機(jī)器人時(shí)代之分散式飛行陣列

掃街 · 發(fā)表于 2010-9-27 12:54:19

蘇黎士瑞士聯(lián)邦理工學(xué)院（the Swiss Federal Institute of echnology）在2010年于美國(guó)阿拉斯加舉辦的IEEE機(jī)器人與自動(dòng)化國(guó)際研討會(huì)(IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA)會(huì)議中發(fā)表其分散式飛行陣列(The Distributed Flight Array)
，入圍最佳論文獎(jiǎng)。
這些八角型的無(wú)人飛行機(jī)器人每一臺(tái)都具有三個(gè)全向輪以及一個(gè)螺旋槳，有獨(dú)自在地面移動(dòng)以及爬升的能力，但是只有一個(gè)螺旋槳并不穩(wěn)定且無(wú)法加以控制。然而藉由連結(jié)多臺(tái)機(jī)器人，并彼此交換資訊控制每臺(tái)機(jī)器人上的螺旋槳，就能使機(jī)器人們得以穩(wěn)定的飛行。而藉由磁力的連結(jié)方式，使機(jī)器人之間可以有足夠的力量連結(jié)起飛，而當(dāng)受到足夠大的力量沖擊時(shí)又會(huì)可以順利分開，落在地面后再重組起飛。
每臺(tái)機(jī)器人都有自己的一套姿態(tài)感測(cè)器，并將自己的位置與姿態(tài)透過(guò)紅外線廣播給其他的機(jī)器人。每次起飛前，所有機(jī)器人會(huì)花5秒先進(jìn)行同步并校正感測(cè)器，以移除彼此之間的感測(cè)偏差。機(jī)器人上的ARM7微處理器再根據(jù)這些資訊調(diào)整每一臺(tái)機(jī)器人上螺旋槳的的推力，藉此控制飛行的方向以及穩(wěn)定性。例如說(shuō)果機(jī)器人們?cè)陲w行的時(shí)候往一方傾斜了，則該側(cè)的機(jī)器人們就會(huì)藉由產(chǎn)生更大的推力來(lái)抵銷以維持平衡。

目前這群機(jī)器人只有四只可以進(jìn)行合體，不過(guò)主力研究員Raymond Oung 表示基本上可以合體飛行的模組數(shù)量是沒(méi)有上限的。
今年暑假結(jié)束之前，他們預(yù)計(jì)會(huì)展示12只的組合。
分散式飛行陣列規(guī)格
直徑: 25cm
輪距: 10cm
螺旋槳直徑: 18cm
重量: 180g
輪子驅(qū)動(dòng)馬達(dá): 0.5瓦有刷直流馬達(dá)
螺旋槳驅(qū)動(dòng)馬達(dá):50瓦無(wú)刷直流馬達(dá)

一只想飛的貓 · 發(fā)表于 2010-9-27 15:14:44

玩得了不起！
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2266998 · 發(fā)表于 2010-9-27 16:09:44

巡航導(dǎo)彈的陣列控制就是類似東西，但決不會(huì)是ARM7的，ARM7 現(xiàn)在玩實(shí)時(shí)系統(tǒng)就很落后了，
導(dǎo)彈群系統(tǒng)有一個(gè)高空領(lǐng)彈，飛高空的，接受衛(wèi)星訊號(hào)，告訴飛在下面的兄弟該攻擊誰(shuí)，當(dāng)領(lǐng)彈被擊落以后，彈群中自動(dòng)產(chǎn)生一個(gè)新的‘老大’，急速爬高，重新建立‘主群系統(tǒng)’，直到攻擊結(jié)束，
米國(guó)的措施就是打亂這種‘主-仆關(guān)系’，制造混亂，對(duì)彈群進(jìn)行重新編碼，盡可能使你飛回去，哈哈

深水攻擊系統(tǒng)，基本有類似的措施，并且可以到海底充電站去自動(dòng)充電與等待，直到戰(zhàn)爭(zhēng)爆發(fā)，領(lǐng)命去攻擊被編碼的目標(biāo)，
世界太可怕了，哈哈

聽竹 · 發(fā)表于 2010-9-27 22:40:51

好像航模， UFO5
1000元

cjlcjlcjlcjl · 發(fā)表于 2010-9-28 15:03:50

開眼界了，感覺自己象井底的青蛙

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