科男、 時間: 2013-9-9 00:00
頂一下

作者: 0408212031 時間: 2013-9-9 10:54
下載學(xué)習(xí)了

作者: 袁兵JX 時間: 2013-9-9 11:00
向你學(xué)習(xí)

作者: zhangsl5 時間: 2013-9-9 13:57
恭喜樓主，致敬

作者: tmouse416 時間: 2013-9-9 14:41
學(xué)習(xí)下，樓主威武

作者: sunnynjit 時間: 2013-9-9 15:09
真厲害

作者: 繁_花_落_盡__。 時間: 2013-9-9 17:40
這個論壇你是我佩服的人一位。

作者: 上進的娃 時間: 2013-9-9 20:15
學(xué)習(xí)！

作者: peace80 時間: 2013-9-9 23:07
頂一下

作者: 付明花 時間: 2013-9-10 08:33
是要參展嗎？

作者: 房頂 時間: 2013-9-10 11:45
論文寫的確實好，全套都自己來，確實厲害

作者: 星星吔哭了。 時間: 2013-9-10 13:13
恭喜樓主成功，也感謝樓主的無私奉獻

作者: 活的自在 時間: 2013-9-10 14:27
不錯，支持

作者: 紙箱gear 時間: 2013-9-10 15:54
學(xué)習(xí)了，機電一體化是未來的趨勢呢。

作者: 隨風(fēng)357 時間: 2013-9-10 16:34
膜拜

作者: xtw77wh 時間: 2013-9-10 20:00
下載論文學(xué)習(xí)……

作者: xtw77wh 時間: 2013-9-10 20:12
大致瀏覽了樓主的論文，很強大。對這么大的一個工程量，很好奇樓主是否像論文中所描述一樣每個模塊，每個細節(jié)都全部參與，并熟練應(yīng)用？？　真是太強……

作者: cyxcr 時間: 2013-9-10 23:01
強真強啊學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)

作者: 機械學(xué)藝 時間: 2013-9-11 07:37
頂下樓主先,不過一下減了我8分了,手頭有幾臺機器人機械部分,有空也跟樓主玩下。

作者: karlmayerdesign 時間: 2013-9-11 08:09
直接出書了啊

作者: liuzhongkai123 時間: 2013-9-11 08:20
膜拜我這碩士念得真是羞愧不知我畢設(shè)可否寫相關(guān)方面的

作者: fyy小魚 時間: 2013-9-11 19:24
恭喜

作者: 張小蛋 時間: 2013-9-11 22:05
學(xué)習(xí)了

作者: 轉(zhuǎn)身╰╮淚傾城 時間: 2013-9-11 23:30
學(xué)習(xí)

作者: northcliff 時間: 2013-9-12 06:25
樓主，你的學(xué)位是什么學(xué)位？博士還是碩士？在職的還是全職的？

作者: 誰是誰1989 時間: 2013-9-12 10:01
說句實在是，存點威望不容易啊，一次下載，直接回到解放前

作者: kaling 時間: 2013-9-12 16:20
正在學(xué)習(xí)并聯(lián)軸方面的知識，要多向樓主學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)！

作者: 我是天空 時間: 2013-9-12 16:46
不要說是你一個人完成的

作者: -[.赱.開. 時間: 2013-9-12 16:47
樓主好厲害呀，向你學(xué)習(xí)，我正在努力考研，希望能和你一樣厲害

作者: alonely2344 時間: 2013-9-12 17:28
可以畢業(yè)了。。。

作者: 修機器的兔子 時間: 2013-9-12 19:12
厲害！這8分值！

作者: 螺旋槳 時間: 2013-9-12 19:38

kaling 發(fā)表于 2013-9-12 16:20 * {6 n- }$ f8 J# I! o( W$ M( i
正在學(xué)習(xí)并聯(lián)軸方面的知識，要多向樓主學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)！

樓主是什么學(xué)校的？碩士，呵呵，你一個人完成全部？好厲害。

作者: heaven_boy 時間: 2013-9-12 20:38
很想拜讀一下樓主的論文，可惜分不夠！哈哈

作者: 把握幸福 時間: 2013-9-12 22:08
樓主挺強焊啊。

作者: dalezhan 時間: 2013-9-13 08:06
樓主厲害，想了解一下，控制程序是用什么語言編寫的？

作者: supperslz 時間: 2013-9-13 08:24
請樓主上圖分享一下！

作者: 學(xué)中做 時間: 2013-9-13 11:10
學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)。

作者: a253874750 時間: 2013-9-13 14:24
給機器人示教了41個點，讓機器人用水筆書寫“I V U". 水筆移動速度8mm/s,軌跡重復(fù)定位精度小于1mm.

http://www.tudou.com/programs/view/mgaOepto8Ds/?resourceId=111758996_01_08_01

作者: a253874750 時間: 2013-9-13 15:41
http://www.tudou.com/programs/view/du14CNHDmGo/

1500mm/s高速運動. 關(guān)節(jié)電機轉(zhuǎn)速最高達到2100轉(zhuǎn)/分。直線運動最高速度達到1500mm/s，接近本機器人的極限運動速度。

作者: 靈魂在遊蕩 時間: 2013-9-14 09:11
好 niu b

作者: 長江漂流 時間: 2013-9-14 21:08
期待樓主更進一層樓，這個階段以后應(yīng)該盡快產(chǎn)業(yè)化了吧！

作者: 暢游 時間: 2013-9-15 10:06
又神武分文了，學(xué)習(xí)了。。

作者: dxshell 時間: 2013-9-15 22:46
樓主機電一體化強人啊

作者: 飛翔的陽光 時間: 2013-9-16 09:57
強人啊~

作者: 賣魚竿的 時間: 2013-9-16 20:39
樓主加油！不知道你成本控制得怎么樣，你說過要控制在7w左右樣？還有可靠性怎么樣！我要做條自控化線啊！要做案例可以找我！我對載荷和速度要求都不是很高！

作者: xinhaishijie 時間: 2013-9-16 21:01

860386231 發(fā)表于 2013-9-7 20:07 7 D, p Z" R0 T: K
樓主果然機電一體化強人��！學(xué)習(xí)了��！

你們松下的通訊線是買的，還是自己做？

作者: 860386231 時間: 2013-9-17 07:31

xinhaishijie 發(fā)表于 2013-9-16 21:01
: F1 I [( G& [) S2 n你們松下的通訊線是買的，還是自己做？

買的？！

作者: 理想131289 時間: 2013-9-17 23:13
謝謝分享，學(xué)習(xí)一下

作者: aspsea 時間: 2013-9-18 00:27
不錯，值得學(xué)習(xí)

作者: ymg 時間: 2013-10-14 15:08
謝謝分享好資料！

作者: 王樹大 時間: 2013-10-17 23:18
研發(fā)速度對于這么小的團隊來說還是非常高效的

作者: 我系@犯賤 時間: 2013-10-19 00:40
樓主真強大��！

作者: northcliff 時間: 2013-10-19 11:21
樓主很不錯呀！

作者: gao_cc 時間: 2013-10-19 15:20
基本沒接觸過多軸機器人，冒昧問下，多軸的價值，或者6軸以上對單獨一個動作的精確性或效率有多大意義，不是針對全仿真機器人

作者: 阿華 時間: 2013-10-20 09:26

感謝樓主分享

作者: wowo123fanfan 時間: 2013-10-23 23:12
樓主很厲害學(xué)習(xí)了

作者: 大蝦7042 時間: 2013-10-24 16:14
棒，羨慕啊

作者: zhuhuide 時間: 2013-10-25 16:00
太牛B了，樓主

作者: 佩欽 時間: 2013-10-31 01:22
這應(yīng)該是一篇不錯的論文！

作者: 真情永存 時間: 2013-10-31 08:34
頂一個，

作者: yulong07 時間: 2013-10-31 18:05
機電一體化的人就是強

作者: 佩欽 時間: 2013-10-31 18:47
應(yīng)該很不錯，下來看看！

作者: stephen131 時間: 2013-11-5 11:38
膜拜啊。好東西！

作者: 晨光熹微 時間: 2013-11-8 13:48
不錯想下載但是積分不夠！

作者: 勇往至錢 時間: 2013-11-8 15:53
不錯不錯~牛人！

作者: bluechina 時間: 2013-11-12 22:04
樓主不是一般人啊，謝謝

作者: lingdu 時間: 2013-11-12 23:15
牛人

作者: 藍仁2013 時間: 2014-2-27 15:59
轉(zhuǎn)播的，覺得不錯

作者: 侯爵莊園 時間: 2014-2-27 16:18
真不錯，實干家啊

作者: linheng0519 時間: 2014-2-27 19:59

侯爵莊園發(fā)表于 2014-2-27 16:18 3 O, b; e0 {# u) C8 f
真不錯，實干家啊

他把論文都發(fā)上來了，這個還是要機電都搞才有發(fā)展空間

作者: 飛翔的陽光 時間: 2014-3-7 13:11
下載來看看，學(xué)習(xí)一下~

作者: 上海浜田實業(yè) 時間: 2014-3-7 15:46
5KG也可以，扭矩小了一點，用好一點減速機要好一些，harmonic雖然貴點，但還是比較實用！

作者: glong123456 時間: 2014-3-25 18:22
為什么不出運動控制卡？賣卡就行了，成本又不高，干嘛賣機械手！論文能否發(fā)一個到我QQ：7211458 ，扣了兩次積分沒下載下來。

作者: sapex2014 時間: 2014-3-30 15:54
樓主強大，下載論文參考一下

作者: zhw101315 時間: 2014-4-10 10:40
恭喜樓主大作完成

作者: Blake_Nie 時間: 2014-4-11 22:38
很好，中國機器人有望了，結(jié)構(gòu)上需要優(yōu)化，電控上也需要優(yōu)化

作者: zhw101315 時間: 2014-4-12 17:06
下載了你的論文看看

作者: shugen567 時間: 2014-4-21 17:35
東西看著不錯，就是有點貴

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