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標(biāo)題: 機(jī)器人語(yǔ)言指令集 [打印本頁(yè)]
作者: 楊經(jīng)保    時(shí)間: 2009-6-15 23:35
標(biāo)題: 機(jī)器人語(yǔ)言指令集
機(jī)器人語(yǔ)言指令集
; o% B# S  D9 \& J; | ! e% t) }5 f8 }7 N
表  機(jī)器人語(yǔ)言指令集
2 l, e  ~; d' ]8 m, Q+ R
A．0 y- Y! |; f  S- K- j
移動(dòng)插補(bǔ)功能
2 _% p3 u& c7 ^* RB．
& ]3 B' O4 l+ @3 s; f環(huán)境定義功能
& O8 `# ?6 I# W4 ~0 z; NC．8 P3 i0 I9 |, m* i
數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)及其運(yùn)算功能' \! [; C- G5 q; Y
D．程序控制運(yùn)動(dòng)
4 Z! s* l, Q9 x. g8 qE．
3 I2 y& C7 J6 c$ {數(shù)值運(yùn)算功能0 H* M, A5 |, {: p7 m
F．
8 S: @  e, v0 T% E5 r輸入、輸出及中斷功能/ j; ^  `0 x+ B+ J5 ]. q
G．文件管理功能. T' E7 Z8 P1 m" K. b: j
H．
" O! Q: P: M5 u其他功能
8 ~5 E) ?; D  H) P% p- U3 J
. F4 \9 J# Z9 F1 t4 z
機(jī)器人語(yǔ)言指令集大致有上表所列的八種。除了機(jī)器人的動(dòng)作指令以外，它與通用的高級(jí)計(jì)算機(jī)程序語(yǔ)言如BASIC，FORTRAN，PASCAL等的功能沒(méi)有太大的差別。由此可以對(duì)機(jī)器人語(yǔ)言作出這樣的定義：“具有適合于對(duì)機(jī)器人動(dòng)作進(jìn)行描述的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)并且具有機(jī)器人動(dòng)作指令的通用程序語(yǔ)言”。用于數(shù)控機(jī)床的NC語(yǔ)言則與此有很大的不同，NC語(yǔ)言中的APT（自動(dòng)編程工具，Automatically+ {) p5 c" W2 I
Programmed
- P' n/ Z" L9 }" a; g* `1 lTools）描述方式是以形狀描述為中心，而目前的工業(yè)機(jī)器人語(yǔ)言則以動(dòng)作順序?yàn)橹行摹，F(xiàn)有的機(jī)器人語(yǔ)言通過(guò)使用示教這一功能，省略了作業(yè)環(huán)境內(nèi)的位置姿態(tài)運(yùn)算功能，因而對(duì)環(huán)境的描述功能被簡(jiǎn)化了。$ d2 ~1 Z; ?% A- U
機(jī)器人語(yǔ)言的功能隨著語(yǔ)言形式的不同而不同，為了進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化和規(guī)范化，對(duì)工業(yè)機(jī)器人語(yǔ)言的共同功能進(jìn)行了調(diào)查，下面圍繞這些共同功能進(jìn)行介紹。( \& Z+ c4 Y8 m( I7 X, h

( Y, _/ [+ B* [) L + z& A3 W5 z+ q1 p5 V4 A8 @
   
  H4 G- L3 a/ x
! ~& O: x* F  q+ d! d$ ]9 _$ x7 ?/ ?! @3 n

- m# J* o+ y# X 4 l$ {2 G9 p' m" Q8 c; ~1 w
  此文章不是本人所寫(xiě),轉(zhuǎn)載于元數(shù)據(jù)網(wǎng).
作者: 楊經(jīng)保    時(shí)間: 2009-6-15 23:37
A．移動(dòng)插補(bǔ)功能   移動(dòng)插補(bǔ)功能是機(jī)器人語(yǔ)言特有的功能，詳細(xì)再分為如下幾種：) ]$ _# n; o) J2 W. L
! r8 @/ J3 a' J( c2 R. ~
    （1）速度設(shè)定（JSPEED，SPEED）；
+ I& v8 H4 F) f) o, \5 H" h! Y" E- w5 D0 u
    （2）軌跡插補(bǔ)（JMOVE，LMOVE，VMOVE，CMOVE，CMOVE3，ATRAN，ITRAN）；5 J9 M, Q+ ^% Z/ e! j' [0 A8 j
: w) g* E; B; }1 X  Y7 ~5 A
    （3）動(dòng)作定時(shí)（PAUSE，DELAY）；5 T) r; L" b9 j8 J" x; \

6 [4 ^% ]! H5 X    （4）定位精度（COARSE，F(xiàn)INE）；% ]) q# s. S: p$ a6 O; R4 P

6 A. U& M8 u+ i0 U# o    （5）手爪控制（OPEN，CLOSE）。# D2 z; [" N: S
9 S3 T! W( m' |; v
   其中JMOVE是在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系上進(jìn)行的直線插補(bǔ)指令，LMOVE是作業(yè)坐標(biāo)系（通常是三維直角坐標(biāo)系）上進(jìn)行的直線插補(bǔ)指令。在AL語(yǔ)言中，通過(guò)with（限定）語(yǔ)句能對(duì)力控制和對(duì)軸進(jìn)行的控制加以描述，這里則沒(méi)有這種功能，因?yàn)檫@種功能用的太少了。0 @0 Y/ x4 u$ z- w
5 I4 u4 v6 a9 _& E* Y& G
    B．環(huán)境定義功能    與用于數(shù)控機(jī)床的NC語(yǔ)言一樣，機(jī)器人語(yǔ)言中的主要運(yùn)算是環(huán)境數(shù)據(jù)之間進(jìn)行的運(yùn)算，但是現(xiàn)有的機(jī)器人語(yǔ)言是以基本動(dòng)作級(jí)的實(shí)時(shí)系統(tǒng)為中心的。所以有關(guān)環(huán)境定義功能及其運(yùn)算功能還不充分，但在環(huán)境定義功能中，如下三點(diǎn)是重要的：
; q3 |3 r4 b3 [
3 \) {4 B9 B! Z- N3 M    （1）通過(guò)示教功能來(lái)生成環(huán)境模型；
& {6 ^( n: |$ q$ Z3 U/ A2 I& j) R- U5 \. l7 P
    （2）規(guī)劃實(shí)時(shí)系統(tǒng)需要幾何模型；
* A- d* }( E3 @4 F: u3 a  K) q( D& E3 E6 }# ?( G/ e2 s9 T5 X
    （3）生成環(huán)境模型的過(guò)程是一件很費(fèi)時(shí)的工作，因此往往以不是實(shí)際需要等理由而用示教功能來(lái)代替。" d7 p2 U0 H# k; \

, e: `/ ?5 R; E8 }3 c7 K0 x2 r    在機(jī)器人語(yǔ)言中、在標(biāo)有名稱的位置姿態(tài)數(shù)據(jù)和語(yǔ)言編輯功能的基礎(chǔ)上，能組成直線或圓弧的動(dòng)作指令，但僅僅根據(jù)這種指令還形成不了幾何模型的點(diǎn)、線、面、立體等形狀參數(shù)的遞階結(jié)構(gòu)。! e' S" |7 a( G! U

$ \3 M% \3 s8 _5 i* E6 m, Q5 Y然而，在為了進(jìn)行研究而開(kāi)發(fā)的規(guī)劃系統(tǒng)中，以及在應(yīng)用于機(jī)器人系統(tǒng)的幾何模型系統(tǒng)中，則力圖賦于幾何模型有很強(qiáng)的防碰撞功能和與各種環(huán)境示教相連結(jié)的功能。. y) r5 b# N" {( Y
( v3 o% O  p  w: O* R8 `
    C．?dāng)?shù)據(jù)結(jié)構(gòu)及其運(yùn)算功能    在通用的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中，一般有文字符號(hào)和矩陣（最多為二維矩陣）等形式。而在結(jié)構(gòu)化的機(jī)器人語(yǔ)言中，采用更為通用的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。例如吸收了PASCAL語(yǔ)言的自動(dòng)記錄，或者LISP語(yǔ)言的自動(dòng)表格生成等優(yōu)點(diǎn)。機(jī)器人語(yǔ)言本身專用的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)是坐標(biāo)變換矩陣、三維向量，位置和姿態(tài)的點(diǎn)數(shù)據(jù)以及其它的點(diǎn)數(shù)據(jù)矩陣等。向量的運(yùn)算包括加減運(yùn)算（++，--），內(nèi)積與外積（SPRD，VPRD）運(yùn)算等。在采用AL語(yǔ)言的初級(jí)結(jié)構(gòu)化的機(jī)器人語(yǔ)言中的坐標(biāo)變換函數(shù)在工業(yè)上很少得到應(yīng)用。. U0 K6 H# l4 B+ m: X+ T, V8 R

3 P3 V8 T3 o2 a) x3 U+ j3 M8 _    D．程序控制功能    在逐步執(zhí)行的通用程序語(yǔ)言中，設(shè)計(jì)有程序控制語(yǔ)言，以便選定后繞運(yùn)行的分支或轉(zhuǎn)入循環(huán)運(yùn)行。最典型的例子是FORTRAN語(yǔ)言的GOTO語(yǔ)句和DO語(yǔ)句的組合；PASCAL語(yǔ)言的FOR語(yǔ)句，WHILE語(yǔ)句和REPEAT—UNTIL語(yǔ)句等。在可編程邏輯控制器（programmable logic controller）中，有梯形圖和在此基礎(chǔ)上編制的專用PLC語(yǔ)言。在機(jī)器人語(yǔ)言中動(dòng)作順序的描述是重要的，為了強(qiáng)調(diào)這種描述的可讀性，因而應(yīng)當(dāng)力圖采用類似于PASCAL語(yǔ)言所具有的結(jié)構(gòu)化編程方式，但是目前實(shí)際上這種描述只具有BASIC語(yǔ)言那樣簡(jiǎn)單的控制功能。0 R/ p- T) A- @( J  b9 c) u
5 E- \5 {" S. B/ k+ i
    在生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)用的最多的命令級(jí)語(yǔ)言中，常用GOTO和計(jì)數(shù)控制語(yǔ)句，這些語(yǔ)句是一種匯編語(yǔ)句，因而很難讀懂。
: m- O# X& d- @, h9 u
. R; Q% A6 U1 ]7 }8 I* }1 R    現(xiàn)有的機(jī)器人語(yǔ)言中有主程序和子程序，能對(duì)過(guò)程和子程序進(jìn)行說(shuō)明，但沒(méi)有局部變量，所以機(jī)器人語(yǔ)言頂多和BASIC語(yǔ)言的水平一樣，只能使用沒(méi)有自變量或沒(méi)有局部變量的子程序。
$ I: @) q" b! |
8 y# @! A" d* X: S9 y% E    E．?dāng)?shù)值運(yùn)算功能    與通用程序語(yǔ)言相比，機(jī)器人語(yǔ)言的數(shù)值運(yùn)算功能大致相當(dāng)于BASIC語(yǔ)言的水平。但是它往往不包括那些使用頻率很高的特殊功能和一些高級(jí)數(shù)學(xué)運(yùn)算功能，例如對(duì)數(shù)和階乘等運(yùn)算功能。
, m, a' l. t) D; h
5 O3 g4 _  D+ f% U# o    機(jī)器人語(yǔ)言的數(shù)值運(yùn)算功能大致有以下幾種：) u3 Y! ^2 m! o4 s5 X

# J$ h0 T( `2 N. [; H1 z     （1）四則運(yùn)算功能  （+，-，*，／，DIV，MOD）
& i1 T& f) k4 @- X; n2 Z# l) X* R1 ]( F3 J
     （2）關(guān)系運(yùn)算功能  （＝，<>，<=，<，>，>=）
% `9 ^6 [; L( O3 @+ n6 g, h7 |2 Y0 V' b5 F* g0 ?( h
     （3）計(jì)數(shù)功能 （ INC，DEC）
7 Z+ D% P$ m5 S) W2 x  c
$ T. u  a  S3 k! n4 i     （4）位運(yùn)算功能  （NOT，AND，OR，XOR，LSH，RSH）* _; S( N# j, S  |* ?: z9 U. e) e

" {9 O+ r  M9 f5 t( ^6 k; T  j( W     （5）三角函數(shù)運(yùn)算功能  （SIN，COS，TAN，ATAN2）
5 \  Q0 K: l* y7 S) K
0 W* U* K/ r1 Y+ s* W; A2 |1 n. F    參與運(yùn)算的數(shù)值一般為2位整數(shù)、4位整數(shù)，4位實(shí)數(shù)、8位實(shí)數(shù)，有時(shí)候會(huì)增加1位整數(shù)作為文字和符號(hào)位。
) N6 M( X2 q0 T$ ?- w. j# P9 l
# d8 K% P0 p& W, z$ m/ C    F．輸入、輸出和中斷功能    在進(jìn)行順序控制的程序中，與外部傳感器進(jìn)行信息交互功能和中斷功能是最為重要的功能，每一種機(jī)器人語(yǔ)言都在這方面下了不少功夫。* q4 b+ x5 B' O5 ~' J0 T" e) ^

7 c* p1 Q8 I  U% z    由于與周邊裝置的連接點(diǎn)比較多，因此機(jī)器人控制器都設(shè)有數(shù)字輸入輸出接口，這些接口具有能與16點(diǎn)乃至128點(diǎn)相連接的能力。一般采用GPIB或串行RS232C標(biāo)準(zhǔn)接口。雖然需要很強(qiáng)的中斷功能，但由于實(shí)際使用的工業(yè)機(jī)器人都是進(jìn)行按順序重復(fù)的工作，所以中斷功能只能做到向子程序的分流和復(fù)原，而且屏蔽中斷的能力較低。此外，在機(jī)器人控制器內(nèi)還設(shè)有定時(shí)器，定時(shí)器有1—4個(gè)接點(diǎn)。% @$ R: F4 ?8 y4 ~/ q: F( d. `' s' h
! M5 l$ @( ]. J) L0 P
    G．文件管理功能    機(jī)器人語(yǔ)言所處理的文件有程序本身和與位置姿態(tài)有關(guān)的數(shù)據(jù)集，由于運(yùn)行機(jī)器人語(yǔ)言的計(jì)算機(jī)那是安裝在工廠內(nèi)較為惡劣的工作環(huán)境中，為了可靠起見(jiàn)，所以只限于使用比較簡(jiǎn)單的文件。在許多機(jī)器人語(yǔ)言中，都具有從硬盤(pán)讀出程序（LOAD）和往硬盤(pán)里寫(xiě)程序（SAVE）、對(duì)示教數(shù)據(jù)集（示教點(diǎn)群）進(jìn)行編輯等功能。
, @' Q* R% [7 u! ~6 ]& M+ B8 s- \. g) v; \
    H．其它功能  其它功能有：" ^3 `6 ?8 D% Y' G. x

! @  H8 g, `) i1 \6 W3 C    （1）進(jìn)行工具變換、基本坐標(biāo)設(shè)置和初始值的設(shè)置，
. a! U8 N% x8 b5 }, a& ?/ r* `* v  I% ?5 {7 J
    （2）作業(yè)條件（例如焊接條件）的設(shè)置等。6 `, S& c1 B4 p5 U3 z) t. a; V/ e

) m: q9 ^2 h0 t5 E  M" ]0 F  l' P; D    這些功能都是很重要的，但是隨著機(jī)器人語(yǔ)言的不同，這些功能的表現(xiàn)方法和構(gòu)成方法均不同。
作者: syw開(kāi)門(mén)造車    時(shí)間: 2009-6-16 08:25
楊經(jīng)保 友好！
: ^" G6 s! T  y* h" W9 w.
0 Q" @8 A. [0 a9 l; L8 \此文收藏。' a8 l7 m, x( d- A; x9 q
.0 h2 T% t7 f/ r& T+ y- N; w
此文的信息是說(shuō)對(duì)“機(jī)器人、機(jī)械手”編程有其專用軟件，% B4 G% `. I+ G, I/ e& a
有關(guān)這方面的軟件到什么地方下載？0 |5 k' l% h7 _; z; M* @& ?* z
.. b9 Z$ V$ @* V. n
謝謝！4 q) ?1 W# V. h4 ^- o
.4 T7 T  H* p, }4 A7 f! o( O
syw  090616---08.26
作者: 螺旋線    時(shí)間: 2009-6-16 08:53
在各大機(jī)器人廠家的網(wǎng)頁(yè)上也許有演示版的供下載。
+ A( G  r' ^1 k7 P! B' _$ w可以上KUKA，ABB，F(xiàn)AUNC，三菱上看看。
; P8 O( f4 X0 l5 W另：請(qǐng)樓主推薦一些剛體運(yùn)動(dòng)學(xué)的資料，謝謝。
作者: ouyanghai    時(shí)間: 2009-6-16 14:20
謝謝收藏了
作者: wgsjh1984    時(shí)間: 2009-6-17 13:36
不好很籠統(tǒng)啊、
作者: 楊經(jīng)保    時(shí)間: 2009-6-21 12:14
3# syw開(kāi)門(mén)造車 ' n' K# c$ N8 o1 y
這個(gè)有國(guó)外的專用軟件,我有這個(gè)仿真軟件,我要先找一下再傳上來(lái).
作者: syw開(kāi)門(mén)造車    時(shí)間: 2009-6-22 04:48
3# syw開(kāi)門(mén)造車  6 l- N+ m' v- X5 F7 r1 T% [8 s1 n
這個(gè)有國(guó)外的專用軟件,我有這個(gè)仿真軟件,我要先找一下再傳上來(lái).
4 y$ G7 Q) I1 [4 r1 c1 f2 i) W楊經(jīng)保 發(fā)表于 2009-6-21 12:14
. w# y# v! ^; p  ?! A* {0 Q
.$ |% V) u* c( n. N/ |3 E+ A
楊經(jīng)保 友好！
& Z  \3 u- H3 Y9 P5 B+ \+ w.
6 b# b# O5 Y$ N& ?5 ?2 P* Y我看到你做了很多個(gè)各種型號(hào)的機(jī)械手方面的產(chǎn)品，
3 G  U/ T) z6 H5 v; m“其中的操作系統(tǒng)”是可以直接用的你的那個(gè)仿真軟件嗎？
. t9 R0 e  V/ T6 o.
1 a0 I/ N! P0 S屬于你個(gè)人的“機(jī)密資料”不要上傳。
0 E( Z6 o! X0 k1 T. A% s/ I  J* Z.' {: F) _5 V; b" @3 p* U5 a1 k
屬于你花錢買來(lái)的國(guó)外軟件也不要上傳。
5 s! y' M: f9 z( m8 z  }1 I! @.
* t- o9 i$ Y7 r# I* `+ c只要告訴這方面的信息就足夠了。/ ^( X  }' u" B. y
.
; s6 ?( w5 z- }9 Z& }/ A% p- Y謝謝！& f% q  w) `: u4 s) K- E
.
: S/ m3 }+ P; Q; xsyw  090622---04.50
作者: 楊經(jīng)保    時(shí)間: 2009-6-24 19:25
8# syw開(kāi)門(mén)造車 這個(gè)軟件可以做一些編程和仿真測(cè)試用;沒(méi)有給錢的東西的功能是不全的,別人推介給我的.至于實(shí)用還得自已想辦法,這些天有此太忙,有時(shí)間再傳上來(lái).
作者: 螺旋線    時(shí)間: 2009-6-25 08:32
樓主，難道看不見(jiàn)我的回帖？: p" P7 d9 J& o6 h( U, Q$ m" \
行不行回個(gè)話。
作者: syw開(kāi)門(mén)造車    時(shí)間: 2009-6-26 00:33
本帖最后由 syw開(kāi)門(mén)造車 于 2009-6-26 00:34 編輯
1 E7 B% G; p, L2 D  s8 x9 `# [
8# syw開(kāi)門(mén)造車  這個(gè)軟件可以做一些編程和仿真測(cè)試用;沒(méi)有給錢的東西的功能是不全的,別人推介給我的.至于實(shí)用還得自已想辦法,這些天有此太忙,有時(shí)間再傳上來(lái).6 b: S7 _+ |0 b) r/ i
楊經(jīng)保 發(fā)表于 2009-6-24 19:25
* ^* U8 j0 e9 ]" b3 d
.
* z4 d( ]) z: K0 U楊經(jīng)保 友好！
! v! [6 y4 P) g" O1 J.0 P( b7 y* M! o' r
你說(shuō)的極是！
& |# J- D) A4 {3 g.
- @7 }  F3 k6 {) `一次下載一個(gè)漢化版的單片機(jī)開(kāi)發(fā)軟件，雖然軟件提供者已經(jīng)說(shuō)明% x$ L7 v+ E: G  `& N, Y
是“試用版”，限制使用100次。
; t+ v3 S# r- W9 y3 y) A  U, F$ I.
3 ^$ [* `$ M3 t5 s+ ?我當(dāng)時(shí)想，開(kāi)發(fā)一個(gè)小項(xiàng)目，100次也夠用了，就將其用于正式的項(xiàng)目中。
! ~" a3 ?5 r3 y$ V, j( H.
* F) C1 N; V* _5 m' J但在編程的過(guò)程中，發(fā)現(xiàn)，由單片機(jī)控制的機(jī)械部分，無(wú)論如何也不按設(shè)計(jì)
" j& Y$ q. @$ u' e( A思想工作！
9 G  Z9 P) c5 ^: Z.
) B5 m& M% h* h一直認(rèn)為是程序的原因，一遍一遍的查找也找不到原因。
  o4 y( Q6 I1 K. {0 O' r& h后來(lái)實(shí)在無(wú)計(jì)可施，就請(qǐng)來(lái)我們發(fā)明學(xué)會(huì)中的單片機(jī)高手（我的老師）一起調(diào)
  o1 ]8 h, b- y, [1 K1 X這個(gè)程序，一連幾天，我們還是找不到原因。
9 C7 ?+ v' R" ^0 Z9 `最后不得以，我們編了很多個(gè)驗(yàn)證這個(gè)開(kāi)發(fā)工具軟件程序，終于發(fā)現(xiàn)，這個(gè)試用
/ A/ ?* z0 a) ^& a( D版的開(kāi)發(fā)軟件，在一個(gè)程序命令處，使用了一個(gè)提前結(jié)束轉(zhuǎn)移到下一程序工步的
4 q" k. L( y5 h; \4 `指令，也就是使你的單片機(jī)程序在某一處，無(wú)論如何也不能按正確的程序完成設(shè)計(jì)5 @, D( z% f: n* O% I3 s
思想中的程序指令。$ J8 C0 ~# R; g3 _2 O& [2 W
十多天的時(shí)間就這樣過(guò)去了……！: y+ t0 t6 P# a2 m+ F
.% f  n( v. B! ]% ~8 Y" _
從那以后，試用版的東西，我再也不敢輕意的相信了！; E; D; e/ g0 J- E7 q, o( N
.
9 B+ t) d% P. ?, ?$ k上述就是為什么緊“叮”住你不放的原因。4 q7 H7 m$ ?1 s( |
.
: V8 {# D& o2 e4 E1 E謝謝！- t$ E* U9 c: `5 M
.( \- z/ f$ ]% o$ u7 ^7 [( U
syw  090626---00.35
作者: 楊經(jīng)保    時(shí)間: 2009-6-30 22:07
螺旋線 網(wǎng)友好:真不好意思沒(méi)有及時(shí)回復(fù)你的貼!你所說(shuō)的有關(guān)機(jī)器人剛體力學(xué)的資料,它太大了,我也沒(méi)有掃描儀,也沒(méi)法上傳,有空時(shí)搞一些再傳上來(lái).
作者: lhd劉海東    時(shí)間: 2009-7-1 07:22
機(jī)器人，挺感興趣。
作者: 許衛(wèi)民    時(shí)間: 2010-10-5 19:56
一切都在自學(xué)中 希望有機(jī)會(huì)走向崗位
作者: 生而為贏    時(shí)間: 2010-11-10 14:41
目前沒(méi)接觸過(guò)，搞不懂，先收藏了。以備后用！哈哈( N9 m, M. l! O% B& l
作者: hutouhunao23    時(shí)間: 2011-1-25 09:27
來(lái)看看！�。。。。。�！長(zhǎng)春市禮品公司長(zhǎng)春市時(shí)尚賓館長(zhǎng)春時(shí)尚賓館長(zhǎng)春市時(shí)尚酒店長(zhǎng)春時(shí)尚酒店長(zhǎng)春傳媒公司吉林傳媒公司長(zhǎng)春廣告畫(huà)面吉林廣告畫(huà)面建筑智能化北京節(jié)能環(huán)保服務(wù)公司合成興業(yè)智能工程有限公司糖尿病吃什么好治療糖尿病最權(quán)威的醫(yī)院東北地區(qū)太陽(yáng)能熱水器招商長(zhǎng)春拓展訓(xùn)練播種車吉林白路邊石長(zhǎng)春特價(jià)機(jī)票長(zhǎng)春律師肉牛養(yǎng)殖場(chǎng)肉牛養(yǎng)殖黃牛養(yǎng)殖基地西門(mén)塔爾肉牛吉林黃牛東北肉牛價(jià)格美孚潤(rùn)滑油長(zhǎng)春腰間盤(pán)突出長(zhǎng)春頸椎病長(zhǎng)春腰肌勞損長(zhǎng)春膝關(guān)節(jié)骨質(zhì)增生長(zhǎng)春股骨頭壞死長(zhǎng)春強(qiáng)直性脊柱炎長(zhǎng)春類風(fēng)濕性關(guān)節(jié)炎長(zhǎng)春肩周炎長(zhǎng)春滑膜炎滑膜炎滑膜炎的治療強(qiáng)直性脊柱炎的治療強(qiáng)直性脊柱炎滑膜炎能治好么強(qiáng)直性脊柱炎能治好么藍(lán)莓飲料試驗(yàn)機(jī)拉力機(jī)電子萬(wàn)能試驗(yàn)機(jī)疲勞試驗(yàn)機(jī)電液伺服試驗(yàn)機(jī)液壓萬(wàn)能試驗(yàn)機(jī)電子萬(wàn)能拉力試驗(yàn)機(jī)鋼絞線試驗(yàn)機(jī)電液伺服萬(wàn)能試驗(yàn)機(jī)材料拉力試驗(yàn)機(jī)電子萬(wàn)能材料試驗(yàn)機(jī)萬(wàn)能材料試驗(yàn)機(jī)電子拉力試驗(yàn)機(jī)航星工業(yè)洗衣機(jī)洗滌用品工業(yè)洗滌設(shè)備洗衣房設(shè)備客房清洗產(chǎn)品洗滌設(shè)備賓館酒店洗滌設(shè)備空調(diào)凈化礦泉水瓶粉碎機(jī)www.laoqiangjixie.com哪里好購(gòu)買編織袋粉碎機(jī)www.laoqiangjixie.com哪里好購(gòu)買塑鋼粉碎機(jī)www.laoqiangjixie.com哪里好購(gòu)買塑料粉碎機(jī)www.laoqiangjixie.com哪里好購(gòu)買造粒機(jī)www.laoqiangjixie.com哪里好首選老強(qiáng)機(jī)械購(gòu)買配電變壓器www.ccaotai.com哪家好購(gòu)買變壓器廠www.ccaotai.com哪家好購(gòu)買長(zhǎng)春變壓器www.ccaotai.com哪家好購(gòu)買摩擦片摩擦塊閘瓦馬自達(dá)配件塔吊廠家施工升降機(jī)廠家離合器彈簧彈簧生產(chǎn)廠家彩鋁門(mén)切割片硅藻泥壁材中國(guó)市政工程?hào)|北設(shè)計(jì)研究總院
作者: 人生豪邁-jx    時(shí)間: 2012-7-13 10:28
學(xué)習(xí)，又見(jiàn)楊大俠
作者: 爽爽01    時(shí)間: 2012-11-17 21:51
看不懂啊 需要多學(xué)學(xué)啊
作者: br-denghg    時(shí)間: 2013-11-22 16:51
贊一個(gè)啊，非常好��！
作者: br-denghg    時(shí)間: 2013-11-26 08:51
頂上去，這個(gè)機(jī)器人語(yǔ)言帖子不錯(cuò)，謝謝樓主分享！
作者: 勇往至錢    時(shí)間: 2013-11-26 09:54
十分感謝分享~



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