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標(biāo)題: 做了一個(gè)六軸模擬，遇到問(wèn)題 [打印本頁(yè)]

作者: 湯姆餓死了 時(shí)間: 2024-6-20 15:24
標(biāo)題: 做了一個(gè)六軸模擬，遇到問(wèn)題
因設(shè)備需要，用SolidWorks做了一個(gè)六軸的運(yùn)動(dòng)模擬，SolidWorks版本2019
裝配體文件太大，所以用的一個(gè)零件文件畫(huà)圖。
現(xiàn)在問(wèn)題點(diǎn)，控制動(dòng)作是用角度控制，當(dāng)軸Ⅲ轉(zhuǎn)動(dòng)以180°位分界線，因?yàn)轫樐鏁r(shí)針的影響，軸Ⅳ會(huì)自動(dòng)做一次鏡像。
這樣動(dòng)作就和實(shí)際上的動(dòng)作不一樣了，失去了模擬的可靠性。
各位大佬有沒(méi)有好辦法解決這個(gè)問(wèn)題？

模型百度網(wǎng)盤(pán)網(wǎng)址
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1D9NqQW3ONLjQmKHzvgRnBg?pwd=emf0
提取碼：emf0

作者: 麥哥123 時(shí)間: 2024-6-20 15:36
直接用機(jī)器人編程軟件模擬不香嗎？
這種串聯(lián)機(jī)器人，給定末端坐標(biāo)和姿態(tài)，部分關(guān)節(jié)是有多個(gè)解。沒(méi)那么容易模擬的

作者: 湯姆餓死了 時(shí)間: 2024-6-20 15:44

麥哥123 發(fā)表于 2024-6-20 15:36
直接用機(jī)器人編程軟件模擬不香嗎？
這種串聯(lián)機(jī)器人，給定末端坐標(biāo)和姿態(tài)，部分關(guān)節(jié)是有多個(gè)解。沒(méi)那么容易 ...

我就想著弄個(gè)簡(jiǎn)單的模擬，不用太占內(nèi)存的

，電腦吃不消

作者: 溺水的咸魚(yú) 時(shí)間: 2024-6-20 15:48
看范圍一般直接畫(huà)運(yùn)動(dòng)范圍的球體。擺姿態(tài)的話可以用臨時(shí)固定的命令

作者: 湯姆餓死了 時(shí)間: 2024-6-20 15:52

溺水的咸魚(yú) 發(fā)表于 2024-6-20 15:48
看范圍一般直接畫(huà)運(yùn)動(dòng)范圍的球體。擺姿態(tài)的話可以用臨時(shí)固定的命令

感謝大佬，我現(xiàn)在的問(wèn)題已經(jīng)不是模擬的問(wèn)題了，是怎么解決這個(gè)角度因順逆時(shí)針而自動(dòng)鏡像的問(wèn)題

作者: 受傷的仙人球 時(shí)間: 2024-6-20 16:27
1、我一般做機(jī)器人模擬，就會(huì)做一個(gè)裝配體，然后把六個(gè)軸做成六個(gè)零件來(lái)做，用實(shí)際的機(jī)器人3D，不然有一些模擬干涉會(huì)有問(wèn)題的，而且位置動(dòng)作動(dòng)起來(lái)更方便，占用也不多
2、你這個(gè)單零件草圖模擬著實(shí)第一次見(jiàn)，剛剛試了一下，你這個(gè)問(wèn)題在裝配體模擬里也有，直接配合做的話，因?yàn)檫@樣也有解，所以解算時(shí)不會(huì)繞一下，但是裝配體我可以手動(dòng)拖動(dòng)，零件方面沒(méi)法做那一段的過(guò)度，或者你看看特征建立方面能不能做一下固定

作者: 湯姆餓死了 時(shí)間: 2024-6-20 16:33

受傷的仙人球發(fā)表于 2024-6-20 16:27
1、我一般做機(jī)器人模擬，就會(huì)做一個(gè)裝配體，然后把六個(gè)軸做成六個(gè)零件來(lái)做，用實(shí)際的機(jī)器人3D，不然有一些 ...

因?yàn)槲抑皇欠桨鸽A段，大概用機(jī)器人模擬下能不能到我需要位置，所以不想用太占內(nèi)存的方法，等真的開(kāi)始細(xì)化了我就會(huì)用機(jī)器人模擬軟件做了。現(xiàn)在的笨方法就是手動(dòng)改角度

，但是想不顯得這么笨所以找找大神看有沒(méi)有解決方法。

作者: trongtrongtrong 時(shí)間: 2024-6-20 16:48
本帖最后由 trongtrongtrong 于 2024-6-20 16:50 編輯

https://www.https://www.bilibili.com/video/BV1mi4y1P7FH/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=d71af6eb32533599d5261094d715ab99

作者: 溺水的咸魚(yú) 時(shí)間: 2024-6-20 17:33

湯姆餓死了發(fā)表于 2024-6-20 15:52
感謝大佬，我現(xiàn)在的問(wèn)題已經(jīng)不是模擬的問(wèn)題了，是怎么解決這個(gè)角度因順逆時(shí)針而自動(dòng)鏡像的問(wèn)題

每個(gè)臂單獨(dú)存一個(gè)零件，然后裝配成裝配體好模擬的多，裝配體也不會(huì)很大

作者: 湯姆餓死了 時(shí)間: 2024-6-20 18:07

溺水的咸魚(yú) 發(fā)表于 2024-6-20 17:33
每個(gè)臂單獨(dú)存一個(gè)零件，然后裝配成裝配體好模擬的多，裝配體也不會(huì)很大

裝配體角度配合會(huì)出現(xiàn)一樣的問(wèn)題

作者: 逍遙.本 時(shí)間: 2024-6-21 09:14
666

作者: 溺水的咸魚(yú) 時(shí)間: 2024-6-21 09:18

湯姆餓死了發(fā)表于 2024-6-20 18:07
裝配體角度配合會(huì)出現(xiàn)一樣的問(wèn)題

不用角度裝配，直接留運(yùn)動(dòng)軸的自由度，臨時(shí)固定分組，再用手拖，畢竟只是為了模擬取放料姿態(tài)，絕對(duì)沒(méi)問(wèn)題。要路徑仿真只能上仿真軟件了

作者: shentu 時(shí)間: 2024-6-21 09:20

湯姆餓死了發(fā)表于 2024-6-20 18:07
裝配體角度配合會(huì)出現(xiàn)一樣的問(wèn)題

那一定是軟件（人）不太行。。。。

作者: 599142655 時(shí)間: 2024-6-21 12:23
這個(gè)肯定得按裝配體走。做成一個(gè)零件不太行。

作者: lyzsz123 時(shí)間: 2024-6-21 17:59
之前用proe，matlab導(dǎo)出運(yùn)行參數(shù)，導(dǎo)到proe里面畫(huà)圓。

作者: QQxy 時(shí)間: 2024-6-21 18:28
不畫(huà)內(nèi)部細(xì)節(jié)，只是實(shí)體關(guān)節(jié)，文件很小啊

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