機械社區(qū)

標題: 關(guān)于六自由度機器人的各種問題 [打印本頁]
作者: 葉慕一    時間: 2013-3-9 10:26
標題: 關(guān)于六自由度機器人的各種問題
目前實驗室要按照現(xiàn)有的史陶比爾里自由度機器人仿制一臺，我現(xiàn)在完全不懂，請教各位前輩。目前有的問題是，伺服電機和諧波減速器怎么選型？還有就是斷電狀態(tài)下靠什么自鎖機構(gòu)保持位姿不變？
+ F. _) X! H4 \* L( C
作者: 我在飛    時間: 2013-3-9 18:26
斷電狀態(tài)下靠電機內(nèi)部的電磁抱閘自鎖保持位姿不變，對于伺服電機和諧波減速器怎么選型可是一言難盡了，你先找一下帝人RV減速機和HD諧波減速機還有帶電磁抱閘的伺服電機的選型手冊熟悉一下吧。, i' J+ M. f: H- Y
下圖是一款6KG的6自由度機器人的伺服電機、減速機、軸承的采購清單，樓主參考一下吧。
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2 Z; S" b! E( [; C6 l: v
[attach]276030[/attach][attach]276031[/attach]. B4 K2 @0 {3 Z. V- L
作者: 葉慕一    時間: 2013-3-9 18:45
我在飛 發(fā)表于 2013-3-9 18:26 ! K4 s5 ~/ u( ~4 q4 Q
斷電狀態(tài)下靠電機內(nèi)部的電磁抱閘自鎖保持位姿不變，對于伺服電機和諧波減速器怎么選型可是一言難盡了，你先 ...

! a. \- R# y1 k/ f% S7 e9 _" f謝謝前輩教我，安川系列的伺服電機都有電磁抱閘嗎？電磁抱閘指的是不是制動器？3 K0 \* j' A( r7 L9 f4 l
作者: 我在飛    時間: 2013-3-9 19:51
本帖最后由 我在飛 于 2013-3-9 19:53 編輯
9 H8 w% O7 `" n- R! {! F) K* T* o9 |7 l) W" O
安川系列的伺服電機只有特定型號的有電磁抱閘，電磁抱閘指的就是電磁制動器。( q/ @: |/ C& R% J1 h! s. t
作者: 葉慕一    時間: 2013-3-9 20:03
我在飛 發(fā)表于 2013-3-9 19:51 ) c/ h2 i; G9 @1 }. U
安川系列的伺服電機只有特定型號的有電磁抱閘，電磁抱閘指的就是電磁制動器。

# u5 B8 E1 P/ h4 |# S那電磁抱閘可以另外配吧？有哪些品牌？
" s: f- N+ v0 B- @, J+ V
作者: huwangning    時間: 2013-3-9 21:20
對于交流伺服電機來說，抱閘是選配的。另外，需要注意的是對關(guān)節(jié)型機器人，伺服電機的編碼器要絕對式的。
作者: 葉慕一    時間: 2013-3-9 22:05
huwangning 發(fā)表于 2013-3-9 21:20 & a3 l0 t. P( O/ ~
對于交流伺服電機來說，抱閘是選配的。另外，需要注意的是對關(guān)節(jié)型機器人，伺服電機的編碼器要絕對式的。

2 v" W& O: {+ t0 S# w您有抱閘的選配資料嗎？+ u% r. p% Y0 i% P! F) S
作者: 小浩00    時間: 2013-3-9 23:26
huwangning 發(fā)表于 2013-3-9 21:20
2 K' N. u& t9 _對于交流伺服電機來說，抱閘是選配的。另外，需要注意的是對關(guān)節(jié)型機器人，伺服電機的編碼器要絕對式的。

* _* W, {) D' a# x% Q' ]6 o小弟初學(xué)機器人，想問一下為什么編碼器要用絕對式的��？謝謝: t" ^0 X/ N+ S
作者: 葉慕一    時間: 2013-3-10 21:39
我在飛 發(fā)表于 2013-3-9 18:26
8 M* `6 {- ^$ j7 ~! S; W斷電狀態(tài)下靠電機內(nèi)部的電磁抱閘自鎖保持位姿不變，對于伺服電機和諧波減速器怎么選型可是一言難盡了，你先 ...

/ ?# J1 _2 o( K8 ~) V前輩，您和我說的我正在看，您能講講諧波、rv等減速器選型比較方面的問題嗎？有這方面的文章嗎？
. F' Z+ Z* u$ M
作者: lxg1980    時間: 2013-3-11 11:03
學(xué)習(xí)了。
作者: 931673326    時間: 2013-5-31 22:33
學(xué)習(xí)了
作者: 機器人design    時間: 2013-7-16 16:00
我說一下初選步驟：# D( c$ R8 _0 g& O: A/ f( j
1）根據(jù)該關(guān)節(jié)所需的加速時需要的最大扭矩（動態(tài)響應(yīng)），需要計算這個關(guān)節(jié)對應(yīng)的最大轉(zhuǎn)動慣量（需要簡化計算），大致羅列一下所選電機的廠家及技術(shù)型號，初步確定一個響應(yīng)時間如0.05s、0.1s（根據(jù)需要確定）等，可以計算出該關(guān)節(jié)在要求的動態(tài)響應(yīng)時間內(nèi)加速到最大轉(zhuǎn)速所需要的扭矩T；) \3 q1 c. |! C2 {1 G
2）根據(jù)扭矩T，選電機（按扭矩Te）和減速器（按傳動比i），i×Te≥T，一般加一個安全因數(shù)1.2到1.5;! U9 i% g$ K$ l+ `- j; z+ S& ^9 D
3）配選編碼器及剎車。
1 \3 X/ I. C( o! I5 W2 e4 _一般選配的電機肯定會大于設(shè)計要求，如果大的太多可以更換小電機。
作者: hxzh55    時間: 2013-8-5 14:49
想學(xué)習(xí)設(shè)計機器人··不知道如何學(xué)起啊··
作者: shugen567    時間: 2013-8-26 12:01
這個可復(fù)雜了
作者: 螺旋槳    時間: 2013-8-26 12:25
可以選擇帶有失電抱閘的伺服電機- K) U; v3 G* U/ A# w
作者: wg_wangpen    時間: 2013-8-28 01:56
謝謝前輩
作者: F.x.w.    時間: 2013-9-28 21:09
我在飛 發(fā)表于 2013-3-9 18:26 ) e  A5 y" f! c+ e) Y0 p! l
斷電狀態(tài)下靠電機內(nèi)部的電磁抱閘自鎖保持位姿不變，對于伺服電機和諧波減速器怎么選型可是一言難盡了，你先 ...
; P; S# S+ W- t& ^! L) }$ b7 S- _
6軸機器人的工作原理是什么啊  是不就6個電機驅(qū)動每個關(guān)節(jié)運動啊4 y8 v$ O! o! g8 @* L* D
作者: link1948    時間: 2013-10-2 09:18
學(xué)習(xí)了~
作者: 4947046    時間: 2013-10-2 15:36
小浩00 發(fā)表于 2013-3-9 23:26 2 U+ j( f8 M& @7 z7 K' S
小弟初學(xué)機器人，想問一下為什么編碼器要用絕對式的��？謝謝

* w. Q+ i+ `' H. `編碼器分絕對式和增益式， 簡單點說，絕對式就是對于某個點的坐標值為恒值，增益式是由當(dāng)前位置定義為0后相加。
; c0 T6 ?& u3 O# N2 Q6 I/ [6 @2 k  K
手臂運動需要對某些特殊點進行定義，增益式就設(shè)計上來說程序復(fù)雜太多。* n) T1 Y2 J, K  b  r
作者: 4947046    時間: 2013-10-2 15:37
F.x.w. 發(fā)表于 2013-9-28 21:09
1 C+ D# I+ S; }* P# m( ^8 f( M5 H6軸機器人的工作原理是什么啊  是不就6個電機驅(qū)動每個關(guān)節(jié)運動啊
: q3 R) v# `& L/ \
這樣理解是可以的，準確說是六組電機。
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作者: zhuhuide    時間: 2013-10-8 11:47
諧波、RV上網(wǎng)找，很多資料的
作者: frtapple    時間: 2014-3-6 16:13
葉慕一 發(fā)表于 2013-3-9 20:03 + h( Z: o) L# K* `) W+ ]# E
那電磁抱閘可以另外配吧？有哪些品牌？

* @5 q. P! a8 Z8 b: u: D- e8 Q6 r剎車我也搜了很久，一般好像都是電機自帶。另配的我只用過臺灣仟岱制動器。。。其余品牌等大神指點12了。。。
作者: 嶗山農(nóng)民    時間: 2014-3-29 21:45
受益不淺: g( O; B0 c* D
作者: robert1015    時間: 2014-4-4 15:41
學(xué)習(xí)了。
作者: HFU02    時間: 2014-6-24 11:13
frtapple 發(fā)表于 2014-3-6 16:13
* t: v2 g( Z, ?剎車我也搜了很久，一般好像都是電機自帶。另配的我只用過臺灣仟岱制動器。。。其余品牌等大神指點12了。 ...

* I3 A" x2 t+ L; ]$ x我知道的多摩川，松下的都有帶抱閘的
作者: maodo    時間: 2014-9-19 15:34
真正的學(xué)習(xí)了
作者: 與夢想同在    時間: 2014-9-20 12:50
學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)
作者: 前景錢    時間: 2014-9-22 09:56
期等高手。
作者: 紅仔008    時間: 2015-4-2 15:46
學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)
作者: 赤發(fā)鬼李逵    時間: 2015-6-2 18:05
能提出問題說明你有潛質(zhì)！
作者: 比較喜歡發(fā)呆    時間: 2015-8-12 00:29
這些問題好像都太初步了( n5 v( _- V& E9 c9 L4 R
。
作者: hitmanman    時間: 2015-8-12 09:04
huwangning 發(fā)表于 2013-3-9 21:20
# j( K0 }4 X4 M8 B- o對于交流伺服電機來說，抱閘是選配的。另外，需要注意的是對關(guān)節(jié)型機器人，伺服電機的編碼器要絕對式的。
! l' X* V- s- O
這個看控制器吧？
) G2 u4 ^/ _, x* K; M( y



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