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機械社區(qū)

2）.科學技術(shù)專家應是100%唯物主義者。07年下半年和08年上半年，我參加了當時的精威牌（當時是上海鄂爾多斯數(shù)控技術(shù)公司精威牌）及后來的F1與日本三菱（J2S）、日本安川同功率等級的性能對比試驗。證明了精威牌及后來的F1控制性能比日本三菱（J2S）、日本安川都要好。但由于缺少財力和精力，我們沒有作與其他名牌的對比試驗。其后二年，作為F1伺服系統(tǒng)公司總經(jīng)理兼首席科學家，我對原來的軟件作了進一步的改進。我只知道性能更好了，但并未與世界名牌作對比試驗。至于我自己明白F1伺服系統(tǒng)可能是世界最好的，那是二個月前（2010年11月），是基于哈工大電氣工程及自動化學院徐殿國院長為首的研究組的測試結(jié)果和如下結(jié)論：“在世界名牌伺服控制系統(tǒng)中，日本安川的控制性能最好�！倍抑溃現(xiàn)1控制性能比日本安川的要好。如果哈工大的結(jié)論是符合事實的，那F1的控制性能是世界最好的也是順理成章的。

我們的第一個可運行的交流伺服控制系統(tǒng)樣品在2005年6月就出來了。這個產(chǎn)品，性能一般，就像目前國內(nèi)市場上的中國產(chǎn)品的水平。但這個產(chǎn)品有個特點，就是無論硬件還是軟件都是自己獨立設計的，都是以費氏理論為基礎的。此時，我的想法是，不能到此為止，一定要在性能上要有所突破，而性能上的突破口是首先在技術(shù)理論上要有所突破，特別是要在獲得最佳性能的技術(shù)理論上有所突破。

2007年上半年，我在交流伺服控制系統(tǒng)的應用技術(shù)理論上有了部分突破，根據(jù)這個理論突破，我們挑選了好的永磁交流伺服電機，根據(jù)理論選擇了部分系統(tǒng)參數(shù)。在理論還未突破的部分，我們做了大量的不同參數(shù)對比試驗。在此基礎上，設計出了性能遠為更好的交流伺服控制系統(tǒng)軟件。通過試驗，發(fā)現(xiàn)它的控制性能國內(nèi)最好，并且比日本三菱性能還好。為了對別人有說服力，2007年10月，我們請“國家微電機質(zhì)量監(jiān)督檢驗中心”（西安微電機研究所微電機實驗室）作了鑒定試驗。試驗結(jié)果有力證明：我們的控制性能比三菱（J2S）要好！此時，我只知比三菱好。是否比其他名牌好？不知道。

2008年上半年，深圳匯川技術(shù)公司知道了我們的交流伺服控制系統(tǒng)的性能好，他們安排作了F1與日本安川產(chǎn)品的對比試驗，試驗由他們的工程師李紅軍執(zhí)行，我也參加了。結(jié)論是：F1的控制性能比日本安川要好！當時，我希望有一個書面東西給我，但匯川沒有給。但自那以后，他們開始避開我，與我們的軟件工程師聯(lián)系。但由于理論突破是由費珣個人做的，并未公開，故軟件工程師并未掌握關(guān)鍵理論。至此，我知道F1伺服系統(tǒng)比日本安川要好，但是否比其他名牌好？仍然不知道。在以后的二年中，我繼續(xù)了我的理論發(fā)展和軟件改進工作，使F1伺服系統(tǒng)的整體性能有了進一步的提高。

2010年11月9日，我參加了上海工業(yè)博覽會的一個交流伺服控制系統(tǒng)學術(shù)討論會。在這個會上，哈工大電氣工程及自動化學院徐殿國院長作演講時，談到他們花了幾百萬買了先進的交流伺服控制系統(tǒng)測試設備，有了這個設備后，他們測試了世界上所有的名牌交流伺服控制系統(tǒng)。結(jié)果發(fā)現(xiàn)，就控制性能講，并不是通常猜想的西門子（siemens），發(fā)那科（Fanuc）最好，而是日本安川的最好。為此，我再次問徐殿國教授：“你能肯定日本安川的控制性能最好？”他肯定地回答：“根據(jù)我們試驗結(jié)果，日本安川的最好！”此時，我告訴他：“我們F1的控制性能比日本安川的性能還要好！這不是我的結(jié)論。這是深圳匯川技術(shù)公司的工程師作了對比試驗后說的！”

此事促使我進一步考慮：如果是世界上性能最好的，應該有更多的理論根據(jù)。而且，為了令人信服，也需要更多的理論根據(jù)。二個月來，我有了進一步的理論突破，使我過去無法解釋的實驗現(xiàn)象能夠解釋了。這里，不但有控制系統(tǒng)的最佳參數(shù)問題，還有一個永磁交流伺服電機的參數(shù)是否最佳，并且還有與控制系統(tǒng)的匹配問題。有了這個理論，過去要經(jīng)過很多試驗才能確定的系統(tǒng)參數(shù)，現(xiàn)在可以理論計算了。我相信，F(xiàn)1在數(shù)字運動控制技術(shù)的關(guān)鍵技術(shù)——伺服控制技術(shù)理論上的突破，必將推動當今世界的數(shù)字運動控制技術(shù)水平更上一層樓。

今年（2012），按照我的理論，重新設計了硬件，并對軟件進行了改善，我們對我們的新的伺服控制系統(tǒng)與同功率的安川的伺服控制系統(tǒng)的控制性能，進行了對比測試。測試裝置與測試方法完全一樣。測試數(shù)據(jù)顯示，我們的控制性能遠比安川的要好。性能對比資料另附。

現(xiàn)在，我可以說：F1伺服控制系統(tǒng)的性能很可能是世界上控制性能最好的。即使不是遠遠超過別人的世界第一，也至少是并列世界第一。毫無疑問，按照費氏理論進行第二次設計，將產(chǎn)生世界上性能最好的伺服控制系統(tǒng)，進而導致世界上最好的數(shù)字運動控制系統(tǒng)的出現(xiàn)。

在此，我要說明一點：我這里說的是控制性能世界第一，這是這個系統(tǒng)最關(guān)鍵的性能。這個系統(tǒng)還有一個比較重要的性能——通信性能。由于通信并非我的擅長，這個系統(tǒng)的通信性能并非很好。但是，中國的通信技術(shù)在世界上也是先進的，下次設計時，加進去就可以了。那時，從所有方面來講，它將是世界上最好的交流伺服控制系統(tǒng)。