機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 我的六軸機(jī)器人研制進(jìn)展 三（至2012.12.5）關(guān)鍵突破——直線插補(bǔ) [打印本頁]
作者: a253874750    時(shí)間: 2012-12-5 21:07
標(biāo)題: 我的六軸機(jī)器人研制進(jìn)展 三（至2012.12.5）關(guān)鍵突破——直線插補(bǔ)
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- H; T6 t$ w/ [$ N; B1 K[attach]268493[/attach]     & h% I! Q" e! f5 N3 l3 }
        今天，我的機(jī)器人控制系統(tǒng)的研制取得了關(guān)鍵性的技術(shù)突破，成功實(shí)現(xiàn)空間直線插補(bǔ)！5 m) \  z1 Y7 [- J
       半年前的控制系統(tǒng)構(gòu)架設(shè)想，到用軟件對算法進(jìn)行仿真，再到把算法用硬件來實(shí)現(xiàn)，終于在今日，當(dāng)初的構(gòu)想被事實(shí)驗(yàn)證。里面涉及到的很多技術(shù)，之前都沒有接觸，甚至在我的知識庫里是空白。所以我是從總體構(gòu)想開始，在需要中學(xué)習(xí)，在學(xué)習(xí)中探索，在探索中開發(fā)。VC++編程技術(shù)從頭學(xué)起，在本科時(shí)候自學(xué)的時(shí)候遇到難題而被迫轉(zhuǎn)學(xué)VB。驅(qū)動程序開發(fā)從頭學(xué)習(xí)。FPGA編程從頭學(xué)起。AD電路板設(shè)計(jì)從頭學(xué)起。機(jī)器人控制算法從頭學(xué)起。唯一的老本就是機(jī)械設(shè)計(jì)了，呵呵。潛心研究的半年后終于開始瞄到希望的曙光，繼續(xù)前進(jìn)！, F" }# R; H+ I# F7 Z$ ^( _' h9 E- B

7 i- A* Z, D9 I7 M" I3 m5 x7 M       機(jī)器人控制系統(tǒng)的技術(shù)難點(diǎn)是什么？是實(shí)時(shí)性六軸插補(bǔ)！誰掌握了實(shí)時(shí)性六軸插補(bǔ)技術(shù)，誰就可以開發(fā)機(jī)器人控制系統(tǒng)。
  q" P6 D# L3 P3 u2 J! _: d9 R" m4 n高樓的骨架已經(jīng)注好，漂亮的裝潢內(nèi)飾還有待完善和修葺……
6 f* h% d  R2 z        視頻和圖片是手動狀態(tài)下直線運(yùn)動。圖片中的直線有肉眼可見的扭曲，不難分析出產(chǎn)生的原因，這個(gè)現(xiàn)象很容易控制。7 M4 Q& q; j( h. [7 C$ e
        視頻地址：我的土豆http://www.tudou.com/home/_111758996/
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9 z, V9 R; l  `- a1 Z$ _$ R+ q  n( n! c
作者: 老鷹    時(shí)間: 2012-12-5 21:13
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作者: a253874750    時(shí)間: 2012-12-5 21:16
我的設(shè)計(jì)日志# P. o4 g7 E) O( c, v. u- ?
日期        工作時(shí)間        工作內(nèi)容4 m' u4 }7 s! ^
2012.2開始# ?% X: s8 P* [5 ?: g
2012.7.3        3        齒輪減速器細(xì)化設(shè)計(jì)5 W' D! z) j0 g" u3 s# I+ ?! G
2012.7.4        5        六軸機(jī)器人Ｊ２及連桿設(shè)計(jì)
2 e# J  O" ?7 w2 d2012.7.5        5        六軸機(jī)器人J456傳動計(jì)算" p2 T8 `# Z1 k, l2 W. N  e
2012.7.6        7        六軸機(jī)器人J1局部細(xì)化! M8 b2 ?6 Z% H+ {2 u/ V& z
2012.7.7        6        六軸機(jī)器人J2J3細(xì)化設(shè)計(jì)
& i' m( `/ m4 I0 A; z4 Y- H6 y2012.7.8        7        六軸機(jī)器人齒輪減速器細(xì)化設(shè)計(jì)/ U! ~! ]! a( o2 w3 G
2012.7.9        7        六軸機(jī)器人J456細(xì)化設(shè)計(jì). h# i- S' F: {) c! y  m
2012.7.10        0        : N7 ]8 F* o# u  i5 ~* l8 u
2012.7.11        0        ! Z# i7 \$ B+ r1 x
2012.7.12        8        電控柜原理圖設(shè)計(jì)
8 P: e0 L, T" Y8 Y( E! }- A1 s2012.7.13        11        電控柜原理圖設(shè)計(jì)$ y& ^6 z. X( S% I. c
2012.7.14        11        電控柜原理圖設(shè)計(jì)$ p  Y  Y1 ^% j$ b* C
2012.7.15        10        電控柜原理圖設(shè)計(jì)
4 q& ?" M# q# s) k+ C2012.7.16        10        電控柜原理圖設(shè)計(jì)
, G; `9 F/ P: m" |) f! z+ v# M2012.7.17        10        電控柜原理圖設(shè)計(jì)
: c7 |+ E- ^+ i( Q2012.7.18        0       
9 K& h! T" i2 o( u2012.7.19        0        9 X/ [' e) o$ f; Q1 e6 N( }
2012.7.20        5        六軸機(jī)器人手腕關(guān)節(jié)細(xì)化9 n" Q; P; \9 m* b% [
2012.7.21        5        六軸機(jī)器人手腕關(guān)節(jié)細(xì)化* \# M- Z( t' H
2012.7.22        5        完成4張工程圖
. \6 I7 K# @6 l( D5 R; S2012.7.23        8        完成9張工程圖
, [( h  e+ r; Q, L( n2012.7.24        8        工程圖PUMA16-14 ~ PUMA16-21
+ h# w6 g& t. q/ N2012.7.25        7        工程圖PUMA16-22~ PUMA16-34
+ ~/ l( d$ P+ X2 ~" T2012.7.26        7        手臂裝配圖
6 e0 e, |& [4 W# u1 p7 y2012.7.27        6        工程圖PUMA16-51~PUMA16-571 k: y6 r+ ~* p0 f6 ]
2012.7.28        0       
+ K- l3 z8 w; ^5 g* W6 T. h; D2012.7.29        0        ) w! ~! C: }3 j% O$ h% B- m
2012.7.30        0       
6 B: C! B' _0 i  I+ n4 d2012.7.31        2        J2鍵槽修改0 m: m/ g% Y" Z$ B# E  h
2012.8.1        7        減速器修改，細(xì)節(jié)完善
$ _8 y! Y/ E+ X+ R) k2012.8.2        5        工程圖PUMA16-58~PUMA16-67
: D) o$ o8 y3 d+ s! z1 O2012.8.3        4        工程圖PUMA16-68~PUMA16-74
5 C' l- M3 }) [- K+ o: f2012.8.4        9        完成全部工程圖
& k1 B1 {+ @6 K! h/ x2012.8.5        0       
$ S5 V% Z* w. S2012.8.6        5        明細(xì)表處理
9 p& {' N8 K  M1 T2012.8.7        4        驅(qū)動軟件安裝
. Q4 l: D, V3 `; u8 Q1 r% h2012.8.8        8        驅(qū)動軟件平臺安裝，熟悉例程
' M  Y  c7 F; ?. e2012.8.9        8        驅(qū)動程序改寫測試
* ]8 ]7 g& N7 N/ f# \% c& k2012.8.10        6        驅(qū)動程序，小機(jī)器人設(shè)計(jì)1 }0 E3 t$ g' _/ G7 {. x
2012.8.11        5        0.5KG小機(jī)器人設(shè)計(jì)
& I. D$ @* Y  I3 f2 r2012.8.12        7        0.5KG小機(jī)器人設(shè)計(jì)
% R( W, K* `0 A7 G; I9 V( P# t2012.8.13        5        0.5KG小機(jī)器人設(shè)計(jì)
4 s! q# x% G, {. w* ~: [5 D2012.8.14-29        0        回湖北休息，去臺州臨海汛橋振東公司，去溫州會曹奎' m" V4 u" ~' q3 |1 Y
2012.8.30        4        0.5KG小機(jī)器人工程圖PUMA0.5-01~PUMA0.5-057 W* N$ L/ I" J& T$ N
2012.8.31        8        0.5KG小機(jī)器人工程圖PUMA0.5-05~PUMA0.5-28" G/ y1 V5 z3 Z% M5 i1 u' Z
2012.9.1                上午給女生搬宿舍，下午思考雞眼扣機(jī)器。晚上早回碰上范亞軍宿舍喝酒。% y7 Y7 r- S! g9 d$ f6 ?
2012.9.2                上午思考驅(qū)動DMA, q3 g- M- M8 v- ^
2012.9.3        9        驅(qū)動程序編寫，讀取pcibar0
  S4 i* S# T( c. ]2012.9.4        4        上午去崗頂購買控制板線，下午編寫驅(qū)動
' w! W5 {4 c6 V5 q# f" u/ h  E+ e( C2012.9.5        12        直接方式讀寫pcibar0，編寫dma驅(qū)動
( k! F# _8 S0 M4 |4 N/ c1 _2012.9.6        12        編寫dma驅(qū)動
3 ?. d5 b$ R9 `8 q" E2012.9.7        12        重寫WDM式驅(qū)動讀寫MBAR0.編寫dma驅(qū)動
. q( C$ R! o2 F  }7 `2012.9.8        12        編寫dma驅(qū)動,發(fā)現(xiàn)9054 只能使用busDMAAdapter模式。晚上開始構(gòu)思用戶程序、驅(qū)動程序、FPGA信息傳遞協(xié)議
+ [8 g8 J1 }. S5 [" D  d; O$ D+ E2012.9.9        12        上午構(gòu)思用戶程序、驅(qū)動程序、FPGA信息傳遞協(xié)議，下午開始寫驅(qū)動程序。' r. y/ ~' ?3 R% B" {) B
2012.9.10        12        安裝alteraquartus12,購買小六軸機(jī)器人電機(jī)、驅(qū)動器、光電開關(guān)、聯(lián)軸器/ s9 C0 |, D% N; L  K5 P* O
2012.9.11        12        安裝alteraquartus12,購買小六軸機(jī)器人電機(jī)、驅(qū)動器、光電開關(guān)、聯(lián)軸器，修改圖紙' M8 z4 ?# z  u' h
2012.9.12        10        上午設(shè)計(jì)電氣原理圖，下午焊接電線, e. k8 u) W, K4 F5 G3 N
2012.9.13        9        寫驅(qū)動程序讀寫MBAR1
" _; L; Y0 T% u- E3 G6 ?2012.9.14        10        制作控制箱，- U- @  ?; A! ?' Q  R) z
2012.9.15        11        寫FPGA程序，基本完成，還待驗(yàn)證修改
( g8 U8 U3 o3 h9 A6 }: \" B( b) g$ P2012.9.16        10        寫FPGA程序7 X  l3 {% A2 y; z
2012.9.17        8        制作控制箱，下午去火車站接曹奎1 H7 u! B3 t8 ?# i) @
2012.9.18        8        制作控制箱，基本完成，下午給曹奎找房子
: n4 N2 Y, I! g$ y2012.9.19        10        測試接口板，發(fā)現(xiàn)輸入輸出信號不對，不知道原理圖，決定自己設(shè)計(jì)接口板' b0 R; R7 }4 \, m
2012.9.20        11        用altium designer學(xué)習(xí)設(shè)計(jì)接口板
* `& k- i* b' c( O2012.9.21        9        設(shè)計(jì)光耦輸入、繼電器輸出、晶體管輸出電路
: N0 m6 y, f+ L- p2012.9.22        10        設(shè)計(jì)數(shù)模、模數(shù)轉(zhuǎn)換電路7 V4 ~* J/ g# ~: z4 \6 V6 {) q* e
2012.9.23        7        電路圖母板設(shè)計(jì)' X) ~" _6 h; a% {4 k( Z% B
2012.9.24        8        PCB封裝繪制0 p6 _# o, e0 F! \. Q1 e
2012.9.25        3        上午聯(lián)系東莞廠家制造樣機(jī)機(jī)械加工件。PCB封裝繪制  o5 [( O$ n* |/ F0 Y/ g6 O" W0 R4 c
2012.9.26        11        PCB布局
( n" M8 \/ K, F7 }. }% b2012.9.27        10        PCB布局5 P7 g# @7 A+ M
2012.9.28        8        PCB布局/布線
- j! t. Y2 }' K2 F2012.9.29        8        PCB布局/布線
$ ^/ j3 T$ O" t5 Z* E* K9 B2012.9.30        3        下午去白云山游玩
" u. y% e# a& i2 c2 p# j/ O2012.10.1        8        PCB 布線
" n7 u3 v9 W& t$ _/ }7 B/ d2012.10.2        3        下去去大學(xué)城騎車
3 p0 c& N" E: p8 U2012.10.3        8        PCB 布線，基本完成，全部用自動布線
9 G9 w# G* P1 \0 Q% W( n2012.10.4        6        PCB布線，下午去玩飛盤
" E/ ^; U; m3 j2012.10.5        7        購買電子元器件、軸承、螺釘，嘗試托焊
; l2 L, a0 H4 {7 _3 Y9 {2 ~5 X% O2012.10.6        7        驅(qū)動程序調(diào)試，晚上出去找朱中華吃飯
0 q  Z1 t+ w6 u9 ?1 [7 z2012.10.7        9        用WinDbg調(diào)試驅(qū)動程序，定時(shí)器成功實(shí)現(xiàn)，中斷實(shí)現(xiàn)代碼調(diào)試中* G6 h0 g8 W/ [, f8 F  ^) u. I
2012.10.8        11        用WinDbg調(diào)試驅(qū)動程序，中斷實(shí)現(xiàn)代碼調(diào)試.發(fā)現(xiàn)很多問題，無法調(diào)通。
: }( x( P8 m0 a& a2012.10.9        10        驅(qū)動程序使用定時(shí)器傳送數(shù)據(jù)，調(diào)試數(shù)據(jù)傳送
+ [3 |& n  k- Y1 C) m2012.10.10        11        數(shù)據(jù)傳送調(diào)試，驅(qū)動程序，F(xiàn)PGA程序。, r$ J, Q  v- |9 \, k
2012.10.11        11        數(shù)據(jù)傳送調(diào)試，驅(qū)動程序，F(xiàn)PGA程序。
0 [& F( _2 J7 m7 N2012.10.12        10        理解pci數(shù)據(jù)傳送模式，localburst數(shù)據(jù)傳送模式。重新改寫FPGA內(nèi)存結(jié)構(gòu)
+ t( |( \2 @$ s* E; o" @2012.10.13        10        localburst數(shù)據(jù)傳送模式查詢資料，PCIE協(xié)議和開發(fā)資料查詢。: U+ ?7 J0 o% @5 L) `" m
2012.10.14        8        數(shù)據(jù)傳送調(diào)試，驅(qū)動程序，F(xiàn)PGA程序。8 G+ K" F: e0 X1 G7 X! O5 [
2012.10.15        10        接口板布局修改, C( F; s: ?7 _/ N
2012.10.16        9        接口板給廠家下訂單，數(shù)據(jù)傳送調(diào)試，驅(qū)動程序，F(xiàn)PGA程序。  M0 `! E. i" u: J: C1 w% W
2012.10.17        10        用戶程序編寫，將小六軸機(jī)器人模型導(dǎo)入程序成功。
( b/ f0 H9 P8 i/ {% O1 h' D. j! i2012.10.18        10        編寫用戶程序，完成輸入輸出端口界面。0 u  E* F; W, h
2012.10.19        10        中午開始焊接接口板。
& C; z& @# K" ]& f  q2012.10.20        10        基本完成電路板焊接，簡單調(diào)試無誤。4 T2 G- S# S2 n
2012.10.21        10        接口板數(shù)據(jù)通信無誤，機(jī)器人控制箱接線，使6個(gè)步進(jìn)電機(jī)首次動起來。/ k9 Z& U5 h" s0 Y, u9 S
2012.10.22        8        DB62通信協(xié)議
# F3 N, a' T7 Z* k# I5 t! `3 `2012.10.23        11        解決了串行通訊問題, U4 d9 K2 _; ?2 R1 _5 T6 I2 G' M
2012.10.24        10        通訊，驅(qū)動電機(jī)! G, F% S! S! {) i- X) C" g# k
2012.10.25        10        通訊，驅(qū)動電機(jī)4 [0 S% Q/ @3 Z" ^3 g( P' `
2012.10.26        10        通訊，驅(qū)動電機(jī)2 N& J3 S, C: F
2012.10.27        9        串行通訊PLL
' ^9 T- b' J6 i: k! p2012.10.28        8        串行通訊問題探索$ J4 E) d% \8 O( m. l
2012.10.29        8        串行通訊問題探索! Y; G7 B& |. s, ^& a
2012.10.30        8        和曹奎到東莞道滘 組裝機(jī)器人
9 R% P! _' W9 c& @7 j0 z& s2012.10.31        8        和曹奎到東莞道滘 組裝機(jī)器人6 {$ B$ R7 I3 k% b& E
2012.11.1        8        脈沖識別改寫
9 `8 [0 o8 e- b0 F4 d( Q. t" G8 C& A: I2012.11.2        8        脈沖識別改寫
3 J- N/ s% N7 N% T5 v8 v0 k$ i! N8 L2012.11.3        8        機(jī)器人噴漆' `5 v% }/ b# Z. r. e# `
2012.11.4        0        火爐山燒烤
. d* C% }+ \6 G# O1 P# k, h5 ~/ i2012.11.5        7        通訊
% r3 Z0 B2 m2 v2012.11.6        7        通訊$ U) W3 k0 ?" Y9 B0 u$ O
2012.11.7        7        通訊% D1 K. v1 s' o9 o) A$ a7 {4 W( \
2012.11.8        8        機(jī)器人連線  H* B3 q+ Z- n# n! x" O" I. Q
2012.11.9        6        機(jī)器人手動功能調(diào)試% H: L; w2 e0 j) _/ X4 @- y0 B
2012.11.10        8        串行通訊   i+ q+ j; A" w5 O  S/ ?
2012.11.11        2        開始設(shè)計(jì)新控制卡
8 W" J' Z: _/ w2012.11.12        9        設(shè)計(jì)原理圖/ O! A3 V' c4 ~5 [, X
2012.11.13        9        設(shè)計(jì)原理圖
. e! A3 \: c. i, j/ I& b. M0 o2012.11.14        9        手工布局
2 g8 C* U" Q1 }' K/ K; t2012.11.15        9        手工布線，基本完成
0 z! q0 @( O& a5 h2012.11.16        10        手工布線完善. m9 N$ f7 V5 {( p5 f! N
2012.11.17        7        購買電子元器件，測試PCF8591
$ T1 C  Z% M& J% ], R% W" }7 Y2012.11.18        0        與雷武臣外圍長跑馬拉松0 e: v: K% R  c; d* d  X; H
2012.11.19        6        編寫fpga,測試PCF8591
' c; ?8 E% `/ l% K/ v2012.11.20        6        寫開題報(bào)告
6 _, L" e0 |  t  C0 e2012.11.21        9        測試ADS7841E/PCF8591/AT24C16
2 O  r3 r! j* l8 Y; N' A8 _2012.11.22        8        測試ADS7841E/PCF8591/AT24C16，并成功
5 c# E$ V7 l4 m) d- R2012.11.23        7        了解時(shí)序約束
4 T" t# T! u5 E/ g2012.11.24        7        焊接新控制卡
, ~, A8 e1 M+ _0 r7 k% O2012.11.25        8        焊接新控制卡
1 S& S0 b, l, q; y% Q, H  _2012.11.26        9        測試控制卡，設(shè)計(jì)功能成功實(shí)現(xiàn)，電機(jī)單軸動作實(shí)現(xiàn)9 u5 {% N6 v0 E, ?1 A! O
2012.11.27        9        ad/da功能完善
% e9 Y; l. v( ?. V) p6 S! L- P6 D1 M2012.11.28        8        六軸順序復(fù)位功能
2 C- c! t+ V0 r2012.11.29        9        直接方式讀寫
$ D2 w) h( T' ~. u7 ?4 v) _) m2012.11.30        7        六軸聯(lián)動
0 p: h" C/ h/ X# Y3 z2012.12.1        9        MOVJ編寫
* p6 [8 Z) G- n5 x" a' D6 b3 b2012.12.2        7        MOVJ編寫、調(diào)試' x7 |) B4 E' v, k& P7 b
2012.12.3        7        TCP位置更新算法
* T3 P, A( x. I. H- F$ X2012.12.4        9        完善運(yùn)動學(xué)逆向求解
/ I- \8 N- t0 r  Y  x2012.12.5                直線點(diǎn)動編寫，并成功實(shí)現(xiàn)，標(biāo)志著機(jī)器人控制系統(tǒng)的關(guān)鍵難點(diǎn)突破。! E# z1 e& W( k' \' m+ T
作者: a253874750    時(shí)間: 2012-12-5 21:20
http://www.tudou.com/programs/view/JnI6OydGvWM/
作者: GuDu_Yi    時(shí)間: 2012-12-5 21:28
旁邊那個(gè)真人是干什么的？
作者: chengang1004    時(shí)間: 2012-12-5 21:32
真心非常佩服！！
作者: das13    時(shí)間: 2012-12-5 21:42
真心佩服，祝賀樓主
作者: 加工將來    時(shí)間: 2012-12-5 21:46
有才，有才。。。。。。。
作者: bearboy88    時(shí)間: 2012-12-5 22:02
發(fā)來賀電，早日成功
作者: jerryzhao2002    時(shí)間: 2012-12-5 22:29
早日成功！
作者: 咸Yu菋    時(shí)間: 2012-12-5 22:31
變態(tài)級別的了，機(jī)械電氣軟件開發(fā)硬件開發(fā)都干了，還有什么沒學(xué)的嗎？？那機(jī)器人可以是步進(jìn)的，換成伺服估計(jì)響應(yīng)會很快，太牛B了，我想拜師啊
作者: liuyong453    時(shí)間: 2012-12-6 08:33
LZ真是太有才了
作者: Quiet_lw    時(shí)間: 2012-12-6 08:55
祝早日成功啊，多向樓主學(xué)習(xí)
作者: biggunner    時(shí)間: 2012-12-6 09:12
祝早日成功
作者: huawei-hw    時(shí)間: 2012-12-6 13:08
恭祝早日成功.
作者: Chopin256    時(shí)間: 2012-12-6 13:30
真佩服。。
作者: 風(fēng)的旅行    時(shí)間: 2012-12-6 14:05
牛叉一枚
作者: 筱羽    時(shí)間: 2012-12-6 15:41
精誠所至金石為開，樓主加油�。�！
作者: PARKER121    時(shí)間: 2012-12-6 16:14
預(yù)祝早日成功，提前恭喜樓主。
作者: 隨心飛揚(yáng)    時(shí)間: 2012-12-6 16:32
牛人，早日成功
作者: 何林1008    時(shí)間: 2012-12-6 16:40
送來祝福
! L9 t) i" e( z( {4 J% v5 n- R+ C& }* R
作者: xtw77wh    時(shí)間: 2012-12-6 16:42
樓主學(xué)習(xí)能力，工作能力好強(qiáng)，早日成功。。。
作者: 一休哥一    時(shí)間: 2012-12-6 16:51
牛人   
作者: chenxinwang    時(shí)間: 2012-12-6 18:38
確實(shí)不錯(cuò)。繼續(xù)努力O。
作者: qiushui1688    時(shí)間: 2012-12-6 19:40
向樓主學(xué)習(xí)！！
作者: gaolaodajiayou    時(shí)間: 2012-12-6 19:55
加油，加油，加油，
作者: sheppard2011    時(shí)間: 2012-12-6 21:31
向樓主致敬！
作者: 84241488    時(shí)間: 2012-12-6 22:58
樓主，厲害的，我自己看了您在土豆分享的視頻。很巧，剛才在您的設(shè)計(jì)日志八月中提到的一個(gè)公司，恰好就在我老家附近。
作者: Canyo    時(shí)間: 2012-12-7 09:13
{:soso_e179:}牛人，早日成功
作者: wxiaogeo    時(shí)間: 2012-12-7 09:19
預(yù)祝早日成功啊,樓主確實(shí)很強(qiáng)大啊
作者: 白夜行    時(shí)間: 2012-12-7 15:06
牛人啊
* J1 m7 [8 j- {* [( N# c9 b/ r
作者: apexcon    時(shí)間: 2012-12-7 16:07
祝賀成功
作者: 像風(fēng)一樣飛翔    時(shí)間: 2012-12-8 09:54
真的很厲害
作者: pianzi    時(shí)間: 2012-12-8 11:00
樓主是我等學(xué)習(xí)的榜樣！
作者: MR.Chan    時(shí)間: 2012-12-8 15:37
樓主做的多軸機(jī)械手一直是我做夢時(shí)想做的，奈何本人不才，沒這方面的知識儲備。
" x- k4 d+ L  ^
$ ]) g8 O; Z' x3 e/ r% R! O0 y自從工作后，卻是很難碰到類似樓主這類有里子，有想法，也做成項(xiàng)目的朋友了。  l$ S8 f+ x! L' H; d; Y

4 j& s+ C2 f+ x' W6 J由衷敬佩！
# m$ y% I7 f) q1 W) l4 ]$ ?* b7 J) b0 {* F4 _+ K  [5 k/ t: ~
作者: 唯我非凡6688    時(shí)間: 2012-12-8 18:34
太強(qiáng)了
作者: shikeye    時(shí)間: 2012-12-8 19:14
非常佩服
作者: 藍(lán)月紅雪    時(shí)間: 2012-12-8 19:16
厲害，佩服！
作者: 新新額    時(shí)間: 2012-12-8 21:33
{:soso_e113:}恭喜樓主早日成功
作者: 陳曉偉    時(shí)間: 2012-12-8 21:51
想問下樓主的減速器，停止后如何鎖住關(guān)節(jié)，看結(jié)構(gòu)好象是靠用步進(jìn)電機(jī)鎖定的。
作者: 愛麗一生    時(shí)間: 2012-12-9 20:10
樓主威武啊，機(jī)械、電氣系統(tǒng)控制全都自己搞，牛人啊，祝你早日成功。
作者: pzlangji    時(shí)間: 2012-12-10 16:50
預(yù)祝樓主早日成功
作者: 一葉孤舟_2012    時(shí)間: 2012-12-10 21:28
祝賀祝賀，同時(shí)表示佩服
作者: 小楊XG    時(shí)間: 2012-12-10 21:41
牛人
1 P5 g7 V. X% d3 x' a
作者: 鈑金準(zhǔn)專家    時(shí)間: 2012-12-11 08:31
祝馬到功成，旗開得勝
作者: 鋒兒    時(shí)間: 2012-12-11 10:13
你簡直不是人，是神~
作者: ohbluesky    時(shí)間: 2012-12-11 11:15
lz真是太牛了啊 完全膜拜啊。。。。 這里面涉及到的東西不是一般的多啊  
作者: clhny    時(shí)間: 2012-12-11 16:11
佩服啊
作者: 宏基包裝    時(shí)間: 2012-12-11 17:27
不錯(cuò)�？梢院妥詣踊b機(jī)械廠家合作開發(fā)。你看一下宏基科技 http://www.hongjipack.cn/，祝你成功。
作者: vic0vic    時(shí)間: 2012-12-11 17:31
膜拜
作者: gcsa    時(shí)間: 2012-12-11 21:54
真的很不錯(cuò)哦，祝樓主早日成功
作者: 加工將來    時(shí)間: 2012-12-11 22:16
崇拜
作者: 洛麗塔    時(shí)間: 2012-12-12 10:23
控制系的關(guān)鍵是掌握了實(shí)時(shí)性六軸插補(bǔ)技術(shù)ATL愛德利變頻器{:soso_e100:}
作者: 長江漂流    時(shí)間: 2012-12-12 11:24
非常欣賞樓主的工作于生活方式，勞逸結(jié)合，如果多一些樓主這樣的年輕人則是國家之福，祝愿你能夠早日成功，有所突破。
作者: washto    時(shí)間: 2012-12-12 13:34
已經(jīng)是成功者了，祝賀樓主% L  J  c8 j; z
作者: lipengfff9    時(shí)間: 2012-12-12 16:35
祝賀，把想法變成行動，就這一點(diǎn)，就很令人佩服！
作者: CHEXINGNAOSHI    時(shí)間: 2012-12-12 17:21
機(jī)電一體化人才啊
作者: chixianhu    時(shí)間: 2012-12-12 22:00
頂一下
作者: cxykl    時(shí)間: 2012-12-13 09:10
樓主威武，加油，佩服
作者: 申凹實(shí)業(yè)    時(shí)間: 2012-12-13 09:43
頂一下
作者: 雙人淚ぞ寺上    時(shí)間: 2012-12-13 10:44
高手啊，佩服，有個(gè)總結(jié)的好習(xí)慣
作者: du_best    時(shí)間: 2012-12-13 13:38
你真的不容易，加油！
作者: du_best    時(shí)間: 2012-12-13 13:40
真是不容易！
作者: 爽爽01    時(shí)間: 2012-12-13 14:12
龐大的工程
作者: 我是天空    時(shí)間: 2012-12-13 14:50
樓主可以列一下，做到你這個(gè)水平，需要哪些方面的知識儲備嗎？
作者: danny-機(jī)械社區(qū)    時(shí)間: 2012-12-13 19:01
兄弟，看了一下照片視屏，冒昧的問一句，用的是步進(jìn)電機(jī)，電機(jī)失步咋辦，有沒沒有負(fù)反饋，如果換成伺服那就更完美了。期待更多精彩！！
作者: 暗夜gy    時(shí)間: 2012-12-13 21:25
高手！祝賀早日成功！
作者: 逸宇    時(shí)間: 2012-12-19 09:50
預(yù)祝早日成功
作者: han043099    時(shí)間: 2012-12-19 10:45
真心佩服，祝賀樓主
作者: zhangls621    時(shí)間: 2012-12-19 21:38
真心佩服，祝賀樓主
作者: zoushaoping    時(shí)間: 2012-12-27 09:26
由衷敬佩！" o7 W) n; J# V7 \( ]. t4 n' n
祝賀樓主3 @  M  \4 f0 A( h4 }( p
作者: 吉祥哥    時(shí)間: 2012-12-27 11:13
{:soso_e160:}
作者: 人民群眾    時(shí)間: 2012-12-27 15:07
人才！祝早日成功！
作者: hcyjx    時(shí)間: 2012-12-30 23:26
不容易，有追求，回有回報(bào)的。我開發(fā)了微誤差的機(jī)器人用減速器（大扭力），我需要控制系統(tǒng)，我們可以互補(bǔ)。有興趣QQ975374008.
- k* R$ e  d: l# P) w
作者: 胡胡胡胡    時(shí)間: 2013-1-20 14:15
很好，很強(qiáng)大
作者: 為誰而戰(zhàn)    時(shí)間: 2013-2-17 12:43
成功之人在于不停的學(xué)習(xí)。。。{:soso_e113:}
作者: 黃維東2000    時(shí)間: 2013-2-17 21:00
佩服，空間直線插補(bǔ)，想想都不敢想哦
作者: mark91189    時(shí)間: 2013-2-18 09:08
可以請樓主分享一下補(bǔ)間的做法及架構(gòu)嗎..謝謝
作者: dalezhan    時(shí)間: 2013-2-20 13:52
樓主厲害，佩服
作者: asalason    時(shí)間: 2013-2-20 23:01
實(shí)干派，祝早日成功！
作者: 隨遠(yuǎn)    時(shí)間: 2013-2-21 11:47
好樣的，要超過小日本。。。  B4 b3 e9 ~- K0 l1 B6 ?9 |- A! a
作者: andypan    時(shí)間: 2013-2-28 18:14
一人包打天下，確實(shí)牛b，佩服
作者: 此男子不抽煙    時(shí)間: 2013-3-2 13:53
樓主自己投資的？大概花了多少錢，太崇拜了！
作者: awfiedn    時(shí)間: 2013-3-5 12:45
真的非常非常佩服，好想自己也弄一個(gè)
作者: hanyuxi110    時(shí)間: 2013-4-9 12:36
提示: 作者被禁止或刪除 內(nèi)容自動屏蔽
作者: wowo123fanfan    時(shí)間: 2013-10-23 23:16
真心佩服樓主1 v4 k9 U6 X+ B7 J: _7 `
作者: iwin    時(shí)間: 2013-10-25 11:30
工作日志是個(gè)好習(xí)慣。佩服LZ的勁頭！對比我的研究生，慚愧啊
作者: zhuhuide    時(shí)間: 2013-10-25 16:06
離成功很近了，樓主寫日記很詳細(xì)
作者: jian4317    時(shí)間: 2013-10-27 20:29
什么是實(shí)干家。。。這就是。。。。
作者: 人工智能哦    時(shí)間: 2013-10-28 12:43
不知道插補(bǔ)之后的線段直不直啊，可以來個(gè)圖？還有，兩種精度各是多少？
作者: 志不窮    時(shí)間: 2013-10-28 20:32
牛人一個(gè)，加油
作者: fy100200    時(shí)間: 2013-11-4 21:53
a253874750 發(fā)表于 2012-12-5 21:16
9 C. u7 L% J; U$ D/ }5 f# L我的設(shè)計(jì)日志. Y) }7 L% E! t+ E1 j  {
日期        工作時(shí)間        工作內(nèi)容; S/ `3 `$ Z% t- u- `
2012.2開始

9 n$ ?/ }2 b: p不錯(cuò)
作者: 晨光熹微    時(shí)間: 2013-11-8 13:21
LZ我也想做個(gè)類似的機(jī)器人  不知道該怎么入手，學(xué)點(diǎn)什么？求指導(dǎo)！2 `1 ~! x( g9 ]# r% o+ i$ v% O
想做個(gè)類似安川機(jī)械手的！
作者: 勇往至錢    時(shí)間: 2013-11-11 15:47
這個(gè)涉及到好多的領(lǐng)域，一人單干，確實(shí)牛~
作者: myloveliya    時(shí)間: 2014-1-3 14:59
樓主記錄的夠詳細(xì)的
作者: myloveliya    時(shí)間: 2014-1-5 15:12
很牛的東西
作者: zxpxw    時(shí)間: 2014-2-8 13:54
真心佩服，祝賀樓主
作者: 侯爵莊園    時(shí)間: 2014-4-28 16:57
您好，非常佩服你做的機(jī)器人，我在讀研，也喜歡機(jī)器人，您的工程圖共享那篇文章，權(quán)限太高，可不可以發(fā)我一份學(xué)習(xí)一下：houtao-robot@hotmail.com，謝謝。。
) u# w( Y5 U6 [3 [( t$ w2 c8 ^4 v
作者: namenon    時(shí)間: 2014-5-20 15:18
很厲害
作者: qiaojie12    時(shí)間: 2014-7-11 09:24
早入成功



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