機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 機(jī)械手旋轉(zhuǎn)定位是如何實(shí)現(xiàn)的? [打印本頁(yè)]
作者: 兩袖兜風(fēng)    時(shí)間: 2013-5-4 16:58
標(biāo)題: 機(jī)械手旋轉(zhuǎn)定位是如何實(shí)現(xiàn)的?
請(qǐng)教一個(gè)新手問(wèn)題,機(jī)械手旋轉(zhuǎn)定位是如何實(shí)現(xiàn)的?. Y, V! }# T$ i" q- d
如題,希望大家積極回答; E, @9 _# m, g  N/ U6 h
作者: 非常    時(shí)間: 2013-5-4 17:32
也想知道，這幾天公司買了兩套關(guān)節(jié)式機(jī)械手車床，兩套橫梁式機(jī)械手車床，一套橫梁式機(jī)械手車銑一體中心。有四個(gè)公司制造的（已經(jīng)到貨），三套系統(tǒng)。郁悶死了。
作者: 千山云    時(shí)間: 2013-5-4 21:37
伺服電機(jī)吧) }. m+ {" D- ?- w2 p/ }  v; f
作者: 機(jī)械學(xué)藝    時(shí)間: 2013-5-5 08:27
有用自身電機(jī)的編碼器和外部傳感器兩種，�？淳唧w機(jī)型。
作者: 滄溟御風(fēng)    時(shí)間: 2013-5-6 18:10
同求同求
作者: 我是誰(shuí)888    時(shí)間: 2013-5-7 16:30
什么類型的機(jī)械手也不說(shuō)明，誰(shuí)知道怎么定位
作者: 小楊XG    時(shí)間: 2013-5-7 21:11
期待高手的回答啊
- s8 i  ?9 n( N5 m, @: ]
作者: 兩袖兜風(fēng)    時(shí)間: 2013-5-8 13:09
千山云 發(fā)表于 2013-5-4 21:37 " R8 N5 h7 V$ T8 W. c: X/ l" S
伺服電機(jī)吧

1 q9 G5 m/ `) \' u伺服電機(jī)是執(zhí)行機(jī)構(gòu),檢測(cè)角度的傳感器是什么?" j% n; I) N5 z: M2 h
作者: 兩袖兜風(fēng)    時(shí)間: 2013-5-8 13:10
機(jī)械學(xué)藝 發(fā)表于 2013-5-5 08:27
6 T1 V( Z# J/ I) m有用自身電機(jī)的編碼器和外部傳感器兩種，耍看具體機(jī)型。
7 a, l, a# \: j
伺服電機(jī)有編碼器,但是不知道相關(guān)的傳感器是什么?5 {, O+ J1 _7 B% E  q
作者: 椰子123    時(shí)間: 2013-5-8 20:18
學(xué)習(xí)
作者: 機(jī)械學(xué)藝    時(shí)間: 2013-5-9 08:29
兩袖兜風(fēng) 發(fā)表于 2013-5-8 13:10 6 E. T/ y2 I( i) Z! j/ c( A) T' v
伺服電機(jī)有編碼器,但是不知道相關(guān)的傳感器是什么?

* g" U) r/ u% F/ X  p) k一般多用光電式的傳感器
4 W3 K1 r" T0 X8 l# U' r6 W
作者: wangbin11    時(shí)間: 2013-5-9 14:05
KUKA機(jī)械手電機(jī)內(nèi)部有旋轉(zhuǎn)變壓器，并配備了旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器
作者: 海邊民工    時(shí)間: 2013-5-9 20:00
伺服本身就可以精確控制旋轉(zhuǎn)的角度，機(jī)械手一般都是通過(guò)伺服驅(qū)動(dòng)的，怎么不可以定位呢。
作者: 兩袖兜風(fēng)    時(shí)間: 2013-5-10 16:22
海邊民工 發(fā)表于 2013-5-9 20:00
: Y0 I% g  }$ c) S; z伺服本身就可以精確控制旋轉(zhuǎn)的角度，機(jī)械手一般都是通過(guò)伺服驅(qū)動(dòng)的，怎么不可以定位呢。
" o% z: ?0 r, {: U: K% j; e3 B. e
一般的伺服電機(jī)每分鐘轉(zhuǎn)速高達(dá)1500-3000r/min4 D$ r) P9 A6 \& I) Q. \
在此速度基礎(chǔ)上的角度定位是非常困難和不精確的.  請(qǐng)問(wèn)你說(shuō)的伺服是何種伺服?
9 R2 I* s' V+ X8 N. @2 u1 x
作者: ttlegyq    時(shí)間: 2013-5-11 07:41
兩袖兜風(fēng) 發(fā)表于 2013-5-10 16:22 ( @" b! t3 E. n6 Q0 K9 Q: M
一般的伺服電機(jī)每分鐘轉(zhuǎn)速高達(dá)1500-3000r/min
3 R; Z/ H9 y* P5 A0 ]) _在此速度基礎(chǔ)上的角度定位是非常困難和不精確的.  請(qǐng)問(wèn)你說(shuō) ...
5 u5 f  d7 x) @# R1 {: V+ o1 _
樓主如果是伺服電機(jī)，那啥傳感器都不用，控制器里直接可以控制任意角度。. J6 O3 c3 x# r/ ~/ [
另伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速可以自由控制的，只是扭矩不一樣。
  S# g. \9 \6 b% h5 ?- S至于它控制的精度就不用你擔(dān)心，我讓它走一個(gè)謬都可以，你這定位要求算啥。# z( p! ?0 o3 R7 q, s/ [
作者: 569516294    時(shí)間: 2013-5-11 17:23
一般：原點(diǎn)開(kāi)關(guān)、絕對(duì)伺服
作者: 羊白老    時(shí)間: 2013-5-11 17:31
學(xué)習(xí)
作者: denghg    時(shí)間: 2013-5-24 12:29
想要問(wèn)，軟件實(shí)現(xiàn)還是硬件實(shí)現(xiàn)啊！
作者: 兩袖兜風(fēng)    時(shí)間: 2013-5-24 15:09
denghg 發(fā)表于 2013-5-24 12:29
6 [2 ~1 Y3 W  b8 h想要問(wèn)，軟件實(shí)現(xiàn)還是硬件實(shí)現(xiàn)啊！
! \4 l1 A$ ^* A% s! V
是控制方式.
. a6 K6 N" N3 i( r* W
作者: 狼之戀    時(shí)間: 2013-5-24 23:46
編碼器) V6 T* H. R4 c' O' j& i. N3 H
作者: XQSHWYH    時(shí)間: 2013-5-25 09:25
傳感器通常有：壓力、拉力、熱能等
作者: 兩袖兜風(fēng)    時(shí)間: 2013-5-25 10:59
XQSHWYH 發(fā)表于 2013-5-25 09:25
' Q1 W3 p* S1 T; V' @  n傳感器通常有：壓力、拉力、熱能等
% p8 K+ t: G( g6 l
這是機(jī)械手相對(duì)工件的壓力?
! V+ W0 O+ k6 i; p# v3 ~. r: k* B( ]# l3 `4 r
作者: 火神云色    時(shí)間: 2013-5-26 12:05
作者: 兩袖兜風(fēng)    時(shí)間: 2013-5-27 10:50
頂一下~
作者: 兩袖兜風(fēng)    時(shí)間: 2013-5-27 10:50
頂一下~
作者: 兩袖兜風(fēng)    時(shí)間: 2013-5-27 10:51
頂一下~
作者: 兩袖兜風(fēng)    時(shí)間: 2013-5-27 10:51
頂一下~
作者: 兩袖兜風(fēng)    時(shí)間: 2013-5-27 10:52
頂一下~
作者: 兩袖兜風(fēng)    時(shí)間: 2013-5-27 10:52
頂一下~
作者: 光頭強(qiáng)    時(shí)間: 2013-5-27 14:08
這個(gè)看你用的什么驅(qū)動(dòng)部分啊 ，如果是伺服電機(jī)的話用到伺服驅(qū)動(dòng)器，當(dāng)然也可以用角度傳感器編碼器什么的，如果是液壓的話，估計(jì)會(huì)用到伺服閥，如果是連桿機(jī)構(gòu)的話，那就分析他們的數(shù)學(xué)關(guān)系，確定終端驅(qū)動(dòng)件的執(zhí)行情況
作者: 兩袖兜風(fēng)    時(shí)間: 2013-5-27 16:28
光頭強(qiáng) 發(fā)表于 2013-5-27 14:08 ! M3 ?: C) k# D" V3 \3 b" }
這個(gè)看你用的什么驅(qū)動(dòng)部分啊 ，如果是伺服電機(jī)的話用到伺服驅(qū)動(dòng)器，當(dāng)然也可以用角度傳感器編碼器什么的，如 ...

. i4 p' U$ S: z/ [. L9 l說(shuō)的很詳細(xì)~" ^3 {- B& c5 x1 N% ?- N
作者: 福樂(lè)樂(lè)2012    時(shí)間: 2013-5-27 17:41
一圈多少脈沖，360度去除，得到一角度脈沖數(shù)  \0 u: f+ r  @, b! J
作者: 福樂(lè)樂(lè)2012    時(shí)間: 2013-5-27 17:42
等于脈沖就是角度
+ J6 ?9 }0 E3 e
作者: 進(jìn)立    時(shí)間: 2013-5-27 19:11
學(xué)習(xí)
作者: 小楊XG    時(shí)間: 2013-5-27 20:12
電缸啊
作者: ww112358134711    時(shí)間: 2013-6-26 12:38
機(jī)器人的定位都是通過(guò)讀編碼器的值然后通過(guò)數(shù)學(xué)模型算出來(lái)的。
作者: 兩袖兜風(fēng)    時(shí)間: 2013-6-26 16:05
ww112358134711 發(fā)表于 2013-6-26 12:38 5 s2 n2 \# d9 A2 c& f. O: t" V( x
機(jī)器人的定位都是通過(guò)讀編碼器的值然后通過(guò)數(shù)學(xué)模型算出來(lái)的。
/ g% e3 b5 U, u' s9 v6 B# W
開(kāi)環(huán)？  這樣不是很不精確么。
作者: ww112358134711    時(shí)間: 2013-6-26 16:15
兩袖兜風(fēng) 發(fā)表于 2013-6-26 16:05
9 J5 L; h" c2 \開(kāi)環(huán)？  這樣不是很不精確么。
* e9 M2 E" P6 R. E0 _6 ~/ b
不是吧，機(jī)器人電機(jī)，編碼器加驅(qū)動(dòng)器加控制卡會(huì)組成一個(gè)雙閉環(huán)的系統(tǒng)，是很準(zhǔn)的。* r6 g: e, D% @# w" q
作者: lmgx888    時(shí)間: 2013-6-26 16:52
伺服電機(jī)帶有編碼器,還有角度傳感器等
作者: 兩袖兜風(fēng)    時(shí)間: 2013-6-28 10:11
ww112358134711 發(fā)表于 2013-6-26 16:15 0 b7 o6 R3 M* X3 E0 o- m$ ~
不是吧，機(jī)器人電機(jī)，編碼器加驅(qū)動(dòng)器加控制卡會(huì)組成一個(gè)雙閉環(huán)的系統(tǒng)，是很準(zhǔn)的。
8 w  ~# Y9 R& u! G& V) f: u
就電機(jī)而言，這是一個(gè)閉環(huán)。但是就加工工件而言，位置誤差的不確定性，有沒(méi)有定位反饋？是如果沒(méi)有，這還是個(gè)半開(kāi)環(huán)。
$ C  b: q* T9 h5 R! C& V- w
作者: 兩袖兜風(fēng)    時(shí)間: 2013-6-28 10:12
lmgx888 發(fā)表于 2013-6-26 16:52
3 z1 @; @4 y2 z+ V) l* A! a  k伺服電機(jī)帶有編碼器,還有角度傳感器等

* U% ~& ]% ^# Z3 b就電機(jī)而言，這是一個(gè)閉環(huán)。但是就加工工件而言，位置誤差的不確定性，有沒(méi)有定位反饋？是如果沒(méi)有，這還是個(gè)半開(kāi)環(huán)。
* D7 T7 K( o) Z6 N" E
作者: shugen567    時(shí)間: 2013-6-28 13:05
問(wèn)題有點(diǎn)大吧，這怎么回答
作者: njzzb    時(shí)間: 2013-6-29 18:57
還要看定位精度
作者: 悠游天空っ    時(shí)間: 2013-6-30 22:05
定位點(diǎn)可以數(shù)字控制的，肯定是編碼器，或者光柵尺，反饋定位，總之換算成脈沖數(shù)，然后系統(tǒng)通過(guò)程序計(jì)算，出來(lái)的
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作者: 我愛(ài)制作jk    時(shí)間: 2013-7-1 22:43
角速度和位移是靠光電編碼器來(lái)反饋并控制的 光編碼器有增量式的和絕對(duì)式的
作者: wally624    時(shí)間: 2013-7-2 16:42
主要依靠伺服電機(jī)的抱閘，當(dāng)然剎車精度首先是你運(yùn)動(dòng)控制要做好，否則抱閘的位置不穩(wěn)
作者: 旋風(fēng)lwt    時(shí)間: 2013-8-15 17:45
學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)
作者: zhouhailong600    時(shí)間: 2017-8-15 09:05
加一個(gè)編碼器就行
作者: 馬新偉    時(shí)間: 2017-8-15 16:39
兩袖兜風(fēng) 發(fā)表于 2013-5-8 13:093 I  n- W" o3 J) |6 q% T
伺服電機(jī)是執(zhí)行機(jī)構(gòu),檢測(cè)角度的傳感器是什么?

8 E; e2 ?$ Y/ K: t光柵，碼道
; e# p. O# O, m3 j# B0 z



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