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機械社區(qū)

標題: 機械手成長錄 [打印本頁]

作者: 瀚海一沙 時間: 2012-2-29 09:08
標題: 機械手成長錄
本帖最后由瀚海一沙于 2012-2-29 09:14 編輯

http://v.youku.com/v_show/id_XMzU4MTMyMTEy.html http://v.youku.com/v_show/id_XMzU4MTMxMzE2.html[attach]241668[/attach][attach]241667[/attach][attach]241666[/attach][attach]241665[/attach][attach]241664[/attach][attach]241663[/attach][attach]241662[/attach][attach]241661[/attach]
一種設(shè)想在教學(xué)用的機械手，全部用32KG/15KG/3KG規(guī)格的6只舵機

作者: 云蕭1997 時間: 2012-2-29 10:18

用什么軟件來控制機械手的動作？

作者: 小鼠大膽 時間: 2012-2-29 10:24
典型的舵機，一般教學(xué)用！

作者: 8741vivo 時間: 2012-2-29 10:36
想了解一下一只機械手成本大概是多少？

作者: 瀚海一沙 時間: 2012-2-29 17:53

8741vivo 發(fā)表于 2012-2-29 10:36
- T) ]& L0 _, X+ b' Y+ V想了解一下一只機械手成本大概是多少？

成本約2000元以內(nèi)。基本都是外購件。

作者: 瀚海一沙 時間: 2012-2-29 17:55

云蕭1997 發(fā)表于 2012-2-29 10:18 2 Y# X- Z5 K$ ]# v0 H+ m
用什么軟件來控制機械手的動作？

Arduino Mini USB 版 32路舵機控制器。

作者: 瀚海一沙 時間: 2012-2-29 18:00

瀚海一沙發(fā)表于 2012-2-29 17:55 6 ]8 ~# u% W, y& l- w( }1 f
Arduino Mini USB 版 32路舵機控制器。

[attach]241716[/attach]

作者: 702082362 時間: 2012-2-29 18:44
感覺機械方面沒設(shè)計好。電機有點小了。個人愚見敬請指教。

作者: 拆彈專家 時間: 2012-2-29 22:17
比較佩服動手能力強的人，支持一下@

作者: 8741vivo 時間: 2012-3-1 08:40
很不錯，不知道定位精度能達到多少

作者: 云蕭1997 時間: 2012-3-1 08:56
寫字的時候，機械手提筆的高度能否優(yōu)化短一點？

作者: 瀚海一沙 時間: 2012-3-1 09:11
機械手總長度500MM。5+1模式關(guān)節(jié)。手臂全平衡，
相對舵機電機負荷小些。定位精度較差，毫米級，只
能作為中小學(xué)生教學(xué)用。
想普及學(xué)生科教綜合知識，尋找或提供一種廉價的機
械手教具。
安全，耐用，經(jīng)濟，知識量大，扭轉(zhuǎn)學(xué)生對遊戲的
沉迷......

作者: 瀚海一沙 時間: 2012-3-1 09:19
[attach]241768[/attach][attach]241767[/attach][attach]241766[/attach]

作者: 8741vivo 時間: 2012-3-1 09:24

瀚海一沙發(fā)表于 2012-3-1 09:11
2 x( {( D! V8 L! e: f5 i機械手總長度500MM。5+1模式關(guān)節(jié)。手臂全平衡，8 ]# ~# [4 |0 d7 W
相對舵機電機負荷小些。定位精度較差，毫米級，只" ~% _1 i# a" _3 q$ \
能作為 ...

毫米級?有點低，換個好點的舵機能否達到絲級？

作者: 小寶天樂 時間: 2012-3-9 11:18
厲害，多多學(xué)習(xí)!以后有問題再向您請教，希望能加您為好友。

作者: cctvhz 時間: 2012-3-9 11:33
我就買有一個，一千二百多塊，玩玩是可以，不用用來做什么的，買回來三天不到，就有一個駝機燒了，

作者: wbzd03 時間: 2012-3-11 17:45
看起來好像已經(jīng)量產(chǎn)了嗎，恭喜��！對這個自動化方面沒概念，有興趣！

作者: 潑墨 時間: 2012-3-11 18:27
為什么我這邊買舵機都是1000元左右一個。。。。。舵機不是發(fā)PWM波控制么。。。。。

作者: ★亮晶晶★ 時間: 2012-3-11 18:57
不錯，想學(xué)習(xí)下控制部分的設(shè)計思路。還有控制系統(tǒng)，方便請樓主介紹下，也可發(fā)dsdzcl@163.com

作者: 瀚海一沙 時間: 2012-3-12 08:57
本帖最后由瀚海一沙于 2012-3-12 08:59 編輯

★亮晶晶★ 發(fā)表于 2012-3-11 18:57 ( b# g) @7 O0 s) c& g1 Z3 N- m( i
不錯，想學(xué)習(xí)下控制部分的設(shè)計思路。還有控制系統(tǒng)，方便請樓主介紹下，也可發(fā)

[attach]242861[/attach][attach]242860[/attach]
舵機控制的方向是總線制。
舵機燒壞的原因一般是過負荷。
進口的舵機都是1K多，國產(chǎn)的大力舵機便宜，幾百元。

作者: ★亮晶晶★ 時間: 2012-3-12 19:27

瀚海一沙發(fā)表于 2012-3-12 08:57
2 i" j" R8 j# t& |8 @舵機控制的方向是總線制。
, z4 t6 K2 j4 z2 \- f6 _! A舵機燒壞的原因一般是過負荷。* X; {# s; f0 ^5 y5 i
進口的舵機都是1K多，國產(chǎn)的大力舵機便宜 ...

謝謝分享。呵呵。學(xué)習(xí)中。{:soso_e113:}

作者: suyuantd 時間: 2012-3-13 11:28
不錯不錯，學(xué)習(xí)了。。。。。。

作者: solo0352 時間: 2012-3-14 10:01
才四個軸，工業(yè)用，一般都需要六軸的，且控制芯片是核心問題

作者: 回家睡 時間: 2012-3-14 14:20
沒搞明白這個到底能有什么作用？？純娛樂？？

作者: 自動化設(shè)計 時間: 2012-3-26 10:45
你是怎么來控制的，？？？？？？？？

作者: 桂花暗香 時間: 2012-3-28 11:59
這個能不能輸入DXF文件來繪圖

作者: 瀚海一沙 時間: 2012-3-28 21:19
本帖最后由瀚海一沙于 2012-3-28 21:22 編輯

桂花暗香發(fā)表于 2012-3-28 11:59 ; n, K4 C! ~3 C* W7 u7 ]; j
這個能不能輸入DXF文件來繪圖

這個機械手采用32路舵機控制器來控制的。用的是商品化現(xiàn)成外購件。

一、簡介

采用32位高速CPU，處理速度更快，控制更精確，運行更穩(wěn)定。

自動識別波特率（9600，19200，38400，57600，115200，128000自動識別）。備注：USB可以給芯片供電，USB口與芯片電源有隔離，可以防止電流逆向流入USB。由于舵機需要很多的電流，所以不建議舵機與芯片直接共用電源，此時如果舵機數(shù)量很多，舵機動作的時候芯片可能被復(fù)位！可以間接共用電源，方式如下：假如電源是12V的電壓，可以把這個電源分開成兩組（2線分成4線），其中兩根線通過穩(wěn)壓裝置，穩(wěn)壓到舵機需要的電壓之后再給舵機供電；另外兩根線則直接連接上圖右邊的芯片電源輸入端（因為板載芯片的穩(wěn)壓裝置）。

舵機控制器需要兩個電源，芯片電源和舵機的電源，芯片電源可以通過USB由電腦供電，舵機電源不能使用USB供電，因為舵機是大功率器件，如果使用USB供電會燒壞你的電腦以及舵機控制器。芯片電源如果不采用USB供電，則可以通過下圖中的VSS供電，此時輸入電壓必須在6.5V~12V之間，請謹慎操作！

舵機電源，是通過上圖中的VS輸入的，此時輸入多少伏的電壓舵機就由多少伏的電壓供電，也就是輸入直接給舵機供電！電壓輸入范圍根據(jù)你的舵機實際需求而定，如我們的TR213金屬舵機是4.8V-7.2V，如果超過這個范圍將會燒壞舵機。為了避免不必要的損失，請嚴格按照說明書操作！

二、指令

1、舵機移動

指令格式：#P …#P T\r\n

=舵機號，范圍1-32（十進制數(shù)）

=脈沖寬度（舵機位置），范圍500–2500。單位us（微秒）

=移動到指定位置使用的時間，對所有舵機有效。

\r\n = 十六進制數(shù)0x0d，0x0a（回車符），指令結(jié)束符。

例如： #8P600T1000\r\n

移動8號舵機到脈寬600us，使用時間為1000毫秒

#11P2000#30P2500T1500\r\n

移動11號舵機到脈寬2000us，移動30號舵機到脈寬2500us，使用的時間為1500毫秒，舵機移動的速度依賴于前一時刻舵機的位置決定，11號舵機和30號舵機同時到達指定位置。

2、執(zhí)行動作組

指令格式：#G…#G C< Cycle>\r\n

=動作組編號，范圍1-n（十進制數(shù)，n為實際最大編號）

< Cycle >=循環(huán)次數(shù)，范圍1–999（十進制數(shù)）。

例如： #1GC99\r\n

執(zhí)行第一個動作組，循環(huán)執(zhí)行99次。

#1G#2G#4G#2GC1\r\n

順序執(zhí)行第一個、第二個、第四個、第二個動作組，循環(huán)執(zhí)行1次（動作組可以重復(fù)，比如這里的#2G有兩個）。

執(zhí)行完會返回 AGF，以此作為執(zhí)行完的標志。

3、脫機運行

命令格式：#ENABLE#…#C< Cycle >\r\n

例如： #ENABLE#1GC5\r\n

舵機控制器上電將執(zhí)行第一個動作組循環(huán)執(zhí)行5次。

#DISABLE\r\n 禁用脫機運行。

4、讀取2路模擬電壓值

例如： #AD[1]\r\n 讀取AD1端口的電壓

#AD[2]\r\n 讀取AD2端口的電壓

返回10進制數(shù)的字符串形式（精度12bit0V–3.3V）返回數(shù)據(jù)范圍是0000-4095

三、舵機控制軟件使用說明

32路舵機控制軟件

a、端口設(shè)置

打開連到舵機控制器相應(yīng)的串口號，以及設(shè)置好波特率。此過程會校驗用戶是否是使用我們公司的控制器！

b、面板（每個面板對應(yīng)一路舵機）

拖動面板里的滑竿，如果舵機控制器和電腦連接正確的話控制器上的LED燈就會閃爍（USB連接的時候不會閃爍），舵機也將跟隨滑竿動作。

c、面板設(shè)置

單擊左上角的“面板設(shè)置” ->面板編輯模式。在此模式下，可以拖動32個面板的位置，點擊按鈕可以隱藏&顯示對應(yīng)面板。

單擊“X”后將會自動保存面板的位置和顯示隱藏信息。

d、編輯和測試動作

首先拖動每個舵機對應(yīng)的滑條來調(diào)整舵機的狀態(tài)，調(diào)節(jié)好之后，點擊軟件右下方的“添加”，此時軟件下方會形成一條命令，可以形象的稱這條命令為當(dāng)前所有舵機的一個狀態(tài)，一條命令對應(yīng)一個狀態(tài)，那么一系列的命令就是一系列的狀態(tài)，一系列的狀態(tài)就是機器人的一個動作了，類似在制作動畫。

可以繼續(xù)按照以上步驟添加其他一系列命令。

一系列命令調(diào)試添加好之后，可以點擊軟件右側(cè)的“運行”來觀察舵機或者機器人的動作是否正確。

運行期間，代碼顯示窗的代碼將一條條往下執(zhí)行，執(zhí)行完一遍后停止。點擊“循環(huán)運行”，代碼顯示窗的命令將循環(huán)執(zhí)行，直到點擊結(jié)束，才停止運行。

e、脫機工作

控制器是以動作組的方式來管理動作數(shù)據(jù)，單擊控制軟件上的下載按鈕，代碼顯示窗口的代碼將下載到舵機控制器中，每下載一次舵機控制器中的動作組將加1。

當(dāng)動作組下載完后可以通過“讀取動作組”來查看控制器中有幾個動作組，通過下拉列表選擇用戶想要執(zhí)行的那個動作組，默認執(zhí)行次數(shù)為1，用戶可以修改這個執(zhí)行次數(shù)，然后點擊“執(zhí)行”，這樣舵機控制器就會馬上執(zhí)行用戶設(shè)定的動作組。當(dāng)點擊“啟用”時，舵機控制器每次上電之后將會自動執(zhí)行設(shè)定的動作組（這就是通常所說的脫機運行）。當(dāng)點擊“禁用”時，脫機運行失效。 “讀取動作組數(shù)”，此命令是讀取保存在Flash中的動作組的數(shù)量。

f、機器人類型

軟件默認設(shè)有“TOROBOT”、“六足機器人”、“19 DOF 人形”、“17 DOF 人形”、“兩足機器人”、“四足機器人”、“機械臂”七種類型，可方便的切換。

選中某種類型之后，點擊“面板設(shè)置”可進行對應(yīng)類型的面板設(shè)置，點擊“X”退出編輯模式并保存。

g、面板復(fù)位

復(fù)位命令是恢復(fù)默認面板設(shè)置，顯示32個面板，均勻分布。

h、All=XXX

All=XXX命令是將所有面板中的滑竿拖到XXX。

i、擦除Flash

請慎用此命令！，此命令用來擦除保存在Flash中的所有數(shù)據(jù)，包括所有動作組。執(zhí)行此命令之后，需要等待十幾秒鐘的時間（建議此過程不要對軟件和控制器進行相關(guān)操作），當(dāng)軟件提示“擦除完成”時，表示擦除成功。如果中途舵機控制器掉電，那么擦除會被中斷，此時擦除是未完成的，但是整個Flash會有部分是被擦除的，所有如果出現(xiàn)這種意外，建議您再執(zhí)行此命令，直到提示“擦除完成”。

j、動作組高級設(shè)置

“高級”設(shè)置是對動作組的執(zhí)行和動作組脫機運行的一種更高級的設(shè)置方式，需要人工手動輸入要執(zhí)行的命令來實現(xiàn)。點擊脫機工作里面的“高級”進入高級設(shè)置界面

在輸入命令之前建議先點擊“讀取動作組”來獲取舵機控制器當(dāng)前最大的動作組編號，因為用戶輸入的動作組編號不能大于實際最大值時，如果出現(xiàn)錯誤，軟件會有相關(guān)提示。命令格式如下： #1G#2G#1GC8 文本框只能輸入數(shù)字、大寫字母“G”和“C”、以及字符“#”，不能輸入其它，字符最后不要添加回車和換行，原因是程序會自動添加，動作組可以重復(fù)。此命令是連續(xù)執(zhí)行第一個、第二個、第一個動作組，循環(huán)執(zhí)行8次。命令輸入完畢之后，用戶可以點擊“執(zhí)行”，來觀察效果。（執(zhí)行是立刻執(zhí)行輸入框中的命令）用戶也可以點擊“啟用”，來脫機運行該命令。（啟用是上電自動執(zhí)行）。 “禁用”是禁用脫機運行的命令，也就是刪除上次被脫機運行的命令。備注：如果用戶輸入脫機運行的命令需要執(zhí)行很長的時間，如#1G#2GC999，理論上這個命令沒有任何錯誤，但是它需要執(zhí)行999次，時間很長很長，用戶可以把S1腳接地，然后給舵機控制器重新上電，這樣上次輸入的脫機運行的命令就會被禁用。

k、使用遙控器

遙控器是控制舵機控制板中的動作組的，在使用遙控器之前，必須確認遙控器中的四個按鈕是否已經(jīng)設(shè)置好各自對應(yīng)的動作組，也就是說要實現(xiàn)設(shè)定每一個按鈕需要執(zhí)行的動作組，并且要開啟遙控器的功能。

l、導(dǎo)入導(dǎo)出

導(dǎo)出是將命令編輯區(qū)內(nèi)的命令導(dǎo)出到計算機上，“導(dǎo)出完整值”就是將舵機的脈寬以完整值得形式導(dǎo)出，“導(dǎo)出相對值”就是將舵機的脈寬相對于初始位置的值的形式導(dǎo)出，導(dǎo)入的功能是相反的。

m、自動檢測升級

舵機控制器的控制軟件會在每次打開程序之后的5s自動檢測升級，從而保證用戶現(xiàn)在使用的是最新的軟件，我們會不定期的修復(fù)一些bug，同時增加一些更人性化的功能。 m、軟件卸載舵機控制器的控制軟件會在計算機上注冊表的相關(guān)目錄下創(chuàng)建相關(guān)鍵值來保持軟件的一些數(shù)據(jù)，如果用戶不再使用此軟件，可以在軟件右上方點擊“設(shè)置”，然后點擊“卸載”，此操作會刪除保存在用戶計算機注冊表中的所有數(shù)據(jù)，如面板排列、COM口相關(guān)設(shè)置、語言等，請謹慎操作。

四、驅(qū)動安裝

驅(qū)動下載： http://www.torobot.com/down/USC_driver.exe

直接雙擊 USC_driver.exe ，點擊下一步即可自動安裝驅(qū)動。

驅(qū)動安裝過程中如果出現(xiàn)下面的提示，請選擇“始終安裝此驅(qū)動程序軟件”。

驅(qū)動安裝過程中如果出現(xiàn)下面的提示，請選擇“仍然繼續(xù)”。

作者: 先鋒機械 時間: 2012-5-16 18:04
動手能力挺強

作者: 人民群眾 時間: 2012-5-17 16:00
多謝樓主

作者: hongxing516 時間: 2012-8-28 22:54
不錯
感謝分享！

作者: 純屬偶然 時間: 2013-1-16 22:30
個人感覺速度慢，

作者: schl0429 時間: 2013-1-17 11:28
先頂一下，支持一下，自己感興趣，可以玩玩

作者: yearstone 時間: 2013-1-17 11:56
這個控制是關(guān)鍵。

作者: lllzp 時間: 2013-1-17 13:39
不錯。

作者: JUST_DO_IT_NOW 時間: 2013-1-26 15:11
感覺很好玩

作者: Top璀璨 時間: 2013-3-25 08:59
非常好的東西，收藏了

作者: sw獵手 時間: 2013-3-25 11:47
小且適用

作者: jblzky 時間: 2013-3-25 11:54
我很想了解機械臂關(guān)節(jié)處的內(nèi)部結(jié)構(gòu)，不知樓主可以說明否？

作者: jblzky 時間: 2013-3-25 20:35

jblzky 發(fā)表于 2013-3-25 11:54 0 D3 Z8 V% o3 S' A
我很想了解機械臂關(guān)節(jié)處的內(nèi)部結(jié)構(gòu)，不知樓主可以說明否？

原來是這樣

作者: 小萍520 時間: 2013-4-1 22:02
終于找到了個簡單

作者: xiaogaod325 時間: 2013-4-3 23:25
抖的厲害

作者: awkhwf 時間: 2013-4-4 14:35
{:soso_e181:}

作者: 奔跑的小樹 時間: 2013-6-11 23:02
樓主很厲害啊

作者: 方向的 時間: 2013-6-12 20:10
強悍

作者: liuzhongkai123 時間: 2013-6-12 23:15
這個機械手應(yīng)該沒有什么精度可言，要用到在教學(xué)中就要想好以什么的形式進行教學(xué)，本人覺著這個東西玩玩可以，實際用途不大

作者: dalezhan 時間: 2013-6-13 09:11
舵機，教學(xué)用比較不錯

作者: Nstart2012 時間: 2013-6-13 18:25
玩玩也是可以學(xué)不少。贊一個

作者: 依然小小帥 時間: 2013-7-17 15:33
支持一下，我一直在尋求最新機械手設(shè)計，可惜經(jīng)驗不足！

作者: 胡工hugong 時間: 2015-7-21 10:04
不錯學(xué)習(xí)下

作者: lnxianzhi 時間: 2015-9-26 18:47
牛人好神奇

作者: wuqk0221 時間: 2015-9-29 17:20
學(xué)習(xí)一下

作者: 機械蚊子 時間: 2015-9-30 20:13
很不錯

作者: 鍋鍋狼 時間: 2015-11-18 14:19
支持一下

作者: tianjitingyu 時間: 2015-11-18 19:01
請問樓主，舵機的扭矩如何計算的

作者: xuexiulian 時間: 2015-11-21 17:55
很不錯

作者: tianjitingyu 時間: 2015-11-22 21:06

瀚海一沙發(fā)表于 2012-3-1 09:11
# t# L; G3 {6 F- p% f8 T機械手總長度500MM。5+1模式關(guān)節(jié)。手臂全平衡，" [! K- W8 Z9 J" X
相對舵機電機負荷小些。定位精度較差，毫米級，只# n- J! v# j5 R
能作為 ...

請問，‘手臂全平衡’是什么意思呀，本人小白，請賜教

作者: tianjitingyu 時間: 2015-11-22 21:07

jblzky 發(fā)表于 2013-3-25 11:54 8 m, ?) H% b& Z8 A8 @ s% H3 P
我很想了解機械臂關(guān)節(jié)處的內(nèi)部結(jié)構(gòu)，不知樓主可以說明否？

有沒有軸承啊

作者: tianjitingyu 時間: 2015-11-23 09:08

tianjitingyu 發(fā)表于 2015-11-22 21:06 0 G- ^# M. a' o5 N+ E# h' W( P: X
請問，‘手臂全平衡’是什么意思呀，本人小白，請賜教

多謝樓主，是不是可以理解為驅(qū)動點正好位于手臂質(zhì)心？

作者: 陳云奇哥 時間: 2015-11-23 12:38
玩過一段時間的舵機感覺定位不是很準，抓抓東西到還是可以的

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