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標題: 六軸機器人關(guān)節(jié)內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖 [打印本頁]

作者: hurong_88 時間: 2013-3-8 14:14
標題: 六軸機器人關(guān)節(jié)內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖
在網(wǎng)上找到的關(guān)節(jié)內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖，希望對有需要的朋友能有一點幫忙。

作者: hmhnh 時間: 2013-3-8 15:11
由于剖面圖的原因，看的不是太明白，期望看到更多的結(jié)構(gòu)，漲漲見識

作者: 建寧 時間: 2013-3-8 15:29
上面帶傳動帶動整個腕部繞豎直軸線轉(zhuǎn)動，下面的帶傳動帶動腕部繞水平軸線轉(zhuǎn)動。兩個運動的合成就是萬向了。不過我記得教材上的是有加諧波減速器的，不知此圖是沒有還是說諧波減速器在電機附近未畫出？

作者: 壞~蛋 時間: 2013-3-8 15:45
這是機械手前端兩軸的內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖，謝謝樓主，還是了解了

作者: lxg1980 時間: 2013-3-8 16:07
很好。

作者: chenfcu 時間: 2013-3-8 16:18
謝謝樓主，了解一點！

作者: 機械學藝 時間: 2013-3-8 21:03
很典型的結(jié)構(gòu),

作者: 小浩00 時間: 2013-3-9 08:23
謝謝，多少看明白了

作者: lxg1980 時間: 2013-3-15 09:19
如果上面的同步帶帶動整個手腕繞豎直軸轉(zhuǎn)動，里面的錐齒輪有相對轉(zhuǎn)動，下面的軸是否要轉(zhuǎn)動進行補償呢？

作者: shikeye 時間: 2013-3-15 09:25
謝謝樓主

作者: 蘭藍懶 時間: 2013-3-15 22:29
這就是諧波齒輪的，，，

作者: 楊經(jīng)保 時間: 2013-3-15 22:52
有點象賽精和哈默的減速機選型手冊上的減速機應(yīng)用示例圖

作者: 建寧 時間: 2013-3-15 23:41

lxg1980 發(fā)表于 2013-3-15 09:19
* d5 R) \' K6 j, R9 h; R如果上面的同步帶帶動整個手腕繞豎直軸轉(zhuǎn)動，里面的錐齒輪有相對轉(zhuǎn)動，下面的軸是否要轉(zhuǎn)動進行補償呢？

要，我現(xiàn)在做的畢業(yè)設(shè)計機械手也是這個結(jié)構(gòu)，通過控制系統(tǒng)補償。算法是難點

作者: 前景錢 時間: 2013-3-16 16:08
看的不是很清楚。

作者: mark91189 時間: 2013-3-16 16:15
看不出來是機器人的那一部份..

作者: lxg1980 時間: 2013-3-19 16:38

建寧發(fā)表于 2013-3-15 23:41
要，我現(xiàn)在做的畢業(yè)設(shè)計機械手也是這個結(jié)構(gòu)，通過控制系統(tǒng)補償。算法是難點

我的QQ號碼是28832525，希望能做進一步交流。

作者: 老鼠也瘋狂 時間: 2013-3-20 15:57
樓主，還有其他部位的結(jié)構(gòu)嗎

作者: 韓健3927 時間: 2013-3-21 01:05
看不明白啊

作者: hurong_88 時間: 2013-3-25 22:24

建寧發(fā)表于 2013-3-8 15:29
5 z7 g# r4 b- c上面帶傳動帶動整個腕部繞豎直軸線轉(zhuǎn)動，下面的帶傳動帶動腕部繞水平軸線轉(zhuǎn)動。兩個運動的合成就是萬向了。 ...

這個是機器人關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)圖，是比較通用的，里面就是有帶諧波減速機的

作者: hurong_88 時間: 2013-3-25 22:26

楊經(jīng)保發(fā)表于 2013-3-15 22:52
2 P; a. d9 i6 ~. y' d$ w! K有點象賽精和哈默的減速機選型手冊上的減速機應(yīng)用示例圖

是的，是HD減速機里面的參考示例圖，有見過你設(shè)計的機器人，不錯，有機會多交流！

作者: hurong_88 時間: 2013-3-25 22:31

建寧發(fā)表于 2013-3-8 15:29
3 C. i/ c4 I: z0 c7 H上面帶傳動帶動整個腕部繞豎直軸線轉(zhuǎn)動，下面的帶傳動帶動腕部繞水平軸線轉(zhuǎn)動。兩個運動的合成就是萬向了。 ...

諧波就在這個結(jié)構(gòu)里面的

作者: hurong_88 時間: 2013-3-25 22:33

lxg1980 發(fā)表于 2013-3-15 09:19 $ ]4 \( r- P7 {) ~; \
如果上面的同步帶帶動整個手腕繞豎直軸轉(zhuǎn)動，里面的錐齒輪有相對轉(zhuǎn)動，下面的軸是否要轉(zhuǎn)動進行補償呢？

是的，會同步運動的

作者: markzhao 時間: 2013-3-26 10:27
不錯啊。。。

作者: Prince-ton 時間: 2013-3-27 13:34
這個以前見過

作者: huawei-hw 時間: 2013-3-28 13:18
不好意思，還有其它關(guān)節(jié)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖沒？

作者: hurong_88 時間: 2013-4-8 22:33

建寧發(fā)表于 2013-3-8 15:29 + L. E8 y) G$ a3 c6 V* t# i
上面帶傳動帶動整個腕部繞豎直軸線轉(zhuǎn)動，下面的帶傳動帶動腕部繞水平軸線轉(zhuǎn)動。兩個運動的合成就是萬向了。 ...

{:soso_e179:}

作者: zhao3711 時間: 2013-4-8 22:56
謝謝�。。。。。。�！

作者: luhongweiyu 時間: 2013-4-9 09:19
抱歉，本版塊下載附件威望-3，本操作后您的威望將不足 0 點

作者: hurong_88 時間: 2013-4-9 13:07

luhongweiyu 發(fā)表于 2013-4-9 09:19
6 D3 ~; Z! \ p u抱歉，本版塊下載附件威望-3，本操作后您的威望將不足 0 點

呵呵，多發(fā)點貼，可以掙點威望，我也是的

作者: 545968147 時間: 2013-7-4 17:08
樓主有沒有更多的剖面圖分享

作者: fdsa159 時間: 2013-7-10 16:40
謝謝樓主

作者: 晨光熹微 時間: 2013-11-8 09:31
兩個軸的運動有干涉�。�
不能獨立轉(zhuǎn)動吧！

作者: 晨光熹微 時間: 2013-11-8 11:49

建寧發(fā)表于 2013-3-15 23:41
8 b; T3 o: |3 H1 l+ s( K5 ]" F要，我現(xiàn)在做的畢業(yè)設(shè)計機械手也是這個結(jié)構(gòu)，通過控制系統(tǒng)補償。算法是難點

請問它是怎么做補償?shù)模?br /> 轉(zhuǎn)動軸的私服電機要隨著擺動軸的電機運動而運動嗎？2個電機能獨立運動嗎？

作者: 晨光熹微 時間: 2013-11-16 12:32

建寧發(fā)表于 2013-3-8 15:29 3 B# I! E# H5 O$ f
上面帶傳動帶動整個腕部繞豎直軸線轉(zhuǎn)動，下面的帶傳動帶動腕部繞水平軸線轉(zhuǎn)動。兩個運動的合成就是萬向了。 ...

450925072@QQ.com 這是我的郵箱！

作者: zhangqiyi 時間: 2013-12-20 12:18
頂起

作者: 麥香牛奶 時間: 2013-12-21 16:34
這張圖大致的結(jié)構(gòu)是看懂了，不過還是有一些不明白的，希望樓主能詳細說一下

作者: linheng0519 時間: 2013-12-24 21:37
明顯就是哈默納科諧波減速機樣本上的圖

作者: 飛翔的陽光 時間: 2013-12-25 11:00

建寧發(fā)表于 2013-3-8 15:29 * g( D* T6 a# Z* i m
上面帶傳動帶動整個腕部繞豎直軸線轉(zhuǎn)動，下面的帶傳動帶動腕部繞水平軸線轉(zhuǎn)動。兩個運動的合成就是萬向了。 ...

這個就是諧波樣本里的啊~里面的減速器你沒看出來嗎。。。

作者: 493044104 時間: 2013-12-26 15:28
有減速器的嗎？

作者: quanmin.wu 時間: 2013-12-26 20:59
謝謝樓主

作者: gafen 時間: 2014-1-4 19:50
一種直接傳動的簡單的結(jié)構(gòu)！

作者: hzhuang 時間: 2014-1-22 17:01
建議看我發(fā)的帖子，安川165公斤，6軸串聯(lián)機器人，這個應(yīng)該更好

作者: 無極雪夜 時間: 2014-7-16 23:20
給力啊，給樓主贊一個

作者: lingbao 時間: 2014-7-19 20:44
學習，借鑒一下，謝謝樓主

作者: 宛1990 時間: 2014-7-20 10:11
看不懂！

作者: CT2011 時間: 2014-7-29 12:52
O(∩_∩)O謝謝分享！

作者: 神經(jīng)質(zhì)三姐夫 時間: 2014-7-29 16:03
菜鳥表示看不懂

作者: ores 時間: 2014-7-30 17:33
我真是個外行，看不懂啊

作者: zgsdcrc 時間: 2014-8-1 18:05
又更詳細點的嗎，能給我點這方面的資料嗎?謝謝了！
QQ1121484947

作者: victory9256 時間: 2014-8-4 10:56
不錯，，，，

作者: 天空圣域 時間: 2014-8-4 23:41
謝謝樓主

作者: fengshinideying 時間: 2014-9-15 21:27
謝謝樓主分享

作者: 人類補完 時間: 2015-2-12 09:23
謝謝了這個要慢慢研究才行

作者: 風。。。 時間: 2015-2-12 10:36
學習了

作者: yunpppl000 時間: 2015-2-12 13:08

作者: woaidh2003 時間: 2015-3-13 10:58
看懂了，感謝樓主！！

作者: 冰雨夜 時間: 2015-3-17 19:33
頂一個

作者: fucheng92 時間: 2015-3-30 10:34
樓主還有資源么，愿意的話上多一點咯·····

作者: fucheng92 時間: 2015-3-30 16:50
幸虧是圖片，可以直接保存··············

作者: 赤發(fā)鬼李逵 時間: 2015-6-2 18:25
很經(jīng)典需要認真領(lǐng)會

作者: 機械蚊子 時間: 2015-6-3 17:20
謝謝

作者: 哈什螞 時間: 2015-8-7 15:39

gafen 發(fā)表于 2014-1-4 19:50 0 ~: C$ C; O$ I" P4 e- ]
一種直接傳動的簡單的結(jié)構(gòu)！

作者: hitmanman 時間: 2015-8-7 19:33
哈默納科說明書里面有的

作者: 非標自動化寧波 時間: 2015-9-6 10:34
樓主的東西真讓我羨慕

作者: 吼o吼 時間: 2015-9-23 10:51
能明白一些

作者: wanglin222 時間: 2016-1-21 12:30
非常好

作者: 嘖嘖嘖400 時間: 2016-4-6 10:05
好啊

作者: 馬小車 時間: 2016-4-6 15:42
嗯，水平不夠，看得不是很明白，慢慢看看。

作者: Allen_kSsSf 時間: 2016-4-24 20:53

建寧發(fā)表于 2013-3-15 23:41
; c. Q4 B: t" O& m6 J, a要，我現(xiàn)在做的畢業(yè)設(shè)計機械手也是這個結(jié)構(gòu)，通過控制系統(tǒng)補償。算法是難點

是所有機械手都需要補償么？還是說這種結(jié)構(gòu)？還有我畢設(shè)是采用puma類型的，不知道現(xiàn)在用諧波好還是普通傳動機構(gòu)

作者: 劉dj 時間: 2016-4-28 11:40
如果你要加工類似六軸關(guān)節(jié)零件的話，推薦你個店，搜索淘寶店鋪“加工客”。這種精密零件都沒問題。

作者: 文君900312 時間: 2016-4-28 14:57
都沒看到減速器

作者: zhouwh 時間: 2016-6-18 16:30
要有整個機器人的三維圖就好

作者: Dave_Yao 時間: 2016-6-24 14:14

建寧發(fā)表于 2013-3-8 15:29
9 E+ ?% t; C9 c上面帶傳動帶動整個腕部繞豎直軸線轉(zhuǎn)動，下面的帶傳動帶動腕部繞水平軸線轉(zhuǎn)動。兩個運動的合成就是萬向了。 ...

上部和左側(cè)灰色部分就是諧波減速機啊

作者: 609957924 時間: 2016-6-24 15:26
好東西

作者: tytyty 時間: 2017-1-2 15:05
有沒有全套的圖紙上傳一個謝謝

作者: vilege 時間: 2017-1-6 08:59
謝謝樓主，了解一點！

作者: 鴿子ZG 時間: 2017-1-6 13:50
看不懂看不懂

作者: wsm513 時間: 2017-2-1 13:38
期望看到更多的結(jié)構(gòu)

作者: 散落陽光 時間: 2017-4-29 20:12
傳動感覺好復雜啊

作者: singlewcf 時間: 2017-5-23 17:02
有意義的東西

作者: 3317209 時間: 2017-7-29 15:13
第5軸做俯仰的時候，兩錐齒輪有相對運動嗎？俯仰和旋轉(zhuǎn)可以同時嗎？

作者: 風一樣的神 時間: 2017-7-31 13:09
求郵箱 1023001583@qq.com

作者: 鮑寒2013 時間: 2017-8-8 18:03
沒有看明白，高手指點

作者: 新松機器人 時間: 2017-8-9 09:59
同步帶傳動

作者: 632643060 時間: 2018-3-28 16:55
感謝樓主，受益匪淺

作者: 長春-無奈 時間: 2018-3-31 18:50

3317209 發(fā)表于 2017-7-29 15:13% |. i2 t, y' K4 B% ?, t7 B" p
第5軸做俯仰的時候，兩錐齒輪有相對運動嗎？俯仰和旋轉(zhuǎn)可以同時嗎？

我也思考過同樣的問題，也看到好多人發(fā)帖問同樣的問題，后來得出的結(jié)論是五軸運動的時候六軸電機做補償，保證六軸相對原點禁止，六軸單獨運動時，五軸電機不動。如果哪位大神有不同的理解請發(fā)帖跟上，或者加我QQ349678668，一起討論

作者: 世間有真情 時間: 2018-3-31 21:36
不錯

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